操作员手册使用入门、IRC5 和 RobotStudio

操作员 手册 华为质量管理手册 下载焊接手册下载团建手册下载团建手册下载ld手册下载 使用入门、IRC5和RobotStudioTracebackinformation:WorkspaceR16-1versiona6Checkedin2016-03-01Skribentaversion4.6.209操作员手册使用入门、IRC5和RobotStudioRobotWare6.02文档编号:3HAC027097-010修订:N©版权所有2004-2016ABB。保留所有权利。本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为ABB的承诺。ABB对本手册中可能出现的错误概不负责。除本手册中有明确陈述之外，本手册中的任何内容不应解释为ABB对个人损失、财产损坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。ABB对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。未经ABB的书面许可，不得再生或复制本手册和其中的任何部件。可从ABB处获取此手册的额外复印件。本出版物的原始语言为英语。所有其他语言版本均翻译自英语版本。©版权所有2004-2016ABB。保留所有权利。ABBABRoboticsProductsSe-72168Västerås瑞典目表7手册概述.............................................................................................................................................9安全注意事项.....................................................................................................................................111操作步骤111.1单一机器人系统的操作步骤...................................................................................121.2MultiMove系统的操作步骤..................................................................................131.3安装选项和前提条件...........................................................................................161.4将PC连接到控制器............................................................................................191.5使用RobotStudio创建系统..................................................................................201.6开启电源..........................................................................................................211.7加载校准数据....................................................................................................221.8更新转数计数器.................................................................................................231.9关闭电源..........................................................................................................252常规信息252.1FlexPendant简介..............................................................................................312.2什么是T10？....................................................................................................322.3RobotStudio简介..............................................................................................332.4什么是RobotStudioOnline？...............................................................................352.5什么是RobotWare？..........................................................................................362.6关于媒体库......................................................................................................372.7何时使用不同的微调控制设备................................................................................402.8产品文档，IRC5................................................................................................43索引操作员手册-使用入门、IRC5和RobotStudio53HAC027097-010修订:N©版权所有2004-2016ABB。保留所有权利。目表此页刻意留白手册概述关于本手册本手册供首次启动系统时使用。它包含机器人系统出厂附带文档中的摘录信息。注意本手册同时包含适用于RobotWare5和RobotWare6的信息。手册用法本手册包含在完成物理安装后首次启动IRC5机器人控制器时的指示说明。本手册的阅读对象本手册面向：•调试人员操作前提读者应该熟悉的内容：•机器人硬件的机械安装。•受过机器人操作方面的 培训 焊锡培训资料ppt免费下载焊接培训教程 ppt 下载特设培训下载班长管理培训下载培训时间表下载 。本手册内容假定所有硬件（操纵器、控制器等）均已正确安装并互相连接妥当。各章结构本手册由以下各章组成：目录章节设置和启动IRC5机器人系统的步骤。1操作步骤介绍IRC5机器人系统中的部件。2概述参考信息文档编号参考文档3HAC021313-010产品手册-IRC5IRC5及主计算机DSQC639.3HAC047136-010产品手册-IRC5IRC5及主计算机DSQC1000.3HAC050941-010操作员手册-带FlexPendant的IRC53HAC032104-010操作员手册-RobotStudio3HAC020738-010操作员手册-IRC5故障排除3HAC050948-010技术参考手册-系统参数3HAC050961-010应用手册-MultiMove3HAC050943-010操作员手册-带T10的IRC5下一页继续操作员手册-使用入门、IRC5和RobotStudio73HAC027097-010修订:N©版权所有2004-2016ABB。保留所有权利。手册概述修订版描述版本号用文档号3HAC021564-001替换手册。-随RobotWare5.08发布。已添加波兰语翻译。ARobotStudioOnline集成在RobotStudio中。标题已调整。B有关RobotStudio安装和许可授权的更新信息。C以有关安装RobotStudio的信息更新了第13页的安装选项和前提条件一节。D随RobotWare5.13发布。E第13页的安装选项和前提条件一节中的更新信息。增添了将系统下载到控制器的步骤。请参阅第13页的使用RobotStudio创建系统。随RobotWare5.13.02发布。F更新了有关RobotWare密钥出厂的信息。请参阅第13页的使用RobotStudio创建系统。随RobotWare5.14发布。•新增了步骤如何切断电源。请参阅第15页的如何切断电源。•删除了对“RobotStudio试用期激活”的引用。G随RobotWare5.14.02发布。H增加了IRC5Compact和PanelMountedController的相关信息。更新了第14页的接通电源和第15页的如何切断电源步骤。随RobotWare5.15发布。J更新和重新编写了第13页的安装选项和前提条件下有关RobotStudio安装、许可和激活的章节。随RobotWare5.60发布。•更新了新主计算机DSQC1000的信息。请参阅第16页的将PC连接到控制器。•添加了一个说明，MultiMove在RW5.60不受支持。请参阅第12页的MultiMove系统的操作步骤。K随RobotWare5.61发布。•更新了限制方面的信息，请参阅第16页的将PC连接到控制器。•选项MultiMove在RobotWare5.61上可用。•更新第13页的安装选项和前提条件一节中的RW5.61限制的附注。L随RobotWare6.0发布。•删除了双控制器参考资料。•新增第31页的什么是T10？一节。•在第25页的常规信息一节增加了RobotStudioOnline应用的一节内容。M随RobotWare6.03发布N更新了第25页的常规信息一章。"SMBmemory"（SMB内存）改名为"robotmemory"（机器人内存），"cabinetmemory"（机柜内存）改名为"controllermemory"（控制器内存）。8操作员手册-使用入门、IRC5和RobotStudio3HAC027097-010修订:N©版权所有2004-2016ABB。保留所有权利。手册概述续前页安全注意事项概述请注意本手册未包含安全方面的信息！为保持简洁，本手册未提供以下方面的信息：•设备的安全处理与操作•一般参考信息•详细操作步骤上述信息可在机器人系统配套的产品手册或操作员手册中找到。操作员手册-使用入门、IRC5和RobotStudio93HAC027097-010修订:N©版权所有2004-2016ABB。保留所有权利。安全注意事项此页刻意留白1操作步骤1.1单一机器人系统的操作步骤概述此处说明适用于IRC5单一机器人系统。单一机器人系统包括以下任何控制器：•SingleCabinetController（带有集成控制模块与驱动模块的控制器）•IRC5CompactController•PanelMountedController操作步骤此步骤详细介绍如何使用单一机器人系统。参考信息/图示操作这些操作步骤分别在机器人和控制器的产品手册中详述。机械安装机器人和控制器，并连接其间的电气电源电缆和信号电缆。同时连接电气电源。1请参阅工作站接线图。确保已正确进行所有安全相关连接。2Axx0500001854将FlexPendant连接至控制器。3A：FlexPendant连接器，SingleCabinetController注意FlexPendant连接器在不同控制器上可能处于不同位置，但在所有控制器上都看起来类似。如果机器人系统出厂时已安装有效系统软件，请根据第13页的安装选项和前提条件中接通电源一节详述的步骤继续。4如果没有安装有效系统软件，请根据第13页的安装选项和前提条件一节详述的步骤继续。操作员手册-使用入门、IRC5和RobotStudio113HAC027097-010修订:N©版权所有2004-2016ABB。保留所有权利。1操作步骤1.1单一机器人系统的操作步骤1.2MultiMove系统的操作步骤概述注意RobotWare5.60不支持MultiMove选项。选项MultiMove在RobotWare5.15.xx/RobotWare5.61上可用。此处说明适用于IRC5多机器人系统，即使用MultiMove选项的系统。ABBIRC5控制器的所有部件都在一个机柜中。控制器可以连接更多的驱动模块。这些用于MultiMove应用，MultiMove控制器最多可控制4个机械臂。ABxx1300000678IRC5控制器A附加驱动模块B注意IRC5CompactController不支持MultiMove。注意所有多机器人系统在出厂时均配置为单机器人系统。要完全发挥多机器人系统的功用，必须重新配置这些系统。有关如何执行此步骤的信息请参阅应用手册-MultiMove。12操作员手册-使用入门、IRC5和RobotStudio3HAC027097-010修订:N©版权所有2004-2016ABB。保留所有权利。1操作步骤1.2MultiMove系统的操作步骤1.3安装选项和前提条件操作前提安装RobotStudio时，需要在PC上拥有管理员权限。RobotStudio安装选项注意RobotStudio提供30天的试用期。有关激活步骤的详细信息，请参见操作员手册-RobotStudio。RobotStudio分为以下两种功能级别：•基本版：提供所选的RobotStudio功能，如配置，编程和运行虚拟控制器。还可以通过以太网对实际控制器进行编程，配置和监控等在线操作。•高级版：提供RobotStudio所有的离线编程功能和多机器人仿真功能。高级版中包含基本版中的所有功能。要使用高级版需进行激活。除高级功能以外，还提供多种诸如PowerPacs的插件程序和用于CAD转换器的选项。•PowerPac针对不同的应用提供相应的增强功能。•CAD转换选项支持导入不同版本CAD。RobotStudio提供以下安装选项：•最小化安装-仅安装为了设置、配置和监控通过以太网相连的真实控制器而所需的功能。•完整安装：安装运行完整RobotStudion所需的所有功能。选择此安装选项，您可以使用基本版和高级版的所有功能。•自定义安装：安装用户自定义的功能。选择此安装选项，您可以选择不安装您不需要的机器人库文件和CAD转换器。注意对于安装了64位操作系统的计算机，若选择完整安装选项，将安装RobotStudio6.064位版本。因为64位版本比32位版本的内存寻址能力更强，所以64位版本可以导入更大的CAD模型。但64位版本也存在以下限制：•不支持ScreenMaker、SafeMoveConfigurator和EPSWizard。•加载项将从以下文件夹加载C:\ProgramFiles(x86)\ABBIndustrialIT\RoboticsIT\RobotStudio6.0\Bin64\Addins使用RobotStudio创建系统如果您有一个单机器人系统，RobotWare系统是预装到IRC5控制器的。但是，如果您的系统使用了MultiMove选项，则必须创建一个新系统来定义系统中的所有机器人，请参见应用手册-MultiMove。下一页继续操作员手册-使用入门、IRC5和RobotStudio133HAC027097-010修订:N©版权所有2004-2016ABB。保留所有权利。1操作步骤1.3安装选项和前提条件如果希望创建或修改RobotWare系统，则需要使用RobotStudio，详情请参见操作员手册-RobotStudio。注意对于RobotWare6，需使用安装管理器。对于RobotWare5，需使用系统生成器。两种工具在RobotStudio中都已经提供。接通电源主电源开关位于控制器/模块的正面。•对于PanelMountedController，开关的位置可能不同。下图显示了处于电源导通状态下的开关。en0400000793注意在PanelMountedController上的电源开关可能看起来会有些差别。Information操作如果系统没有启动，或者启动窗口没有显示，请根据操作员手册-IRC5故障排除中的详细描述进行操作。接通通往ControlModule的电源。1请参阅第14页的加载校准数据。在开启电源后，继续加载校准数据。2加载校准数据校准数据通常存储在各机器人的串行测量板上，而无论该机器人是否运行精确测量系统（AbsoluteAccuracy选项已安装，AbsAcc）。当系统加电时，此数据通常会自动传送到控制器，这种情况下操作员不需要执行任何操作。确认正确的SMB数据已加载到系统，如下所示。在MultiMove系统中，各机器人均需重复此步骤。操作在FlexPendant示教器上，点击ABB菜单，然后点击校准并选择一个机械单元。1点击机器人内存，然后点击显示状态。2数据与控制器和机器人内存的状态一起显示。如果控制器内存和机器人内存标题下显示有效字样，则说明校准数据正确。3否则，必须用正确的数据替换机器人或控制器中的数据，如下所述：•例如，如果更换SMB板，则从控制器传送数据到机器人内存。如果更换控制器，则从机器人传送数据到控制器内存。•点击机器人内存、更新，然后选择要更新的数据，开始传输数据。下一页继续14操作员手册-使用入门、IRC5和RobotStudio3HAC027097-010修订:N©版权所有2004-2016ABB。保留所有权利。1操作步骤1.3安装选项和前提条件续前页操作在加载校准数据后，继续更新转数计数器。请参阅第15页的更新转数计数器。4更新转数计数器在MultiMove系统中，各机器人均需重复此步骤。Information操作各轴的校准位置由校准标记指明。手动操纵机器人移动到靠近校准位置的位置。1小心如果转数计数器未正确更新，将导致机器人定位不正确，从而造成损坏或伤害！因此每次更新后应仔细检查校准位置。在将所有各轴定位到由校准标记指明的范围后，存储转数计数器设置。在FlexPendant上，点击ABB菜单，然后点击校准。选择要校准的机械单元。点击更新转数计数器并遵循提供的说明操作。2如何切断电源主电源开关位于控制器/模块的正面。•对于PanelMountedController，开关的位置可能不同。下图显示了处于电源断开状态下的开关。en1000001317Information操作系统即将于数分钟后关闭。切断控制模块的电源。1操作员手册-使用入门、IRC5和RobotStudio153HAC027097-010修订:N©版权所有2004-2016ABB。保留所有权利。1操作步骤1.3安装选项和前提条件续前页1.4将PC连接到控制器概述通常将PC以物理方式连接到控制器有两种方法，连接到服务端口或连接到工厂的网络端口。服务端口服务端口旨在供维修 工程 路基工程安全技术交底工程项目施工成本控制工程量增项单年度零星工程技术标正投影法基本原理 师以及程序员直接使用PC连接到控制器。服务端口配置了一个固定IP地址，此地址在所有的控制器上都是相同的，且不可修改，另外应该有一个DHCP服务器自动分配IP地址给连接的PC。工厂的网络端口注意工厂网络端口在DSQC639上称为LAN端口，在DSQC1000上称为WAN端口。工厂网络端口用于将控制器连接到网络。网络设置可以使用任何IP地址配置，这通常是由网络管理员提供的。限制注意使用机器人通信运行时接口（RobotCommunicationRuntime，RobAPI）可连接的最大网络客户端数量为：•WAN：3（对于DSQC639是LAN）•Service:1•FlexPendant:1在同一台PC上使用RobAPI的最大应用程序数量并无内置最大限制。但是，UAS限制了最大登录用户数量为50。并行连接的FTP客户端最大数目为20。下一页继续16操作员手册-使用入门、IRC5和RobotStudio3HAC027097-010修订:N©版权所有2004-2016ABB。保留所有权利。1操作步骤1.4将PC连接到控制器计算机DSQC639的端口下图显示了计算机DSQC639的两个主要端口，服务端口和LAN端口。connecti计算机上的服务端口（通过一根线缆从前面连接到控制器的服务端口）。A计算机上的LAN端口（连接到工厂网络）。B注意LAN端口是唯一连接到控制器的公共网络接口，通常使用网络管理员提供的公用IP地址连接到工厂网络。计算机DSQC1000的端口下图显示了计算机DSQC1000的两个主要端口，服务端口和WAN端口。ABxx1300000609下一页继续操作员手册-使用入门、IRC5和RobotStudio173HAC027097-010修订:N©版权所有2004-2016ABB。保留所有权利。1操作步骤1.4将PC连接到控制器续前页计算机上的服务端口（通过一根线缆从前面连接到控制器的服务端口）。A计算机上的WAN端口（连接到工厂网络）。B注意WAN端口是唯一连接到控制器的公共网络接口，通常使用网络管理员提供的公用IP地址连接到工厂网络。LAN1、LAN2和LAN3只能配置为IRC5控制器的专属网络。将PC连接到控制器注释操作根据您运行的操作系统，参阅您计算机的相应系统文档。确保用于连接的PC上的网络设置正确。在连接到服务端口时：•必须将PC设置为“自动获取IP地址”或者按照FlexPendant上BootApplication中ServicePCInformation的说明进行设置。在连接到工厂网络端口时：•PC的网络设置取决于网络管理员设置的网络配置。1将一根网线插到您PC的网络端口。2connectbA控制器的服务端口在连接到服务端口时：•将网线插到控制器的服务端口，或者是计算机单元的服务端口。在连接到工厂网络端口时：•将网线插到计算机的工厂网络端口。318操作员手册-使用入门、IRC5和RobotStudio3HAC027097-010修订:N©版权所有2004-2016ABB。保留所有权利。1操作步骤1.4将PC连接到控制器续前页1.5使用RobotStudio创建系统如何创建系统如果希望创建或修改RobotWare系统，则需要使用RobotStudio，详情请参见操作员手册-RobotStudio。注意对于RobotWare6，需使用安装管理器。对于RobotWare5，需使用系统生成器。两种工具在RobotStudio中都已经提供。如何创建MultiMove系统如果系统使用了MultiMove信息，则必须创一个新系统来定义系统中的所有机器人。对于MultiMove系统，更多详情也请参阅应用手册-MultiMove。操作员手册-使用入门、IRC5和RobotStudio193HAC027097-010修订:N©版权所有2004-2016ABB。保留所有权利。1操作步骤1.5使用RobotStudio创建系统1.6开启电源接通电源主电源开关位于控制器/模块的正面。•对于PanelMountedController，开关的位置可能不同。下图显示了处于电源导通状态下的开关。en0400000793注意在PanelMountedController上的电源开关可能看起来会有些差别。Information操作如果系统没有启动，或者启动窗口没有显示，请根据操作员手册-IRC5故障排除中的详细描述进行操作。接通通往ControlModule的电源。1请参阅第14页的加载校准数据。在开启电源后，继续加载校准数据。220操作员手册-使用入门、IRC5和RobotStudio3HAC027097-010修订:N©版权所有2004-2016ABB。保留所有权利。1操作步骤1.6开启电源1.7加载校准数据加载校准数据校准数据通常存储在各机器人的串行测量板上，而无论该机器人是否运行精确测量系统（AbsoluteAccuracy选项已安装，AbsAcc）。当系统加电时，此数据通常会自动传送到控制器，这种情况下操作员不需要执行任何操作。确认正确的SMB数据已加载到系统，如下所示。在MultiMove系统中，各机器人均需重复此步骤。操作在FlexPendant示教器上，点击ABB菜单，然后点击校准并选择一个机械单元。1点击机器人内容，然后点击显示状态。2数据与控制器和机器人内存的状态一起显示。如果控制器内存和机器人内存标题下显示有效字样，则说明校准数据正确。3否则，必须用正确的数据替换机器人或控制器中的数据，如下所述：•例如，如果更换SMB板，则从控制器传送数据到机器人内存。如果更换控制器，则从机器人传送数据到控制器内存。•点击机器人内存、更新，然后选择要更新的数据，开始传输数据。在加载校准数据后，继续更新转数计数器。请参阅第15页的更新转数计数器。4操作员手册-使用入门、IRC5和RobotStudio213HAC027097-010修订:N©版权所有2004-2016ABB。保留所有权利。1操作步骤1.7加载校准数据1.8更新转数计数器更新转数计数器在MultiMove系统中，各机器人均需重复此步骤。Information操作各轴的校准位置由校准标记指明。手动操纵机器人移动到靠近校准位置的位置。1小心如果转数计数器未正确更新，将导致机器人定位不正确，从而造成损坏或伤害！因此每次更新后应仔细检查校准位置。在将所有各轴定位到由校准标记指明的范围后，存储转数计数器设置。在FlexPendant上，点击ABB菜单，然后点击校准。选择要校准的机械单元。点击更新转数计数器并遵循提供的说明操作。222操作员手册-使用入门、IRC5和RobotStudio3HAC027097-010修订:N©版权所有2004-2016ABB。保留所有权利。1操作步骤1.8更新转数计数器1.9关闭电源如何切断电源主电源开关位于控制器/模块的正面。•对于PanelMountedController，开关的位置可能不同。下图显示了处于电源断开状态下的开关。en1000001317Information操作系统即将于数分钟后关闭。切断控制模块的电源。1操作员手册-使用入门、IRC5和RobotStudio233HAC027097-010修订:N©版权所有2004-2016ABB。保留所有权利。1操作步骤1.9关闭电源此页刻意留白2常规信息2.1FlexPendant简介FlexPendant简介FlexPendant是一种手持式操作员装置，用于执行与操作机器人系统有关的许多任务：运行程序；微动控制操纵器；修改机器人程序等。FlexPendant可在恶劣的工业环境下持续运作。其触摸屏易于清洁，且防水、防油、防溅锡。完整计算机和IRC5的部件FlexPendant由硬件和软件组成，本身就是一台完整的计算机，是IRC5的部分，通过集成线缆和接头连接到控制器。但是，hotplug按钮选项使其能在自动模式下断开FlexPendant的连接并继续运行。下一页继续操作员手册-使用入门、IRC5和RobotStudio253HAC027097-010修订:N©版权所有2004-2016ABB。保留所有权利。2常规信息2.1FlexPendant简介主要部件这些为FlexPendant的主要组成部分。xx1400001636连接器A触摸屏B紧急停止按钮C控制杆DUSB端口E使动装置F触摸笔G重置按钮H控制杆使用控制杆移动操纵器。它称为微动控制机器人。控制杆移动操纵器的设置有几种.下一页继续26操作员手册-使用入门、IRC5和RobotStudio3HAC027097-010修订:N©版权所有2004-2016ABB。保留所有权利。2常规信息2.1FlexPendant简介续前页USB端口将USB存储器连接到USB端口以读取或保存文件。USB存储器在对话和FlexPendant浏览器中显示为驱动器/USB:可移动的。注意在不使用时请盖上USB端口的保护盖。触摸笔触摸笔随FlexPendant提供，放在FlexPendant的后面。拉小手柄可以松开笔。使用FlexPendant时用触摸笔触摸屏幕。不要使用螺丝刀或者其他尖锐的物品。重置按钮重置按钮会重置FlexPendant，而不是控制器上的系统.硬按钮FlexPendant上有专用的硬件按钮。您可以将自己的功能指定给其中四个按钮。xx0900000023预设按键，1-4。有关如何定义其各项功能的详细信息，请参见操作员手册-带FlexPendant的IRC5中的“预设按键”一节。A-D选择机械单元。E切换运动模式，重定向或线性。F切换运动模式，轴1-3或轴4-6。G切换增量。HStepBACKWARD（步退）按钮。按下此按钮，可使程序后退至上一条指令。JSTART（启动）按钮。开始执行程序。KStepFORWARD（步进）按钮。按下此按钮，可使程序前进至下一条指令。LSTOP（停止）按钮。停止程序执行。M下一页继续操作员手册-使用入门、IRC5和RobotStudio273HAC027097-010修订:N©版权所有2004-2016ABB。保留所有权利。2常规信息2.1FlexPendant简介续前页FlexPendant的操作方式操作FlexPendant时，通常会手持该设备。惯用右手者用左手持设备，右手在触摸屏上执行操作。而惯用左手者可以轻松通过将显示器旋转180度，使用右手持设备。有关调节FlexPendant以供惯用左手者使用的更多信息，请参见操作员手册-带FlexPendant的IRC5。en0400000913下一页继续28操作员手册-使用入门、IRC5和RobotStudio3HAC027097-010修订:N©版权所有2004-2016ABB。保留所有权利。2常规信息2.1FlexPendant简介续前页触摸屏组件下图显示了FlexPendant触摸屏的各种重要元件。xx1400001446ABB菜单A操作员窗口B状态栏C关闭按钮D任务栏E快速设置菜单FABB菜单可以从ABB菜单中选择以下项目：•HotEdit•输入和输出•微动控制•ProductionWindow（运行时窗口）•ProgramEditor（程序编辑器）•ProgramData（程序数据）•BackupandRestore（备份与恢复）•Calibration（校准）•ControlPanel（控制面板）•EventLog（事件日志）下一页继续操作员手册-使用入门、IRC5和RobotStudio293HAC027097-010修订:N©版权所有2004-2016ABB。保留所有权利。2常规信息2.1FlexPendant简介续前页•FlexPendantExplorer（FlexPendant资源管理器）•系统信息•等。将在一节中对此进一步说明。ABB菜单一节位于操作员手册-带FlexPendant的IRC5中。操作员窗口操作员窗口显示来自机器人程序的消息。程序需要操作员作出某种响应以便继续时往往会出现此情况。它将在的操作员手册-带FlexPendant的IRC5操作员窗口一节中进行介绍。状态栏状态栏显示与系统状态有关的重要信息，如操作模式、电机开启/关闭、程序状态等。它将在的状态栏操作员手册-带FlexPendant的IRC5一节中进行介绍。关闭按钮点击关闭按钮将关闭当前打开的视图或应用程序。任务栏透过ABB菜单，您可以打开多个视图，但一次只能操作一个。任务栏显示所有打开的视图，并可用于视图切换。快速设置菜单快速设置菜单包含对微动控制和程序执行进行的设置。它将在的“快速设置”菜单操作员手册-带FlexPendant的IRC5一节中进行介绍。二十种操作语言顾名思义，FlexPendant的 设计 领导形象设计圆作业设计ao工艺污水处理厂设计附属工程施工组织设计清扫机器人结构设计 具有灵活性并考虑了最终用户的特别需要。目前，它有二十种不同的操作系统语言，支持中文和日文等亚洲字符语言。在已安装的语言之间切换很方便，详情请参阅操作员手册-带FlexPendant的IRC5。30操作员手册-使用入门、IRC5和RobotStudio3HAC027097-010修订:N©版权所有2004-2016ABB。保留所有权利。2常规信息2.1FlexPendant简介续前页2.2什么是T10？简介T10是一个通过将设备指向移动方向来直观控制机械手和机械设备的微动控制装置。在使用FlexPendant进行微动控制时，将会选择预订的坐标系统（例如世界坐标或工具坐标），机械手会沿着所选坐标系的预期方向移动。使用T10进行微动控制非常相似，但并非选择坐标系，方向直接体现在设备本身的空间方向上。例如，当进行垂直微动控制时，以垂直方向手持T10，在进行水平微动控制时，则以水平方向手持T10。这要归功于内置的惯性测量装置，该装置由加速感应器和陀螺仪组成，会测量设备的空间运动。摇杆用于调节控制速度以及正反方向。摇杆向前和向后移动直接对应机械手的运动，这非常直观。摇杆的左右移动用于朝向转换。有关T10的详细信息，请参阅操作员手册-带T10的IRC5。操作前提RobotWare选项976-1T10Support是在IRC5机器人控制器上运行T10所必需的。概述xx1400002068描述显示A摇杆B紧急停止按钮C使动装置D操作员手册-使用入门、IRC5和RobotStudio313HAC027097-010修订:N©版权所有2004-2016ABB。保留所有权利。2常规信息2.2什么是T10？2.3RobotStudio简介概述RobotStudio是一个用于ABB机器人配置和编程的工程工具，同时支持工厂中的真实机器人和PC中的虚拟机器人。为了实现真正的离线编程，RobotStudio采用了ABBVirtualRobot™技术。RobotStudio采用了MicrosoftOfficeFluentUserInterface（流畅用户界面）。OfficeFluentUI是MicrosoftOffice使用的界面。和在Office中一样，RobotStudio的功能也是以面向工作流程的方式设计的。搭配插件，RobotStudio可以按您需要进行扩展和定制。插件看使用RobotStudioSDK开发。该SDK还可以用于开发出超出RobotStudio基本组件功能的定制SmartComponent。有关更多信息，请参阅操作员手册-RobotStudio。RobotStudio用于真实控制器例如，当连接到真实控制器时，RobotStudio允许执行以下操作：•使用InstallationManager（安装管理器）安装和修改RobotWare6控制器的系统。•使用RAPID编辑器，进行基于文本的编程和编辑。•控制器的文件管理器。•管理“用户授权系统”.•配置系统参数32操作员手册-使用入门、IRC5和RobotStudio3HAC027097-010修订:N©版权所有2004-2016ABB。保留所有权利。2常规信息2.3RobotStudio简介2.4什么是RobotStudioOnline？RobotStudioOnline简介RobotStudioOnline是一套Windows商店应用，旨在用于在Windows10平板电脑上运行。它提供了机器人系统车间调试的功能。注意部分功能要求使用T10微动控制装置或JSHD4三位安全装置等安装设备。有关T10的更多信息，请参阅操作员手册-带T10的IRC5。您可以在与机器人控制器无线连接的平板电脑上运行这些应用。要启用特定功能，例如进入用户模式和允许对机械设备电机供电，需要有连接到机器人的安全设备，该设备连接机器人使用的接口也用于连接FlexPendant。在MicrosoftWindows商店提供以下RobotStudioOnline应用：注意要运行这些应用，必须使用Windows8.1系统。描述RobotStudioOnline应用Manage是一款在网络上管理IRC5控制器的工具。xx1400002047校准是一款校准IRC5控制器和定义其坐标系的工具。xx1400002049手动操纵是一款手动定位（移动或微调控制）IRC5控制器的工具。xx1400002048下一页继续操作员手册-使用入门、IRC5和RobotStudio333HAC027097-010修订:N©版权所有2004-2016ABB。保留所有权利。2常规信息2.4什么是RobotStudioOnline？描述RobotStudioOnline应用Tune是一款用于在车间编辑IRC5控制器RAPID程序的工具。xx1400002050Operate是一款用于在生产中查看程序代码的工具。xx1400002511YuMi是ABB出品的新型双臂协作机器人YuMi,IRB14000的编程工具。xx1500000832这将有助于让用户通过导入式图形编程得到机器人编程的快速介绍。34操作员手册-使用入门、IRC5和RobotStudio3HAC027097-010修订:N©版权所有2004-2016ABB。保留所有权利。2常规信息2.4什么是RobotStudioOnline？续前页2.5什么是RobotWare？概念注意此处提供的RoboWare概念适用于RobotWare5。有关RobotWare6的详细信息，请参阅操作员手册-RobotStudio。RobotWare是安装在机器人系统上，用于操作机器人的所有软件的统称。RobotWare安装并储存在PC/服务器的媒体库(Mediapool)文件夹内。有关媒体库的说明，请参阅第36页的关于媒体库一节。RobotWare以DVD形式提供，它包含了所有供应型号和选项等的软件。但是，使用软件所需的RobotWare许可密钥则通过将密钥字符串印于控制器机柜内附纸片上来提供。控制模块只有一个密钥，但每个驱动模块都有一个密钥。日后如需添加功能，则需要新的控制器许可密钥才能访问这些功能。您可以从当地ABB代表处获得该密钥。操作员手册-使用入门、IRC5和RobotStudio353HAC027097-010修订:N©版权所有2004-2016ABB。保留所有权利。2常规信息2.5什么是RobotWare？2.6关于媒体库概述媒体库是计算机上的一个文件夹，包含了RobotWare软件。建立系统时，需要从媒体库中选择程序和选项。注意媒体库仅对RobotWare5有效。默认媒体库如果安装RobotWare时在PC上采用默认设置，则默认媒体库的保存位置在C:\ProgramFiles\ABBIndustrialIT\RoboticsIT\Mediapool文件夹中。自定义的媒体库要创建自定义媒体库，您可以新建文件夹，然后将RobotWare文件从当前媒体库复制到该文件夹。也可通过在RobotStudio中使用导入选项工具，导入RobotWare的新部件来更新或修改媒体库。在RobotStudio中，选择建立新系统时需要使用的媒体库。36操作员手册-使用入门、IRC5和RobotStudio3HAC027097-010修订:N©版权所有2004-2016ABB。保留所有权利。2常规信息2.6关于媒体库2.7何时使用不同的微调控制设备概述您可以使用任何以下方法来操作和管理机器人：•FlexPendant：为机器人运动和日常运行优化•RobotStudio：为配置、编程及其他与日常操作无关的任务优化。.•T10：旨在用于通过选择所需的移动方向来直观的控制机器人移动。•RobotStudioOnline应用：为机器人控制器中提供的控制、管理、操作框架、校准方法和RAPID程序而优化。启动、重新启动和关闭控制器使用...要...控制器前面板上的电源开关.启动控制器FlexPendant、RobotStudio、RobotStudio应用或控制器前面板的电源开关。重启控制器控制器前面板或FlexPendant上的电源开关，点击重新启动，然后点击高级。关闭控制器FlexPendant。关闭主计算机运行和控制机器人程序使用...要...FlexPendant或T10。微调移动机器人。FlexPendant、RobotStudio或RobotStudioOnline应用。启动或停止机器人程序。FlexPendant、RobotStudio或RobotStudioOnline应用。启动和停止后台任务与控制器通信使用...要...FlexPendant或RobotStudioOnline应用。确认事件RobotStudio、FlexPendant或RobotStudioOnline应用。查看和保存控制器的事件日志RobotStudio、FlexPendant或RobotStudioOnline应用。将控制器软件备份到PC或服务器的文件中。FlexPendant或RobotStudioOnline应用。将控制器软件备份到控制器的文件中RobotStudio、FlexPendant或RobotStudioOnline应用。在控制器与网络驱动器之间传输文件。下一页继续操作员手册-使用入门、IRC5和RobotStudio373HAC027097-010修订:N©版权所有2004-2016ABB。保留所有权利。2常规信息2.7何时使用不同的微调控制设备机器人编程使用...要...RobotStudio用于创建程序结构和大部分的源代码；FlexPendant用于储存机器人位置，以及对程序进行最终调整。灵活创建或编辑机器人程序。适用于带有大量逻辑、I/O信号或动作指令的复杂程序。RobotStudio具有以下编程优点：•针对RAPID代码优化的文本编辑器，带自动文本功能，以及指令和参数的工具提示功能。•具有程序错误标识功能的程序检查。•紧密存取配置和I/O编辑功能。FlexPendant。为创建或编辑机器人程序提供有力支持。适用于主要由动作指令构成的程序。FlexPendant具有以下编程优点：•指令选择清单•编程时进行程序检查和调试•可在编程的同时创建机器人位置FlexPendant或T10搭配合适的RobotStudioOnline应用。添加或编辑机器人位置FlexPendant或T10搭配合适的RobotStudioOnline应用。修改机器人位置。配置机器人的系统参数使用...要...RobotStudio、FlexPendant或RobotStudioOnline应用。编辑运行系统的系统参数。RobotStudio、FlexPendant或RobotStudioOnline应用。将机器人的系统参数另存为配置文件。RobotStudio、FlexPendant或RobotStudioOnline应用。将配置文件中的系统参数载入运行系统。RobotStudio、FlexPendant或RobotStudioOnline应用。加载校准数据创建、修改和安装系统使用...要...RobotStudio搭配RobotWare和基于RobotWare5系统的有效RobotWare密钥。创建或修改系统RobotStudio搭配RobotWare和基于RobotWare6系统的许可文件。RobotStudio在控制器上安装系统。FlexPendant。将系统从USB存储器安装到控制器上。校准使用...要...FlexPendant或RobotStudioOnline应用。校准基座FlexPendant或RobotStudioOnline应用。校准工具，工件等下一页继续38操作员手册-使用入门、IRC5和RobotStudio3HAC027097-010修订:N©版权所有2004-2016ABB。保留所有权利。2常规信息2.7何时使用不同的微调控制设备续前页相关信息下表列出在执行不同任务时需要参阅的手册：文档号了解详情，请参阅手册...推荐使用...3HAC050941-010操作员手册-带FlexPendant的IRC5FlexPendant3HAC032104-010操作员手册-RobotStudioRobotStudio3HAC050943-010操作员手册-带T10的IRC5T10操作员手册-使用入门、IRC5和RobotStudio393HAC027097-010修订:N©版权所有2004-2016ABB。保留所有权利。2常规信息2.7何时使用不同的微调控制设备续前页2.8产品文档，IRC5ABB机器人用户我能当的类别ABB机器人用户文档分为多个类别。以下列表基于文档的信息类型编制，而未考虑产品为 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 型还是选购型。所有列出的文档都可以向ABB订购DVD。列出的文档适用于IRC5机器人系统。产品手册机械手、控制器、DressPack/SpotPack和其他大多数硬件交付时一般都附有包含以下内容的产品手册：•安全信息。•安装与调试（介绍机械安装或电气连接）。•维护（介绍所有必要的预防性维护程序，包括间隔周期和部件的预计使用寿命）。•维修（介绍所有建议的维修程序，包括零部件）。•校准.•停用。•参考信息（安全标准、单位换算、螺钉接头和工具列表）。•带分解图的备件列表（或者单个备件列表的参考信息）。•电路图（或电路图参考信息）。技术参考手册技术参考手册介绍了机器人产品的参考信息。•技术参考手册-Lubricationingearboxes：关于操纵器齿轮箱的润滑油类型和用量的说明。•技术参考手册-RAPID语言概览：RAPID编程语言概述。•技术参考手册-RAPID指令、函数和数据类型：所有RAPID指令、函数和数据类型的说明和语法。•技术参考手册-RAPID语言内核：RAPID编程语言的正式描述。•技术参考手册-系统参数：系统参数和配置工作流程说明。应用手册特定的应用产品（例如软件或硬件选项）在应用手册中介绍。一本应用手册可能涵盖一个或多个应用产品。应用手册通常包含以下信息：•应用产品用途（作用及使用场合）.•随附的内容（如电缆、I/O电路板、RAPID指令、系统参数和计算机软件光盘）。•如何安装所包含的或所需的硬件。•如何使用应用产品.•应用产品使用示例.下一页继续40操作员手册-使用入门、IRC5和RobotStudio3HAC027097-010