爱普生机器人原点校准
方法
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EPSON机械手脉冲零点校正一、工具：钢板尺（或卡尺）、EPSON机械手编程软件RC+5.0等。二、应用场合：当机械手和驱动器的型号及序列号不一致时，即机械手和不同序列号的控制器混搭使用，需要重新校准机械手的位置（重新校准机械手脉冲零位）。更换马达等其他问
题
快递公司问题件快递公司问题件货款处理关于圆的周长面积重点题型关于解方程组的题及答案关于南海问题
。三、机械手脉冲零点位置校正：具体调节步骤如下：拆除机械手丝杆上夹具，同时保证机械手有足够运动空间，用RC+5.0软件连接机械手LS3，在软件中打开机器人管理器，如下图所示：.点击“motoron”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图：点击“motoron”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图：手动将机械手调整到脉冲零点位置；如下图所示：+Z方+X方向向+Y方具体细节：向1)因为刹车释放后，手动可以拖动J1与J2轴，手动拖动使J1与J2轴如下图所示：2）同理，手动移动丝杆使3、4轴如图所示：(U轴0位，丝杆端面对应外套上的指针；丝杆底部端面到机体底部为75mm，用钢尺量，相差在2mm内可接受。)保持机械手目前手动零点位置不动，先点击“锁定所有”按钮，即锁定机械手伺服马达刹车；接着点击“motoroff”按钮，即关闭机械手；具体如图：保持机械手目前手动零点位置不动，手动将机械手内编码器重置，具体是在软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入：Encreset1按回车Encreset2按回车Encreset3按回车Encreset3,4按回车如图:保持机械手目前手动零点位置不动，重启控制器,具体操作如图：保持机械手目前手动零点位置不动，在命令窗口中输入Calpls（脉冲零点位置的正确脉冲值）回车，具体如下：Calpls0,0,0,0回车.如下图：保持机械手目前手动零点位置不动，保存各个轴当前的脉冲值，具体是在软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入：calib1按回车1轴calib2按回车2轴calib3按回车3轴calib3,4按回车4轴（如只需校第一轴，calib1即可，以上将4个轴都校正)机械手脉冲零点的脉冲保存完成，效正基本完成。7.保持机械手目前手动零点位置不动，打开机器人管理器，点击motoron后，在步进示教可看到如下界面：其当前世界坐标值x：400y：0z：0u：0当前关节及脉冲值均为0，验证，将机械手的位置移动，是x、y、z、u的值均有很大变化后，在软件打开命令窗口（ctrl+M）中输入：刚校正的脉冲原点位置。pulse0,0,0,0回车。此时机械手会自动回到
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