考试科目:机器人技术基础考试时间：120分钟试卷总分100分
题
快递公司问题件快递公司问题件货款处理关于圆的周长面积重点题型关于解方程组的题及答案关于南海问题
号一二三四五六总分得分评卷教师一、简答题（本大题共3小题，每小题5分，总计15分）1.示教再现式机器人答：先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存TOC\o"1-5"\h\z储起来，然后让机器人重现这些动作。（5分）2.机器人系统结构由哪几个部分组成答：通常由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器。（5分）3.为了将圆柱形的零件放在平板上，机器人应具有几个自由度答：一共需要5个：定位3个，放平稳2个。（5分）二、（10分）下面的坐标系矩阵B移动距离d=（5,2,6）t:01021004B00160001求该坐标系相对于参考坐标系的新位置。解：1005010201021004B□new—0160016000010001（10分）01071006001120001、(10分)求点P=(2,3,4)T绕x轴旋转45度后相对于参考坐标系的坐标。210022H解：HPRot（x,45）300.7070.70730.707（10分）400.7070.70744.95一.一A—一四、(15分)写出齐次变换矩阵bT,它表示相对固定坐标系｛A｝作以下变换:（a）竺字Z轴转90o；(b)再绕X轴转-90o；(c)最后做移动(3,7,9)To0103解：Bt0017（15分）10090001五、(15分)设工件相对于参考系｛u｝的描述为uTp,机器人基座相对于参考系的描述为UTb,已知：010110010Tp012uTB01051000B001900010001求：工件相对于基座的描述BTp解：010200131009000110010101R_=BTUuTp=[uTB]-1uTp=01050012Tp=0019100000010001（10分）（5分）六、（15分）写出3R平面机械手的各连杆参数和运动学方程（末端相对于基件三臂长位li、I2、I3）。解：各连杆参数如下:连杆转角n偏距dn扭角nfflx：an1100112200I2330013C1S10I1C1C2S20I2C2C3S3013C30—S1C10I1S11S2C20I2S22一_S3C3013S3T1=,T2=,T3（1000100010-0010000100010001分）（5分）dTo求微分变化七、（20分）如下所式，T坐标系经过一系列微分运动后，其改变量为量（dx,dy,dz,x,y,z）以及相对T坐标系的微分算子。100500.10.10.6T00011308dT0.10.100000.50.500010000解：因为dTT,所以dTT100.10.10.610050.1000.500180.1000.501030000.100.10.100001（10分）0.10000.10000000d0.1,0,0，0,0.1,0.1TT1dT00.10.10.6T0.10.100000.50.5（10分）0000
浙公网安备 33021202002483