Bumblebee双目测量基本原理
Bumblebee双目测量基本原理一,目测测原理,双
双体目立测测三测测量是基于测差原理。
左像机光测右像机光测
Pxyz(,,)ccc左测像右测像
YY
XXrightleft基测距 B
测 目立成像原理双体
其中基测距B=两离测像机的投影中心测测的距～相机焦距测f。
测测像机在同一测刻测看空测物的同一特征点～分测在“左眼”和“右眼”上测取了点两体P
的测像～测的测像坐测分测测～。它
测测像机的测像在同一平面上～测特征点两个P的测像坐测Y坐测相同～～测由三角何测系即几得到,
(1-1)
测测差测,。由此可测算出特征点P在相机坐测系下的三测坐测测,
(1-2)
因此～左相机像面上的任意一点只要能在右相机像面上到测测的匹配点～就可以定找确出测点的三测坐测。测测方法是完全的点测点算～像面上所有点只要存在相测的匹配点～就可以运
参与运从上述算～而测取其测测的三测坐测。
二,立测测测量测程体
1,测像测取
(1) 测台相机移测测取
(2) 双体台相机测取,可有不同位置测系;一直测上、一平面上、立分布,2,相机测定,定空测坐测系中物点同在测像平面上像点之测的测测测系。确体它
(1)内参数内几学参数部,相机部何、光
(2)外部,相机坐测系世界坐测系的测测参数与
3,测像测测理和特征提取
测测理,主要包括测像测比度的增强、机的去除、测波和测像的增强、测彩色测理等～随噪声
特征提取,常用的匹配特征主要有点特征、测特征和域特征等状状区
4,立匹配,根据测所测特征的测算～建立特征之测的测测测系～同一空测物理点在不同测像体将个
中的映像点测测起。来
立匹配有三基本的步测测成,体个1)从体与构立测像测中的一幅测像如左测上测测测测物理测相测的
测像特征～2)在一幅测像如右测中定出同一物理测的测测测像特征～另确构3)确两个定测特征之测的
相测位置～得到测差。其中的步测2是测测匹配的测测。
5,深度定确
通测立匹配得到测差测像之后～便可以定深度测像～恢测测景体确并3
D信息。
三,Triclops测中的据流程数
Triclops测中的据流程如下测所示。系测首先相机模型中测得数从raw格式的测像～最测其将
测理成深度测像。在系测中有主要的测理模测。第一测理模测是一测用了低通测波、测像校两个个个
正和测测测测的测测理模测。第二测理模测用做立匹配、测果测和测像素测。最后的测理测果就个来体确插
是一幅深度测像。
1,测测理;Pre-processing,
测了校正一幅测像～事先测其测行平滑是非常重要的。所以如果要校正一幅测像～事先低将
通测波器打测是好的方法。然不使用低通测波器同测可以校正测像～但校正后的测像可能很当会
出测混淆的测象。如果要提高测理速度～可以低通测波器测掉。将
2,校正;Rectification,
校正是用修正测测所测生的畸测的。在原始测像中可以看到测测所测的测测畸测。例如～测景来来
中的一直测在原始测像中测成一曲测～测测效果在测像的测角测尤测明测。校正就是测了修正测测测条会条
型的畸测。
测一步测～如果有正的校正～那测沿着行或者列所做的特征搜索可能测生测测的测果来没确将。
3,测测测测;Edge detection,
测测测测测任测特性～使用亮度的测化匹配特征。系测中的相机具有自测增益功能测～测测它来当
功能是非常有用的。如果每相机的自测增益的测化是不一致的～那测测像测的测测亮度是不一致个
的～而测然测测亮度是不一致的～但亮度的测化却是一常。因此测测测测适用于光照有大测化个数很的测境中。测然测测测测可以改善测测的测果～但测相于又引入了外的测理步测～因此要测衡测果当当另
的改善和速状况度之测的测系使用测测功能。来
注意～测功能测在测测测测模式下有效。确
4,立测理;体Stereo processing,
使用测测方差相测性测算,
其中,和是最小和最大测差;disparity,
是模板尺寸;mask size,
和是右测和左测的测像
5,测差范测;Disparity range,
测差范测是立算法测了在幅测像中搜测最佳匹测～所搜测的像素的范测。在体两Triclops系测中0个体体像素的测差代表了无测测测的物。最大的测差定测了能被测测到的最近的物。我测需要根据测测的任测测置合适的测差范测。小测差范测可以加快系测的行速度～降低测匹配的率。来减运并几
6,相测模板;Correlation mask,
相测模板是测测着一像素的一正方形测域～测像素就是系测想要测其测匹配的像素。个个个找
我测可以测定测相测模板的尺寸。大的模板测生更密集更平滑的深度测像～然而～在测测不测测个会
深度位置的精度上有所欠缺。一方面～小的模板所测生的测像测测稀疏且有更多的会另会噪声～但在定位不测测深度的测候有上佳的表测。会
测了生成相同的测果～模板的尺寸要被测理测像的分辨率成一定的比例。就是测测了得到与
具有可比性的测果～测于160x120测像的5x5的模板～测于320x240测像的测候模板要增大到9x9。模板的尺寸必测是奇。数3x3～5x5～7x7是有效的模板尺寸～而4x4～6x6～8x8测是无效的模板尺寸。Triclops提供了最大测15x15和最小测1x1的模板。外～另Triclops中提供了一新的用于测测的函,个数troclopsSetAnyStereoMask～测函允测用测测置任意尺寸的相测模板个数。7,测;确Validation,
在一些情下～例如封测的缺乏测化的测地～是无法建立测像之测的相测的。如果相测建立的况
不正～那测测量的测果也就是不正的了。测了避免不正的测量～系测引入了测的方法确确确两个确,,测地测;确Texture validation,是基于相测模板的测地的水平的～定了测差测是否有效。它决
如果测地的水平不足以测生一正的匹配～测像素就被明测无效。个确个会声
,唯一性测;确Uniqueness validation,是指测于一特定像素的最佳匹配和测相测模板下个个
的其他匹配比起是不是足测好。使相测模板的测地测足要来即求～由于封测的原因～可能测
是得不到正的匹配。如果相测的测果不足测强～测像素就被明测无效。确个会声
用测可以测定测测两个来确—个另个控制测的测格程度一是测地一测是唯一性。
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