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浙江禾川编码器EN17MR_ABS_TM规格书

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浙江禾川编码器EN17MR_ABS_TM规格书 EN17MR-ABS-TM编码器规格书 2017年7月V1.0 1.适用范围 本规格书适用于浙江禾川科技股份有限公司制造的伺服电机上搭载的磁性旋转编码器EN17MR-ABS-TM。 2.产品概要 (1)多圈数据以及一圈数据输出编码器。 (2)使用磁敏电阻元件、霍尔元件作为传感器的磁性编码器。 (3)根据起止同步方式,输入命令,输出数据。 (4)能够对搭载在编码器上的EEPROM进行数据的写入和读取。 (5)连接外部电池的情况下,主电源OFF的状态下也能计测和保存多圈数据;不连接电池的情况下,可以作为1圈绝对值编...

浙江禾川编码器EN17MR_ABS_TM规格书
EN17MR-ABS-TM编码器规格 关于书的成语关于读书的排比句社区图书漂流公约怎么写关于读书的小报汉书pdf 2017年7月V1.0 1.适用范围 本规格书适用于浙江禾川科技股份有限公司制造的伺服电机上搭载的磁性旋转编码器EN17MR-ABS-TM。 2.产品概要 (1)多圈数据以及一圈数据输出编码器。 (2)使用磁敏电阻元件、霍尔元件作为传感器的磁性编码器。 (3)根据起止同步方式,输入命令,输出数据。 (4)能够对搭载在编码器上的EEPROM进行数据的写入和读取。 (5)连接外部电池的情况下,主电源OFF的状态下也能计测和保存多圈数据;不连接电池的情况下,可以作为1圈绝对值编码器使用。 3.编码器基本规格 3-1 环境规格 规格项目 内容 备注 工作环境温度 0 ~ 85℃ 电机停止状态环境温度变化时会增加绝对精度误差 保存温度 以电机规格为准   保存湿度 以电机规格为准   外部干扰磁场 ±2mT(20G)         3-2 电气规格 规格项目 内容 备注 电源电压 VCC DC 4.8V ~ 5.5V 波动5%以下 最大额定电压7V 外部电池电压 BAT DC 2.4V ~ 5.5V 最大额定电压7V 多圈计数量 16bit 0 ~ 65535 分辨率 17bit 0 ~ 131071 最大旋转速度 6000 min-1   最大角加速度 8000 rad/s2   输出码 纯2进制   输入输出形态 差分线路驱动器/接收器 相当于RS485 上计数方向 1圈部分 CCW方向 ※1       ※1 电机旋转方向的定义 4. 通信规格 4-1 串行通信规格 项目 内容 备注 传送方式 半双工串行通信   通信波特率 2.5Mbps   同步方式 起止同步(8bit数据、1停止bit)   传送代码 NRZ符号   Bit顺序 LSB First   传送错误检测 CRC CRC多项式 X8+1       4-2 帧构成 1帧由Data 8bit以及Start、Stop共10bit构成。 4-3 帧格式 4-3-1 取得编码器数据 4-3-2 EEPROM Write 4-3-3 EEPROM Read 4-4帧详细信息 4-4-1  COMMAND 以下是命令字段的构成 (1)Start bit: 固定的. (2)Sink code: 固定的. (3)Data ID code:具体定义见Table 1. (4)ID parity:此为Data ID code的奇偶校验. (5)Delimiter:固定的. Application Data ID Code Parity cc0 cc1 cc2 cc3 cc4 Data readout Data ID 0 0 0 0 0 0 Data ID 1 1 0 0 0 1 Data ID 2 0 1 0 0 1 Data ID 3 1 1 0 0 0 Writing to EEPROM Data ID 6 0 1 1 0 0 Readout from EEPROM Data ID D 1 0 1 1 1 Reset Data ID 7 1 1 1 0 1 Data ID 8 0 0 0 1 1 Data ID C 0 0 1 1 0               Table 1.  Data ID code定义表 以下是命令字段的详细内容 Data ID code CMD 内容 备注 Data ID 0 02 ABS Data Request 取得1圈数据 Data ID 1 8A Multi Turn Data Request 取得多圈数据 Data ID 2 92 ENCID Request 取得编码器机种 Data ID 3 1A Full Data Request 取得全数据 Data ID 6 32 EEPROM Write   Data ID D EA EEPROM Read   Data ID 7 BA Error reset ※1 ※2 Data ID 8 C2 Single turn data reset ※1 ※2 ※3 ※4 Data ID C 62 Error reset & Multi-turn Data reset ※1 ※2 ※3         ※1  1圈绝对值数据会回复,但不要再取数据时使用此命令 ※2  在500us以内的时间间隔且发送11次以上时有效 ※3  电源关闭时,其他命令发送时或者发送停止后,Data ID 8请等待100ms以上,Data ID C请等待10ms以上再执行 ※4  电机的磁极位置信息会丢失,请不要使用 ※5  编码器内部信息有可能发生错误,所以请不要使用上述以外的命令 4-4-2  Status 以下是状态字段的构成 (1)Start bit:固定的. (2)Information:全部固定为“0”. (3)Encoder error:当编码器出现以下错误时相应位会置“1”. Bit ea0 ea1 Logic when the error occurs 1 1 Description of error Counting error Logic-OR of Over-heat,Muti-turn error,Battery error and Battery alarm is transmitted.       当ea1位出现错误时,请发送“Data ID 3”验证具体的警告内容。因为Full absolute status,Over-speed and Counter overflow错误信息没有被包含在ea1内,请在ALMC内确认. (4)Communication alarm:当编码器出现以下错误时相应位会置“1”. Bit ca0 ca1 Logic when the error occurs 1 1 Description of error Logic “1” is transmitted when Parity error in Request frame. Parity bit in Request Frame is located in cc4 of Data ID code. Logic“1” is transmitted when Delimiter error in Request frame occurs.       当Communication alarm发生时,请废除接收的数据,再次发送请求信号。Communication alarm发生时,与发送内容的命令无关,返回数据是Data ID 3对应的数据. (5)Delimiter:固定的. 4-4-3 Data Data ID code 和 Data field的关系见Table 2。 Data ID code D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 Data ID 0 ABS0 ABS1 ABS2           Data ID 1 ABM0 ABM1 ABM2           Data ID 2 ENID               Data ID 3 ABS0 ABS1 ABS2 ENID ABM0 ABM1 ABM2 ALMC Data ID 7 ABS0 ABS1 ABS2           Data ID 8 ABS0 ABS1 ABS2           Data ID C ABS0 ABS1 ABS2                             Table 2  Data Field定义表 ※1 空白表示没有发送数据。 ABS0 ~ ABS2:1圈绝对值数据 ABS0为下位字节、ABS2位上位字节,全体为24bit的帧。 ABS2的高7位一直为“0”,故组成有效的17bit的角度数据。 ABM0 ~ ABM2:多圈数据 ABM0为下位字节、ABM2为上位字节,全体为24位的帧。 ABM2一直为“0”,故组成有效的16bit多圈数据。 ENID:Encoder ID ALMC: Encoder error(见Table 3) Bit d70 d71 d72 d73 d74 d75 d76 d77 Logic when each occurs 1 1 1 1 1 1 1 1 Name & its symbol Over- speed Full absolute status Counting error Counter overflow Over- heat Muti-turn error Battery error Battery alarm                   Table 3  ALMC简略信息 以下为数据字段的构成 (1)Start bit:固定的. (2)Data:按低位在前排列. (3)Delimiter:固定的. 4-4-4 CRC 以下为CRC字段构成 (1)Start bit:固定的. (2)CRC code:CRC多项式 G(x) = X8 + 1 (X = rc0 ~ rc7). 此结果为除去Start bit、Delimiter,CRC字段以外的计算结果. 4-4-5 EEPROM地址格式 以下为EEPROM地址字段构成 (1)Start bit:固定的. (2)Address: 有效读写地址为0x00 ~ 0x1E,改写此范围以外数据可能导致编码器不正常工作 (3)Busy status: EEPROM的读写状态可以查看Busy status。Busy状态和通信数据关系见Table 4.   Request Encoder Transmission data   Busy Busy A0 D0 Read 0 0 A0 of request EEPROM Data Normally executed 1 A0 of request 00 Writing is in action.Request for reading isinvalid write 0 0 A0 of request D0 of request Request for writing isreceived 1 A0 of request 00 Writing is in action.Request for writing isinvalid             Table 4  Busy状态和通信数据 (4)Delimiter:固定的. 4-5 ALMC详细信息 记号 名称 功能 备注 OS Over-speed 速度异常 电源ON时发生速度异常或者备份时发生多圈传感器的状态转换异常时置“1” Data ID 7或者Data ID C的复位命令 FS Full absolute status 编码器检测转速超过100min-1时置“1”   CE Counting error MR传感器输出振幅异常或者编码器位置信息无法相信时置“1” Data ID 7或者Data ID C的复位命令 OF Counter overflow 多圈计数溢出 多圈传感器计数超过0~65535范围时置“1” Data ID 7或者Data ID C的复位命令 OH Over-heat 编码器基板温度超过设定温度时置“1” Data ID 7或者Data ID C的复位命令 ME Muti-turn error 多圈传感器通信错误 电源打开时不能取得多圈数据时置“1” Data ID C的复位命令 BA Battery alarm 电池电压在规定值以下时置“1” Data ID C的复位命令 BE Battery error 电池电压报警 电源OFF时BAT电压在规格电压以下时置“1”。 Data ID 7或者Data ID C的复位命令         Table 5  ALMC详细信息 5. 命令应答时间 5-1 帧的开始 单位:us 记号 内容 Min Typ Max 备注 T1 帧时间   4     T2 Sync检出时间   1.4                 Table 6  帧时间规定 5-2编码器数据取得帧 单位:us 记号 内容 Min Typ Max 备注 T3 命令周期   80     T4 帧时间   4   2.5Mbps-10bit ×1 T5 发送有效延时时间 1.6   5.5   T6 发送有效设定时间 0.7   1.6   T7 ID0、ID1、ID7、ID8、IDC应答帧时间 28   32 2.5Mbps-10bit ×6 ID2应答帧时间 20   25 2.5Mbps-10bit ×4 ID3、ID4应答帧时间 48   51 2.5Mbps-10bit ×1 ID5应答帧时间 40   42 2.5Mbps-10bit ×9 T8 发送无效延时时间 0.5   1.5               Table 7  编码器数据取得帧时序 5-3编码器读写帧 单位:us 记号 内容 Min Typ Max 备注 T9 命令周期   80     T10 读取命令帧时间   12   2.5Mbps-10bit ×3 写入命令帧时间   16   2.5Mbps-10bit ×4 T11 发送有效延时时间 1.6   5.5   T12 发送有效设定时间 0.7   1.6   T13 应答帧时间 17   24 2.5Mbps-10bit ×4 T14 发送无效延时时间 0.5   1.5               帧开始识别后,T10 结束时间点上,执行 Command 的解释,发送对应于ID 的 EEPROM 数据。写入命令的返信数据是针对于命令接收的返信,并不是表示写入 EEPROM 结束的应答。写入结束与否需执行该地址的读取命令进行确认。写入处理除去通信时间之外需要 10mS(max)。 5-4 复位时序 因内部回路初始化,命令请在电源打开经过500ms以后输入。规定时间以前的命令被无视。最初从编码器应答的数据可能不正确,请无视。推荐使用超过10次以上连续应答的编码器数据。并且通电开始后20 ~ 30秒,以及电机旋转 180deg 以下的状态下的位置精度不稳定。
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分类:金融/投资/证券
上传时间:2019-01-18
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