最近,被安排调试MPU6050模块,之前从没接触过相关MEMS传感器,所以感觉一头雾水。幸好还有网络,还有强大的兄弟团的支持。不过,很可惜,网上大部分资料只是简单教你如何配置MPU6050并从数据寄存器读出测量值,而之后的数据处理很少涉及。这使得像我一样的菜鸟们十分抓狂。所以在此开辟专栏,希望大家集思广益,共同征服MPU6050。对于那些还不知道MPU6050是啥玩意的童鞋们,百度文科会告诉你。由于对此传感器的介绍铺天盖地,所以此处就一笔带过,不再详细介绍。先上张图:
毫无疑问,无论是学习MPU6050,还是其他ICs,大家首先想到的是数据
手册
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。没错, MPU6050有两个非常重要的数据手册,一个是PS-MPU-6000A,另一个是RM-MPU-6000A。其他的都是原厂评估板的相关使用手册,对我们屌丝来说可以不用拜读了。PS-MPU-6000A 是产品说明
书
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,主要介绍了内部的结构、技术参数以及封装等内容;RM-MPU-6000A(*)是寄存器映射和描述文档,里面详细介绍了MPU6050内部各个寄存器的实现功能,对我们用户来说相当重要。网上虽然有一些
翻译
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的中文资料,但自己还是硬着头皮仔细研读了一下两个手册。下面就把自己的
心得
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和大家一起分享一下(产品说明书网上已有中文版,这里着重讲一下第二个数据手册)。
RM-MPU-6000A列出了将近100个寄存器,还有一部分寄存器没有列出来,估计是不对用户开放的。这些寄存器大致上可分为如下几类:自检寄存器、陀螺仪加速度配置寄存器、总线配置相关寄存器、中断配置寄存器、数据寄存器、第三方传感器配置寄存器、FIFO相关寄存器、系统配置寄存器。第一次看到这么多寄存器时倒吸一口凉气,相信很多网友会跟我有相同的感觉。其实,仔细分析下来,真正需要你配置的寄存器也就一半左右。由于我手中的MPU6050模块并没有外接第三方传感器,所以需要配置的寄存器就更少了。下面我们就一起来学习一下一些比较重要的寄存器。
系统配置寄存器
1、PWR_MGMT_1
该寄存器用来配置工作模式和时钟源。此外,还可以通过配置该寄存器复位整个器件以及禁止使用温度传感器。偶设置为0x08,处于正常工作模式,禁止使用温度传感器,选用内部8MHZ的时钟源。
2、PWR_MGMT_2
该寄存器用来配置加速度计模式下的唤醒频率和待机模式。
3、USER_CTRL
该寄存器用来使能或禁止FIFO缓冲、IIC主模式、和IIC接口。
4、MOT_DETECT_CTRL
该寄存器用来添加加速度计上电的延迟时间,默认是延时为4ms。
5、SIGNAL_PATH_RESET
该寄存器用来复位各个传感器的信号通路。
陀螺仪加速度配置寄存器
1、SMPRT_DIV
该寄存器用来产生采样率(Sample Rate = Gyroscope Output Rate / (1 + SMPLRT_DIV))。偶设置为0x07,典型值。
2、CONFIG
该寄存器用来配置FSYNC管脚采样率和数字低通滤波器。
3、GYRO_CONFIG
该寄存器用来启动陀螺仪自检和设置陀螺仪测量范围(用户可根据自己的要求进行设置)。
4、ACCEL_CONFIG
该寄存器用来启动加速度计自检和设置加速度计测量范围(用户可根据自己的要求进行设置)。手册上说也能配置高通滤波器,但剩余的低三位没用到,不知如何设置?
I2C配置相关寄存器
INT_PIN_CFG寄存器I2C_BYPASS_EN位置1,USER_CTRL寄存器I2C_MST_EN置0,使得主控制器的I2与MPU6050的AUXI2C 直通。
中断配置寄存器
1、INT_PIN_CFG
该寄存器用来配置INT管脚的中断行为。偶设置为0x30,推挽输出,高电平有效,发生中断时INT管脚被拉高,任何读操作都会清除中断。
2、INT_ENABLE
该寄存器用来使能各种中断源。偶设置为0x01,使能数据准备好中断。当此中断产生时,可以读取传感器的数据寄存器来获取测量值(手册上说当完成写操作时会触发此中断,不知道是怎么回事,偶这样设置也能正常工作)。
3、INT_STATUS
中断状态寄存器,可以通过读取相应中断标志位来清除中断。
上面所介绍的寄存器主要是初始化MPU6050时大概用到的寄存器,按如上配置, MPU6050可正常工作。对于手册上的一些内容依然迷茫,望解答。
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