控制任务是求出一个反馈控制

控制任务是求出一个反馈控制 uux,(),控制任务是求出一个反馈控制和一个调整参数向量,的自适应律，使得 xtt(),(),uux,(),(1)在所有变量和一致有界的意义上，闭环系统一定具有全局稳 uxM(),,,,xtMtM(),(),,,,,,,,定性。即对所有的t,0，都有以及成xxx 立，式中的和为设计参数; MM,Mx,u (2)在满足约束条件(1)的情况下，跟踪误差应尽可能地小。 eyy,,m 上述仿真是在系统输入控制为阶跃信号恒定的情况下进行的，但是对于中央空调系统来说，存在多干扰性等特点，例如，通过窗户进来的太阳辐射热是时间的函数，也受气象条件的影响;室外空气温度通过围拦结构对室温产生的影响;通过门、窗、建筑缝隙侵入的室外空气对室温产生的影响;为了换气(或保持室内一定正压)所采用的新风，其温度变化对室温有直接的影响。根据暖通照明规范及相关技术文献可知，工作人员进出空调房间时，室外空气给空调房间带来的干扰可用一阶惯性环节来简化模拟，取此干扰源的传递函数为 。在突加干扰信号的作用下，常规PID控制出现了发散振荡，不能向设定值收敛，系统响应的特性变差，不能满足 工程 路基工程安全技术交底工程项目施工成本控制工程量增项单年度零星工程技术标正投影法基本原理 需求;而模糊PID系统在突加干扰时出现了一定幅值的超调，但超调量为1.2，而且系统能够在出现干扰后230秒左右自动收敛于稳态值，能够满足工程需求。可见，模糊PID系统较之常规PID系统动态性能更好，自调整能力更强，鲁棒性好。 综上所述可以得出，当条件发生变化时，被控对象的结构参数也会发生变化。例如当室外空气温度改变或热水加热器中的热水温度发生变化等因素引起空调房间传递函数参数发生变化时，用常规PID控制器会出现振荡等情况，根本不能满足工程需求。而用模糊PID控制就可以通过控制器参数自整定能力达到较好的控制效果。从能量损耗角度考虑，由于模糊PID控制的响应时间快，调整时间短，这时加给空调房间的热量就更接近于实际负荷的需要，可以更好地满足工艺要求并取得良好的节能效果。由此可见，对于中央空调系统这类存在大惯性、大滞后特性的非线性系统，为了获得满意的控制性能，单纯地采用线性控制方式是不够的，引进先进的智能控制技术对系统控制性能的改善是非常有益的。所以，在控制过程中，可以根据系统动态特征与行为，采取灵活有效的控制方式，对PID参数进行在线调整，比如模糊自整定的方式，这样的控制决策有利于解决控制系统中稳定性与准确性之间的矛盾，又能增强系统对不确定性因素的适应性，即鲁棒性。但是应当注意，这种PID控制器已经与传统PID 控制器有了质的区别，它对参数时变或模型不够精确的控制对象有更好的控制效果。 5(2 系统控制的实现 本工程是在现有的楼宇自控产品(霍尼韦尔)的基础上，根据工程的实际情况和楼宇自控产品的现状，在中央空调温湿度控制系统中引入基于自学习的模糊PID参数自整定系统，用全软件方式依靠计算机程序实现对系统的控制。具体的做法是，把编好的控制程序存放在中央监控主机里，把各个温湿度控制房间内的温湿度检测器检测到的实际温湿度值送入现场的直接数字控制器(DDC)中，现场控制器再将数据传送到中央监控机中，经过量化后进行在线模糊推理，可获得PID控制参数的增量输出 、 和 值，再经解模糊与参数计算，得出下一个时刻PID的各个控制参数，最后送给PID控制器进行系统调节。在参数自整定过程中，当学习节点数到达N1(N1<12,本工程中取N1=2)时，要进行论域变换处理。在该工程设计时，考虑到实时性等因素，采用定期启动与阈值启动结合的 方法 快递客服问题件处理详细方法山木方法pdf计算方法pdf华与华方法下载八字理论方法下载 ，即先判断采样前N1拍内偏差最大值 与采样前2*N1拍至N1拍时间内偏差最大值 之差为自学习环节的开启 阈值，若 ( 表 关于同志近三年现实表现材料材料类招标技术评分表图表与交易pdf视力表打印pdf用图表说话 pdf 示两次偏差最大值差值大于等于0.5?)， 则自学习环节启动，进行在线奖惩调整，以及模糊规则的调整等工作;否则，不进入自学习环节，以当前模糊规则进行参数在线自整定。该模糊PID参数自整定系统吸取了PID控制精度高以及模糊控制响应速度快等优点。系统实际测试和运行效果都表明，系统设计是成功的。 6结束语 从基于自学习的模糊PID参数自整定系统与常规PID控制特性进行的对比研究和仿真结果的性能 分析 定性数据统计分析pdf销售业绩分析模板建筑结构震害分析销售进度分析表京东商城竞争战略分析 可以看出，采用常规PID控制器对中央空调系统进行控制会出现振荡等情况，根本不能满足烟厂生产工艺对环境温度的严格要求。而基于自学习的参数自整定模糊PID系统具有良好的适应能力，相对于常规PID控制而言，在系统的鲁棒性、稳态精度等方面具有明显的优势，更能满足高精度要求的工况需求。 3.1概述 直接自适应模糊控制的任务是基于模糊系统设计一个反馈控制器uux,(),和一个调整参数向量,的自适应律，使得系统输出尽可能地跟踪理yD 想输出。 r 考虑如下被控对象: ()(1)nn,， (1) xfxxxbu,,,,，(,,,) (2) yx, yR,fbuR,式中，为未知函数，为未知的正常数，和分别为系统的输入和输 (1)nT,，出。假设状态向量是可量测的。 xxxx,,,,(,,,) 设位置指令为，令 ym (1)nT,，eyyyxeeee,,,,,,,,,(,,,) (3) mm Tnn(1),选择Kkk,,,,(,,)，使多项式的所有根都在复平面左半sksk，，,,,，1n1n 平面上，取控制率为 1*()nT (4) ufxyKe,,，，[()]mb uux,(),控制任务即为:基于模糊系统设计一个反馈控制器和一个调整参D ,数向量的自适应律，使得系统输出y尽可能地跟踪理想输出。 ym3.2 控制器的设计 uux,(),直接自适应模糊控制器为 (5) D 式中，是一个模糊系统，,是可调参数集合。 uD 模糊系统的构造: li(1)对变量，定义个模糊集合。 Alm(1,2,,),,,,xin(1,2,,),,,,miiiii n ux(),(2)用以下m条模糊规则来构造模糊系统，即 ,Dii,1 ll,,,ll1ninS,,,如果是且且是，则是 (6) AAuxxnD1ni 式中，。 lmin,,,,,,,,1,2,,,1,2,,1i 采用乘积推理机、单值模糊器和中心平均解模糊器来设计模糊控制器，即 mmnn1,,lll,,,1niyx,(),,,,,,uAi,,ill,,11i,1,,1n (7) ux(),,Dmmnn1,,li()x,,,,,,Ai,,,ill,,11i,1,,1n nmi,ll,,,1ni,1令是自由参数，放在集合中，则模糊控制器为 y,R,u Tuxx()(),,,, (8) D n,()xm式中，为维向量，其第个元素为 ll,,,,i1ni,1 nli,()x,Aii,1i (9) ,()x,,,,llmm1nn1n,,li,,,()x,,,,Ai,,i,,11,,,1lli1n 3.3 自适应律的设计 010000,,,0，，，， ,,,,001000,,,0,,,, ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,b,,, (10) 令 ,,,,000001,,,0,,,, ,,,,kkk,,,,,,,,,,,,,,,b，，nn,11，， 取一个正定矩阵P且满足Lyapunov方程 T (11) ,，,,,PPQ 式中，Q是一个任意的正定矩阵。 nn， 经过一系列的推导，最终得出自适应律为 T， (12) ,,,,epx()n 式中，为自适应参数，正常数;是P的第n行。 ,pn