智能循迹小车详细制作过程

（穿山乙工作室）三天三十元做出智能车基本设计思路:基本车架（两个电机一体轮子+—个万向轮）单片机主控模块电机驱动模块（内置5V电源输出）黑白线循迹模块70.准备所需基本元器件JLU1）•基本二驱车体一台。（本课以穿山乙推出的基本车体为例讲解）2）.5x7cm洞洞板、单片机卡槽、51单片机、石英晶体、红色LED、1K电阻、10K排阻各一个；2个瓷片电容、排针40个。3）.5x7cm洞洞板、7805稳压芯片、红色LED、1K电阻各一个；双孔接线柱三个、10u电解电容2个、排针12个、9110驱动芯片2个。4）.5x7cm洞洞板、LM324比较器芯片各一个；红外对管三对、4.7K电阻3个、330电阻三个.红色3IIIIILED三个。一、组装车体（图中显示的很清晰吧，照着上螺丝就行了）二、制作单片机控制模块材料：5x7cm洞洞板、单片机卡槽、51单片机、石英晶体、红色LED、1K电阻、10K排阻各一个；2个瓷片电容、排针40个。 电路 模拟电路李宁答案12数字电路仿真实验电路与电子学第1章单片机复位电路图组合逻辑电路课后答案 图如下，主要目的是把单片机的各个引脚用排针引出来，便于使用。我们也有焊接好的实物图供你参考。（如果你选用的是STC98系列的单片机在这里可以省掉复位电路不焊，仍能正常工作。我实物图中就没焊复位）S2——OOSW-PBR5200VCC+C5uiMCUPIO1Pll2..•-「22UFP123:SET541A一1A一1A一1AP-P-P-PMCU89C51RSlkC3312MHZCB133pP178resFpP3iH0P3RTP3212P33J3P3414P3515P36~16P37T7irrALa20P1.0P1.1P1.2P1.3P1.4P1.5P1.6P1.7RESETP3.0RXDP3.1TZDP3.2INT0P3.3INT1P3.4T0P3.5T1P3.6唾P3.7RDXTAL2ZTAL1GNDH0J.2.34'込7PPJGSN.7VCPOPOPOPOPOPOPOPO1/VROPESP2点.54黒2J2.22222pppppPP2.0VCCVCC40T匸39POOPOO38P01POT37P02P0236P03P0335P04P0434P05P0533P06P0632P07P0731VCC—30ALE29PESN28P272?P2526P2525P2424P2323P2222P2121P20PAW123456?89三、制作电机驱动模块材料：5x7cm洞洞板、7805稳压芯片、红色LED、1K电阻各一个；双孔接线柱三个、10u电解电容2个、排针12个、9110驱动芯片2个。电路图如下，这里我们把电源模块与驱动模块含在了同一个电路板上。因为电机驱动模块所需的电压是+9V左右（6-15V均可），而单片机主控和循迹模块所需电压均为+5V。这里用了一个7805稳压芯片将+9V电压稳出+5V电压。直流电机直流电机L9110是为控制和驱动电机设让的两通道推挽式功率放大专用集成电路器件,将分立电路集成在单片ICZ中，使外国器件成本降低，整机可靠性提而。该芯片仃两个TTL/CMOS兼容电平的输入，具有良好的抗十扰也两个输出端能丑接驱动电机的正反向运动，它具有较大的电流驱动能力,每通道能通过800mA的持续电流，峰值电流能力可达1.5A：同时它几冇较低的输出饱和浪降：内昼的钳位二极管能释放感性负城的反向冲击电流，使它在驱动继电器.有•流电机.步进电机或开关功率管的使用上安全町靠。L9110被广泛应川J：玩耳汽乍电机驱动、脉冲电磁阀门驱动，步进电机驱动和开关功率管等电路上。序号符号功能1OAA路输出管脚2VCC电源电斥3VCC电源电压4OBB路输出管脚5GND地线6IAA路输入管脚7IBB路输入管脚8GND地线管脚定义:这是工作室做的电源+驱动模块，仅作参考电机输出庖电WtAl电机獄EB1|2个脚翩U9个-讥•端USRQPONMLk-JIHGFE出B廿r:J;『028040506070e0910u12ls1415161718・厂••—■■■r■■1匕111丄■・•■■•■■11L.\■LED电源指示灯:餓（反面）!•4・^^5cm/7caugiD0」a8XWBW19-I1II1•1-tIv«•I」」丄F«4:J•^1Io•:*材料：5x7cm洞洞板、LM324比较器芯片各一个;红外对管三对、4.7K电阻3个、330电阻三个、红色3mmLED三个。*电灌正桜5V电溥负梭可调电J且R1诃紹制F1R3備进3指示灯•X—.11—4J二*・BP1F0515A目卜EGT内刿接收青T3缈卜发射管T畑卜发射管"红夕除晞OQO&Z■ofvolU红外宠射管7・L□OV-TT^Jot:亠oorQoyoe^COQOOOO^e^^oooccoo^^ooon^Vooooooooo茅器忻專口660803斟翼LM324电压比较器工作原理：该芯片内部有四组比较器，原理就是反相输入端Vi—与同相输入端Vi+的电压进行比较，若Vi+大于Vi—则比较器的输出端OUT输出高电平+5V；若Vi+小于Vi—则比较器的输出OUT输出低电平0V；TCRT5000红外对管工作原理:工作时由蓝色发射管发射红外线，红外线由遮挡物反射回来被接收管接收。接收反射光线后的接收管呈导通状态，与一电阻串联即可构成一个由发射管控制的分压电路，由此可实现对遮挡物反射光线强度的检测。我们经常利用这一特性去实现黑白颜色识别。VCCt1I丁tB28■・，1池4詆33(4I■0—LH4*RT5(憑\TCRT50000L\Tc>00二r-Zrl01——■在小车行驶过程中发射管不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生漫发射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到信号。如图12轨迹识别电路所示，发射管（1、2端）与阻值为330欧姆的电阻串联发射红外线。接收管（3、4）与阻值为47K欧姆的电阻串联。在没有接收到反射光线时接收管截止呈高阻态，TX输出高电平。当接收管接收到反射光线时，接收管被导通，并且电阻远小于47K,TX输出低电平。五、组装连接各模块供电分配：单片机主控模块5V电机驱动模块7V-12V黑白线循迹模块5V电机驱动输入端分别接单片机的PO.O、P0.1、P0.2、P0.3（这里建议大家把电机驱动输入端接到单片机的po上，因为P0口我们外接有上拉电阻,其他io口虽然集成上拉电阻但驱动能力太弱，很不稳定。如果你把驱动输入端接到P0口仍不太受控，可以尝试将上拉电阻改为1K或更小的。）循迹模块输出端分别接单片机的Pl.o、Pl・l、Pl.2注：分别对应右边的光电管输出端（从循迹板对应的右边光电管信号输出端接至单片机P1.0）、左边的光电管输出端（从循迹板对应的左边光电管信号输出端接至单片机P1.1）、前边的光电管输出端（从循迹板对应的前边光电管信号输出端接至单片机P1.2）六、各种路线分析七、小车运动状态设计左电机P0.2P0.3右电机PO.OP0.1RARB单片机……电机驱动模块•…••小车P0.2P0.3P0.0P0.10101前进1010后退1001左转弯0110右转弯八、简单的三路循迹算法设计源程序请到论坛智能车讨论区下载。该算法仅供参考，（软件需要配合硬件不同的接法）具体程序代码应由实际情况调试得出!!!源程序请到穿山乙工作室下载链接地址: