第二项：PLC程序编写1、任务工作
内容
财务内部控制制度的内容财务内部控制制度的内容人员招聘与配置的内容项目成本控制的内容消防安全演练内容
与要求的解读明确并理解任务的控制内容与要求2、PLC程序编写1）系统启停控制、原点位置控制2）物料传送控制3）物料分拣控制4、设备的系统调试1）系统各部件的运行整合2）任务目标的实现3、器件参数整定1）变频器参数设定2）光纤传感器的灵敏度设定了解完成任务的工作能力1、文字理解能力1）读懂任务工作书2）理解任务控制要求2、PLC编程能力1）掌握PLC软元件的运用2）掌握PLC基本指令的运用3）掌握PLC部分应用指令的运用4）掌握PLC的编程
方法
快递客服问题件处理详细方法山木方法pdf计算方法pdf华与华方法下载八字理论方法下载
（梯形图与状态步进图）5）掌握程序的调试与优化方法3、设备调试能力1）掌握变频器的参数设定与操作方法2）掌握光电传感器（含光纤）的灵敏度整定方法3）掌握设备的系统调试方法指示灯用作各种工作状态的提示设备保护的提示容许下料的提示禁止下料的提示时间间隔的提示Y1Y0Y2Y3COMDC24V指示灯控制100ms（0.1s）：T0—T199共200点（0.1—3276.7s）其中T192—199为子程序和中断程序专用。对时钟脉冲进行加法运算，当达到设定值时，输出触点动作。（编号按十进制分配）10ms（0.01s）：T200—T245共46点（0.01—327.67s）断电保持用：T246－T249（1mS）T250—T255（100mS）。定时器（T）1个指示灯0．5s闪光1次T200T200FNC66(ALT):交替输出ALTP：脉冲执行型。指令只在T1从OFF→ON变化时执行一次，其它时间不执行。Y0T200K25ALTPM0M0Y0T200K25ALTPM0T200T200M0X0X0设指示灯发光条件为X0，则当X0闭合时，指示灯闪光。（0．25s脉冲发生器）（灯发光规律为：发光0．25s，熄灭0．25s）（M0交替输出）Y0T200M0T1两次脉冲间隔为一次扫描时间，在程序不长时可忽略。时序图若要求1s闪光3次、4次、5次…，可照此方式编写（修改T1的设定时间）。1Y0T200K50ALTPM0（0．5s脉冲发生器）（Y1灯发光规律为：发光0．5s，熄灭0．5s）（M0交替输出）Y1T200T200M0M0（Y0灯发光规律为：熄灭0．5s，发光0．5s）两灯交替发光0．5sM100T100K3T100T100M100T100K3T100T100T100K3ALTPM100T100T100（每0．3s驱动M100闭合1次）（每0．3s驱动M100断开1次）（M100以0．3s时间交替闭合与断开）脉冲发生器的应用当需要多种不同的触发脉冲时，可先制作多个脉冲发生器。2指示灯发光1s，熄灭1s，不断重复T200K25ALTPM0T11T10T10X0X0Y0T10K10T11K10启动后T10常闭触点接通，Y0发光，1s后T10动作，T10常闭触点断开，Y0熄灭；再过1s后T11动作使T10失电，T10触点复位，Y0再次发光。如此实现状态重复。指示灯1s闪光2次，熄灭1s，不断重复34T11T10T200X0T10K10T11K10X0Y0M0T10T200（T10与T11组成时间循环控制器，T10在1s时动作，2s时断电复位，如此重复。）（0．25s脉冲发生器）（以0．25s时间间隔交替输出）（T10控制Y0闪光1s、熄灭1s；M0控制Y0实现1s闪光2次）触点比较指令FNCNO．指令助记符指令功能FNCNO．指令助记符指令功能224LD=（S1）=（S2）236AND＜＞（S1）＜＞（S2）225LD＞（S1）＞（S2）237AND≤（S1）≤（S2）226LD＜（S1）＜（S2）238AND≥（S1）≥（S2）228LD＜＞（S1）＜＞（S2）240OR=（S1）=（S2）229LD≤（S1）≤（S2）241OR＞（S1）＞（S2）230LD≥（S1）≥（S2）242OR＜（S1）＜（S2）232AND=（S1）=（S2）244OR＜＞（S1）＜＞（S2）233AND＞（S1）＞（S2）245OR≤（S1）≤（S2）234AND＜（S1）＜（S2）246OR≥（S1）≥（S2）（当C0=5时，Y0接通）LD
分析
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元件与功能：按钮：SB1——ON时进入待机状态。SB3——ON时系统停止运行。指示灯：绿色（发光）——待机指示。红灯（发光）——停止下料指示。黄灯（发光）——允许下料指示。黄灯闪烁（2/s）——缺料提示。蜂鸣器（1/s）——推料气缸活塞伸出1．5s后未退回。系统运行要点：1、按下SB1进入待机状态（待机条件：气缸复位、电机停转）。2、按下SB3停机。3、下料后传送带自动低速启动运行；无料自动停机。4、金属工件在Ⅱ位置推出；塑料工件在Ⅲ位置推出。5、下料要求：每隔2S下1个，X0X1X2X3X4COMX5X6X7X10X11X12X13X14X15X16Y0Y1Y2Y3Y4COM5Y5Y6Y7Y10COM1-2Y20Y21X22X23Y24正转红（停止下料指示）黄（允许下料指示）气缸A伸出气缸A退回气缸B伸出气缸B退回蜂鸣器DC24VSD电磁阀线圈接线图停机控制SB5HL2HL3绿（待机指示）E540—0.75KWI＞STFSTRRHRMRLVM3～WURST变频器SDHL1YA1YA2YA3YA4HA气缸B复位检测S7气缸B伸出检测S6气缸A复位检测S5气缸A伸出检测S4塑料检测S3金属检测S2下料检测S1待机控制SB4I/O口分配输入端：X0——SB1（待机控制）X1——SB2（停机控制）X2——S1（位置Ⅰ下料检测）X3——S2（位置Ⅱ金属检测）X4——S3（位置Ⅲ塑料检测）X5——S4（气缸A伸出检测）X6——S5（气缸A复位检测）X7——S6（气缸B伸出检测）X10——S7（气缸B复位检测）输出端：Y0——HL2（绿灯：待机指示）Y1——HL3（红灯：禁止下料指示）Y2——HL1（黄灯：允许下料指示）Y3——HA（蜂鸣器：气缸未复位提示）Y4——YA1（气缸A伸出）Y5——YA2（气缸A退回）Y6——YA3（气缸B伸出）Y7——YA4（气缸B退回）Y20——STF（电机运转/停止）Y21——RL（电机低速运行）X2INCPD0X2DECPD0Y6X10（=D0K0）M20（下料）（气缸A出料）（气缸B出料）（D0+1）（D0-1）（D0=0时M20=ON）传送带工件计数INCDEC二数制数加1二进制数减1系统待机与运行控制(强制气缸AY5、BY7复位)（待机指示绿灯Y0=ON）(满足待机条件M0=ON)X0S0M8002S10M0X2S20S30（传送带低速运行Y20=ON、Y21=ON）（下料检测）X1X1S0（停止控制）（下料检测）(待机控制)（黄灯、红灯、蜂鸣器复位）传送带无料确定S50X7S55（气缸4伸出Y4=ON）（气缸4退回Y5=ON）S30M20X4M20S20X10（气缸B伸出检测）（气缸B退回检测）（塑料检测）（传送带工件数检测）（金属检测）X5S40S45（气缸A伸出Y4=ON）（气缸A退回Y5=ON）S30M20X3M20S20X6（气缸A伸出检测）（气缸A退回检测）（传送带低速运行Y20=ON、Y21=ON）（传送带低速运行Y20=ON、Y21=ON）（传送带低速运行Y20=ON、Y21=ON）（传送带低速运行Y20=ON、Y21=ON）塑料工件传送分拣金属工件传送分拣T1T0K30S20Y1M40M40（待料时间3S）（禁止下料2S后ON）（待机状态时ON）Y1T1K20X2Y1T1X1(红灯:禁止下料)下料时间结束停止（禁止下料2S）（下料后红灯亮2S）S20T0X2X1M100T0（黄灯：允许下料）Y2Y1S10S20（红灯熄灭后ON）（待料超时ON）闪烁脉冲（待机状态ON）（下料）（停止）指示灯控制（红灯发光：禁止下料；黄灯发光：允许下料；黄灯闪烁：缺料提示。）（灯发光规律为：发光0．25s，熄灭0．25s）（0．25s脉冲发生器）（M100交替输出）T200K25ALTPM100T200T200FNC66(ALT):交替输出T200K25T20K15X5X7X6X10Y3T20M8013气缸伸出检测气缸复位检测气缸伸出计时蜂鸣器每秒闪烁2次1、用步进状态程序来实现系统的待机与运行。2、由于金属与塑料有不同的运行状态与分拣位置，因而对金属与塑料的分拣运行用并行分支实现。3、由于指示灯控制较复杂，不宜将其放在步进状态中，因此可编写专门的指示灯程序。如用梯形图处理则要避免出现双元件（如要解决同一个灯又发光、又闪烁，同一个灯在不同情况下的控制问题）。比较好的是用独立的步进程序来处理。4、对指示灯的闪烁，可先编写脉冲发生器；到时采用。5、对传送带有无工件的判断，用应用指令（INC：加1）对下料脉冲计数和应用指令DEC：减1）对推料气缸复位脉冲计数，通过触点比较指令（=D0K0）来实现。6、按下停止按钮后，若传送带有料，则系统要继续完成工件的分拣。所以只能在下料前断开，并使传送带完成分拣后停止。程序要点待机程序要点：⑴S10是待机状态。通过对气缸A、B的强迫复位来实现待机状态。⑵由于绿灯只作待机、指示，所以就将其放在S10。⑶S20是一个空状态，目的是在进入运行状态后，为传送带无料而需要停机时提供一个停留状态。⑷在S20前后设置下料检测传感器的控制，是使运行处于无料停机时，绿灯即使满足待机条件也不应发光。（如果在运行状态时，只要满足条件绿灯也同样发光，即S20是不需要的）。塑料分拣金属分拣金属检测X4X3塑料检测⑸S30是传送带低速运行的控制，通过接通变频器的两个控制点实现。一有下料就启动传送带的运行。但若在下料前按下停止按钮，就立即转移到初始状态S0停止运行。⑹在初始状态S0，注意要将必要的元件全部复位。X0S0M8002S10M0X2S20S30（传送带低速运行Y20=ON、Y21=ON）（下料检测）X1X1S0（停止控制）（下料检测）(待机控制)（黄灯、红灯、蜂鸣器复位）(强制气缸AY5、BY7复位)（待机指示绿灯Y0=ON）(满足待机条件M0=ON)S30金属与塑料工件的运行程序要点：⑴当Ⅱ位置的电感式接近开关检测到金属工件，就运行S40的分支程序，完成对金属工件的分拣。当Ⅲ位置的电感式接近开关检测到塑料工件，就运行S50的分支程序，完成对塑料工件的分拣。⑵用应用指令（INC：D0加1）对下料脉冲计数和应用指令（DEC：D0减1）对推料气缸复位脉冲计数，用触点比较指令来判断，当D0=0时就转移到停机状态S20。应用指令要用脉冲（P）控制。⑶按下停止按钮后，若传送带有工件，将继续进行分拣。分拣完成后转移至S30，此时因传送带已无工件，M20接通，再转移至S20，因停止按钮按下，X1接通，最后转移至S0，实现系统停机。S50X7S55（气缸4伸出Y4=ON）（气缸4退回Y5=ON）S30M20X4M20S20X10（气缸B伸出检测）（气缸B退回检测）（塑料检测）（传送带工件数检测）（金属检测）X5S40S45（气缸A伸出Y4=ON）（气缸A退回Y5=ON）S30M20X3M20S20X6（气缸A伸出检测）（气缸A退回检测）（传送带低速运行Y20=ON、Y21=ON）（传送带低速运行Y20=ON、Y21=ON）（传送带低速运行Y20=ON、Y21=ON）（传送带低速运行Y20=ON、Y21=ON）塑料工件传送分拣金属工件传送分拣T1T0K30S20Y1M40M40（待料时间3S）（禁止下料2S后ON）（待机状态时ON）Y1T1K20X2Y1T1X1(红灯:禁止下料)下料时间结束停止（禁止下料2S）（下料后红灯亮2S）S20T0X2X1M100T0（黄灯：允许下料）Y2Y1S10S20（红灯熄灭后ON）（待料超时ON）闪烁脉冲（待机状态ON）（下料）（停止）12345678指示灯控制程序要点：①系统进入待机状态后，黄灯发光，提示下料。在待料时间超过3S后（T0断开）停止发光。②只要待料时间超过3S（T0闭合），黄灯就闪烁，闪烁频率由脉冲发生器M100决定③系统进入运行后，只要红灯熄灭（Y1闭合），黄灯就发光。提示下料。但在待机状态时不会执行（S10、S20断开）。④进入待机状态，即对待料时间计时（T0）。⑤在禁止下料指示灯（红灯）发光2S后（T1闭合），即对待料时间计时（T0）。只要红灯亮（Y1断开），街料计时就停止。⑥自保持。⑦只要一下料（X2闭合），红灯就发光提示禁止下料。2S后红灯熄灭（T1断开）。⑧自保持。系统工作任务这是一个传送、分拣金属工件和塑料工件的系统。工件由供料盘推出至位置Ⅰ的供料架后，由机械手气爪夹持送至传送带位置Ⅱ的下料孔，工件经电感式接近开关检测确定为金属工件后，即由装在传送带Ⅲ位置的气缸活塞杆推至分拣斜槽，若检测为塑料工件，则由传送带继续向前传送，由Ⅳ位置的气缸活塞杆推至分拣斜槽。系统控制要求1．由按钮SB1控制系统启动。系统需在原点状态下才能启动。系统原点状态时，原点指示灯（黄灯）闪光（每秒闪光1次）。原点状态要求是：⑴供料盘停止转动；⑵机械手无夹持工件，气爪松开，机械手直线气缸活塞杆退回，机械手停止在左边的限止位置上；⑶传送带电动机停止转动；传送带上各直线气缸活塞杆退回；2．当系统启动后，运行指示灯（绿灯）发光。3、系统启动后，当供料架无工件时，供料盘应立刻转动，直至供料架的光电传感器检测到工件才停止。4．当供料架的光电传感器检测到工件后，气动机械手的手臂就伸出、下降，用气爪将工件夹紧（夹紧1s），然后上升、缩回，转动至右限止位置，再伸出，下降，气爪放松，通过位置Ⅱ的下料孔将工件放到皮带传送机的传送带上。5．机械手放下夹持工件1s后上升、缩回，转回左限止位置后继续进行工件传送。6．当传送带位置Ⅱ的传感器检测到工件后，传送带电机立刻启动运行（变频器输出频率为45Hz）。若是金属工件，就由位置Ⅲ的直线气缸A分拣到斜槽11；若是非金属工件，就由位置Ⅳ的直线气缸B分拣到斜槽12。分拣用直线气缸动作由气缸上的磁性开关控制。物料被分拣后，气缸活塞复位。7．若传送带位置Ⅱ的传感器连续6s都检测不到工件，则指示灯（红色）闪光（1s闪烁3次），提示皮带传送机缺料。当传送带位置Ⅱ的传感器检测到工件后才熄灭。8．按钮SB2控制系统正常停机。按下SB2，运行指示灯（绿灯）熄灭。若机械手已无夹持工件，系统就会在完成工件的传送与分拣后，回到原点位置上，进入待机状态。若机械手夹持有工件，则系统会继续进行工件的传送与分拣，在工作完成后才停止运行并使系统回到原点位置上，进入待机状态。题目分析1、原点状态：⑴供料盘停止转动；⑵机械手无夹持工件，气爪松开，机械手直线气缸活塞杆退回，机械手停止在左边的限止位置上；⑶传送带电动机停止转动；⑷传送带上各直线气缸活塞杆退回；原点指示：系统满足原点状态时，原点指示灯（黄灯）闪光（1/S）。2、系统启动：启动控制：按钮SB1启动条件：系统处在原点状态。启动后状态：运行指示灯（绿灯）发光。当供料架无工件时，供料盘应立刻转动，直至供料架的光电传感器检测到工件才停止系统在启动前要处于原点状态：1、工件夹持条件当供料架的光电传感器检测到工件。2、工件传送夹持工件后：手臂伸出、下降，用气爪将工件夹紧（夹紧1s），然后上升、缩回，转动至右限止位置，再伸出，下降，气爪放松，通过位置Ⅱ的下料孔将工件放到皮带传送机的传送带上。放下工件后：放下工件后1s后再上升、缩回，转回左限止位置。3、工件传送特点：连续夹持、传送与下料。机械手运行传送带运行运行条件：启动后，位置Ⅱ的传感器检测到工件。运行状态：变频器输出频率为45Hz。金属工件运行：检测：位置Ⅲ，电感式接近开关分拣：位置Ⅲ，气缸A。塑料工件运行：检测：位置Ⅳ，电容式接近开关分拣：位置Ⅳ，气缸B。下料要求：特点：连续下料缺料条件：待料6s缺料提示：红灯闪烁（3/s）（传送带位置Ⅱ的传感器检测到工件后熄灭）当指示灯控制黄灯（原点指示）：闪烁（1/s）绿灯（运行指示）：发光红灯（缺料提示）：闪烁（3/s）（待料6s后闪烁）停机控制正常停机：控制：按钮SB2要求：①机械手：无夹持工件：直接回原点。夹持有工件：下料后再回原点。②传送带：完成工件分拣后停止运行。PLC（I/O）口分配输入端：启动控制：X0（SB4）正常停止控制：X1（SB6）位置Ⅱ下料检测：X2（光电传感器）位置Ⅲ工件检测：X3（电感式接近开关）位置Ⅳ工件检测：X4（电容式接近开关）气缸A伸出到位检测：X5气缸A后退到位检测：X6气缸B伸出到位检测：X7气缸B后退到位检测：X10位置Ⅰ工件检测：X11机械手气爪夹紧检测：X12机械手伸出到位检测：X13机械手后退到位检测：X14机械手下降到位检测：X15机械手上升到位检测：X16机械手左转到位检测：X17机械手右转到位检测：X20输出端：原点指示：Y0（HL1—黄灯）运行指示：Y1（HL2—绿灯）缺料指示：Y2（HL3—红灯）气缸A伸出：Y3（磁性开关1）气缸A退回：Y4（磁性开关2）气缸B伸出：Y5（磁性开关3）气缸B退回：Y6（磁性开关4）供料盘电机：Y7机械手气爪：Y10机械手伸出：Y11机械手退回：Y12机械手下降：Y13机械手上升：Y14机械手左转：Y15机械手右转：Y16电机运转/停止控制：Y20S0M8002（原点条件）Y7X12X14X16X17X6X10Y20M0供料电机气爪放松机械手后退到位机械手上升到位机械手左限到位气缸A后退到位气缸B后退到位传送带电机停转Y0M0M8013（黄灯闪烁1/S）RSTY1（运行指示灯复位）原点条件M0X0X1原点条件启动控制停止控制S20S50SETY1（运行指示）（运行指示Y1=ON）机械手运行停止控制下料检测X2X1X1X2S0S51（传送带运行Y20=ON）（停止）1气缸A后退到位停止控制（气缸A伸出Y3=ON）（气缸A后退Y4=ON）S60位置Ⅲ检测S61气缸A伸出到位X6M1S50X6M1S0停止运行X10S70位置Ⅳ检测S71气缸B伸出到位M1S50X10M1S0停止运行（气缸A后退Y6=ON）（气缸A伸出Y5=ON）气缸B后退到位停止控制金属工件塑料工件要注意程序编写结构系统原点状态、启动与工件运行机械手运行工件运行（气爪放松1S）伸出到位S37（机械手下降）2下降到位S38放松1SS39（机械手上升）上升到位S40（机械手后退）后退到位S41（机械手左转）X17M1X17M1停止控制左转到位S20S0（机械手伸出）（机械手上升）（机械手后退）（机械手右转）（机械手伸出）（机械手下降）（气爪夹紧1S）1S30X1停止控制供料检测夹紧1SS33上升到位S34后退到位S35右转到位S362S31X1停止控制伸出到位S32X1停止控制下降到位未有夹持工件时停止转向③或④停止时夹持有工件则要将工件放下并转回落原点再停止此题重点掌握正常停止时，机械手的控制方法停止控制伸出未到位S43（机械手后退）（运行指示灯复位）后退到位S0停止控制下降未到位S44（机械手上升）（运行指示灯复位）S45（机械手后退）后退到位S034正常停机要求：①机械手：无夹持工件：直接回原点。夹持有工件：下料后再回原点。M1X1M0S0（停止时保持，复位后清除）停止控制复位后断开M2X0M2X11（停止时保持，复位后清除）启动控制有料后断开Y7（供料盘电机）保持停止控制供料盘电机控制脉冲信号发生器（每0.3s闪光1次;1s闪3次)T200T200T200K15ALTPM100(交替输出)T10K60S50启动后待料状态Y2T10M1006s后脉冲器(缺料提示)缺料提示（下料后S50就断开，红灯熄灭。）1、因数正常停机要求传送带要完成工件分拣后停止运行。因此停止时需置位M1作为按下停止按钮后传送带继续完成传送分拣任务。2、因为S50状态是启动后下料前的状态，因此可用作待料时间的计算。系统工作任务右限止位置左限止位置123ⅠMN4ⅢⅡⅣABⅤ7CDEFG6P5N——供料平台；M—气动机械手；P—皮带传送机；位置Ⅰ—供料盘；位置Ⅱ—皮带传送机下料孔；位置Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ—工件识别与分拣（D、E、F下料斜槽）；1—光电传感器；2、3—电容式接近开关；4—光电传感器（漫反射型）；5—电感式接近开关；6、7—光纤传感器（可调色差）；机械手各气缸与A、B、C直线气缸均装有磁性开关。这是一个能自动完成金属工件、白色塑料工件和黑色塑料工件的传送与分拣任务的系统。任务要求是：工件由供料盘推出至位置Ⅰ的供料架后，由机械手气爪夹持送至皮带传送机位置Ⅱ的下料孔，金属工件应在皮带传送机位置Ⅲ分拣，白色塑料工件应在皮带传送机位置Ⅳ处分拣，而黑色塑料工件则在皮带传送机位置Ⅴ处分拣。系统控制要求1．通电后，系统应处于待机状态。系统待机状态为：⑴供料盘停止转动。⑵机械手无夹持工件，气爪松开，机械手气爪在左限位的高位位置。⑶传送带停止运行，分拣气缸（A、B、C）活塞杆全部退回复位）。若系统未能满足待机状态要求，则系统应自动强迫复位。当系统处在待机状态后，原点指示灯（黄灯）闪光（每秒闪光1次）。2．系统处于待机状态后，系统才能启动。由按钮SB5控制系统启动。当系统启动后，原点指示灯（黄灯）熄灭，运行指示灯（绿灯）发光。系统启动后，当供料架无工件时，供料盘应立刻转动，直至供料架的光电传感器检测到工件才停止。3．当供料架的光电传感器检测到工件后，气动机械手的手臂就伸出、下降，用气爪将工件夹紧（夹紧1s），然后上升、缩回，转动至右限止位置，再伸出，下降，气爪放松，通过位置Ⅱ的下料孔将工件放到皮带传送机的传送带上。4．机械手放下夹持工件1s后上升、缩回，转回左限止位置后继续进行工件传送。5．当传送带位置Ⅱ的传感器检测到工件后，传送带电机立刻启动运行（变频器输出频率为30Hz）。若是金属工件，就由位置Ⅲ的直线气缸A分拣到斜槽D；若是塑料工件，白色就由位置Ⅳ的直线气缸B分拣到斜槽E，黑色就由位置Ⅴ的直线气缸C分拣到斜槽F。直线气缸（A、B、C）的动作由气缸上的磁性开关控制。工件被分拣后，气缸活塞应立刻复位。6．若传送带位置Ⅱ的传感器连续4s都检测不到工件，则指示灯（红色）闪烁（1s闪烁3次），提示皮带传送机缺料。当传送带位置Ⅱ的传感器检测到工件后才熄灭。7．不管是何种工件，只要连续分拣了3个，就进行工件打包。在工件进行打包期间禁止下料，此时红灯发光作禁止下料提示。机械手所夹持工件应在位置Ⅱ上方等待。工件打包时间为3s，完成打包后，红灯熄灭，提示恢复下料后再将工件放下。9．正常停机：按钮SB6控制系统正常停机。正常停机必须在机械手无夹持工件的时候执行，否则系统不作响应。按下SB6，运行指示灯（绿灯）熄灭，系统自动回到待机状态。若传送带仍有工件在未分拣，则继续完成分拣后再停止运行并复位。10、急停保护：若因突发故障需进行急停，可按下急停按钮QS（按下后锁死），系统运行应立刻全部停止。此时，若机械手夹持有工件，则要保持夹持状态，以防止工件在急停时掉下发生事故。系统急停时，蜂鸣器发声提示，2秒后停止鸣叫。在故障处理完毕后，可松开急停按钮，系统将在停止时保持的状态上继续运行。题目分析1、原点状态：⑴供料盘停止转动；⑵机械手无夹持工件，气爪松开，机械手直线气缸活塞杆退回，机械手停止在左边的限止位置上；⑶传送带电动机停止转动；⑷传送带上各直线气缸（A、B、C）活塞杆退回；原点指示：系统满足原点状态时，原点指示灯（黄灯）闪光（1/S）。2、系统启动：启动控制：按钮SB1启动条件：系统处在原点状态。启动后状态：运行指示灯（绿灯）发光。当供料架无工件时，供料盘应立刻转动，直至供料架的光电传感器检测到工件才停止系统在启动前要处于原点状态：1、工件夹持条件当供料架的光电传感器检测到工件。2、工件传送夹持工件后：手臂伸出、下降，用气爪将工件夹紧（夹紧1s），然后上升、缩回，转动至右限止位置，再伸出，下降，气爪放松，通过位置Ⅱ的下料孔将工件放到皮带传送机的传送带上。工件打包期间，夹料在位置Ⅱ的下料孔上方等待。放下工件后：放下工件后1s后再上升、缩回，转回左限止位置继续夹运行工件。3、工件传送特点：连续夹持、传送与下料。机械手运行传送带运行运行条件：启动后，位置Ⅱ的传感器检测到工件。运行状态：变频器输出频率为45Hz。金属工件：检测：位置Ⅲ，电感式接近开关（金属工件检测）分拣：位置Ⅲ，气缸A。白色塑料工件：检测：位置Ⅳ，光纤传感器（白色工件检测）分拣：位置Ⅳ，气缸B。黑色塑料工件：检测：位置Ⅴ，光纤传感器（工件检测）分拣：位置Ⅴ，气缸C。当指示灯控制黄灯（原点指示）：闪烁（1/s）绿灯（运行指示）：发光红灯（缺料提示）：闪烁（3/s）（待料4s后闪烁）（禁止下料）：发光特点：连续下料三个缺料条件：待料4s缺料提示：红灯闪烁（3/s）（传送带位置Ⅱ的传感器检测到工件后熄灭）禁止下料：打包3s禁止下料提示：红灯发光下料要求：蜂鸣器控制发声提示，2秒后停止鸣叫停机控制正常停机：控制：按钮SB5要求：①机械手：无夹持工件：直接回原点。夹持有工件：下料后再回原点。②传送带：完成工件分拣后停止运行。控制：按钮QS（按下后锁死）。要求：系统运行应立刻全部停止。若机械手夹持有工件，则要保持夹持状态。急停指示：蜂鸣器发声提示，2秒后停止鸣叫。急停复位：松开急停按钮，系统将在停止时保持的状态上继续运行。急停保护停电保持元件：S500～S899T250～T255（十六位）C100～C199D200～D511M500～M1023PLC（I/O）口分配输入端：启动控制：X0（SB4）正常停止控制：X1（SB6）位置Ⅱ下料检测：X21（光电传感器）位置Ⅲ工件检测：X22（电感式接近开关）位置Ⅳ工件检测：X23（光纤传感器色差检测）位置Ⅴ工件检测：X24（光纤传感器）气缸A伸出到位检测：X3气缸A后退到位检测：X4气缸B伸出到位检测：X5气缸B后退到位检测：X6气缸C伸出到位检测：X7气缸C后退到位检测：X10位置Ⅰ工件检测：X11机械手气爪夹紧检测：X12机械手伸出到位检测：X13机械手后退到位检测：X14机械手下降到位检测：X15机械手上升到位检测：X16机械手左转到位检测：X17机械手右转到位检测：X20输出端：原点指示：Y0（HL1—黄灯）运行指示：Y24（HL2—绿灯）缺料指示：Y25（HL3—红灯）急停提示：Y26（蜂鸣器）气缸A伸出：Y1（磁性开关1）气缸A退回：Y2（磁性开关2）气缸B伸出：Y3（磁性开关3）气缸B退回：Y4（磁性开关4）气缸C伸出：Y5（磁性开关5）气缸C退回：Y6（磁性开关6）供料盘电机：Y7机械手气爪：Y10机械手伸出：Y11机械手退回：Y12机械手下降：Y13机械手上升：Y14机械手左转：Y15机械手右转：Y16电机运转/停止控制：Y20急停：X25（QS）SETY20S0M8002（原点条件）Y7X12X14X16X17X4X6X10供料电机气爪放松机械手后退到位机械手上升到位机械手左限到位气缸A后退到位气缸B后退到位气缸C后退到位Y0M0M8013（黄灯闪烁1/S）RSTY1（运行指示灯复位）原点条件M0X0X1原点条件启动控制停止控制S500S600（运行指示）（运行指示）机械手运行停止控制下料检测X2X1X1X2S0S601（传送带运行）（停止）1气缸A后退到位停止控制（气缸A伸出）（气缸A后退）S630位置Ⅲ检测S631气缸A伸出到位M1S50M1S0停止运行停止S640位置Ⅳ检测S641气缸B伸出到位（气缸B伸出）金属工件白色塑料工件要注意程序编写结构系统原点状态、启动与工件运行M0Y20传送带电机停转（气缸C伸出）S650位置Ⅴ检测S651气缸C伸出到位黑色塑料工件M10急停控制X25急停M25机械手运行工件运行（气缸C后退）（气缸B后退）C100K3X22金属工件检测C100M500C101K3X22白色塑料检测C102K3X22黑色塑料检测C101C102打包控制脉冲信号发生器（每0.3s闪光1次;1s闪3次)T200T200T200K15ALTPM100(交替输出)T254K40S50启动后待料状态Y2T254M1004s后脉冲器(缺料提示)M500（禁止下料提示）T255K30T11T255RSTC100RSTC101RSTC102M50011待料时间打包时间（红灯控制）X25Y26T10K20完成打包后将计数器复位打包时间控制T10急停时，蜂鸣器叫2s1S501X1停止控制供料检测（机械手伸出）（气爪放松1S）夹紧1SS504（机械手上升）上升到位S505（机械手后退）后退到位S506（机械手右转）右转到位S507（机械手伸出）伸出到位S508（机械手下降）22下降到位S509放松1SS510（机械手上升）上升到位S511（机械手后退）后退到位S512（机械手左转）S500M1M1停止控制左转到位S0S502X1停止控制伸出到位（机械手下降）（气爪夹紧1S）S503X1停止控制下降到位34未有夹持工件时停止转向③或④停止时夹持有工件则要将工件放下并转回落原点再停止此题重点掌握正常停止、打包时，机械手的控制方法M10打包禁止下料M10M10S36打包期间转回伸出状态打包控制停止控制伸出未到位3S43（机械手后退）（运行指示灯复位）X14后退到位S0停止控制下降未到位4S44（机械手上升）（运行指示灯复位）上升到位S45（机械手后退）X14后退到位S0机械手停止控制（未有夹持工件时）急停控制MCN0M101X25急停控制N0M101MCRN0RETEND被控部分S500S600SETY10将工件夹紧含全部梯形图程序X12气爪夹紧检测编程要领1、按系统工序进行，尽量以步进方式编程。2、尽量用分支建立好明确简洁的程序结构，机械手、工系统待机启动机械手运行金属工件白色塑料工件黑色塑料件S0正常停止控制指示灯控制其它特别控制S1对复杂的指示灯控制程序，若用梯形图编写容易出现双无件错误，可采用步进程序来编写。编程步骤1、认真审题（用红笔将重点勾出），了解系统要求、系统工作目标、系统工作任务。2、按惯用的I/O分配，画出PLC输入/输出端子的接线图。3、题目分析：待机—启动—机械手运行方式—传送带运行方式—下料与缺料提示；工件运行——金属工件传送与分拣白色塑料工件的传送与分拣黑色塑料工件传送与分拣指示灯控制；正常停机、紧急停机、停电保持；保护。任务1：根据工作要求，画出电气原理图。正确完成电路的连接。（1）电气原理图应画在《工件传送分拣设备电气控制原理图》的图纸上。（2）电路连接应符合工艺要求和安全要求，所有导线应放入线槽，导线与接线端子连接处应套编号管并有相应的编号。（3）元件、器件的金属外壳，应可靠接地。（4）电气原理图的绘制，图形符号的使用应符合中华人民共和国国家标准。使用非中华人民共和国国家标准的图形符号时，应说明参照的标准名称；任务2：按工件传送分拣系统的工作要求画出气动系统图，并完成系统的气路连接。要求：⑴气缸、电磁阀的使用应符合下表要求；系统工作任务及要
浙公网安备 33021202002483