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一种基于FPGA的多轴工业机器人控制系统

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一种基于FPGA的多轴工业机器人控制系统（19）中华人民共和国国家知识产权局（12）发明专利申请（10）申请公布号CN109254567A（43）申请公布日2019.01.22（21）申请号CN201810755005.3（22）申请日2018.07.11（71）申请人杭州电子科技大学地址310018浙江省杭州市下沙高教园区2号大街（72）发明人高明煜;何佳欢;詹志平;黄继业;傅煌培（74）专利代理机构杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙)代理人朱月芬（51）Int.CI权利要求说明书说明书幅图（54）发明名称（57）摘要本发明提...

一种基于FPGA的多轴工业机器人控制系统

（19）中华人民共和国国家知识产权局（12）发明专利申请（10）申请公布号CN109254567A（43）申请公布日2019.01.22（21）申请号CN201810755005.3（22）申请日2018.07.11（71）申请人杭州电子科技大学地址310018浙江省杭州市下沙高教园区2号大街（72）发明人高明煜;何佳欢;詹志平;黄继业;傅煌培（74）专利代理机构杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙)代理人朱月芬（51）Int.CI权利要求说明书说明书幅图（54）发明名称（57）摘要本发明提供了一种基于FPGA的多轴工业机器人控制系统，包括轨迹获取单元、运动控制单元、编码器反馈单元、第一矢量控制单元U1至第六矢量控制单元U6和第一PWM输出单元W1至第六PWM输出单元W6。本发明将工业机器人的两大电控系统，伺服驱动系统和轨迹控制系统合二为一，最大化利用了空间体积，一个FPGA核心单元集成多个PMSM的控制逻辑，并同时实时完成多轴的轨迹规划，节约了资源和成本；采用FPGA作为主控芯片，响应速度快，且FPGA有限状态机的方式，更能灵活处理伺服系统的错误信息和严重警告。此多轴工业机器人控制系统具有较好的实际价值和开阔的应用前景。法律状态法律状态公告日法律状态信息法律状态2019-01-22公开公开2019-01-22公开公开2019-02-22实质审查的生效实质审查的生效权利要求说明书一种基于FPGA的多轴工业机器人控制系统的权利要求说明书内容是....请下载后查看说明书一种基于FPGA的多轴工业机器人控制系统的说明书内容是....请下载后查看

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