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EPS零偏和多线激光雷达的联合标定方法

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EPS零偏和多线激光雷达的联合标定方法(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109541571A(43)申请公布日2019.03.29(21)申请号CN201811630261.6(22)申请日2018.12.29(71)申请人北京智行者科技有限公司地址100096北京市昌平区回龙观镇东大街338号创客广场B4-006(72)发明人张德兆;王肖;李晓飞;张放;霍舒豪(74)专利代理机构北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙)代理人李楠(51)Int.CI权利要求说明书 说明书 幅图(54...

EPS零偏和多线激光雷达的联合标定方法
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109541571A(43)申请公布日2019.03.29(21)申请号CN201811630261.6(22)申请日2018.12.29(71)申请人北京智行者科技有限公司地址100096北京市昌平区回龙观镇东大街338号创客广场B4-006(72)发明人张德兆;王肖;李晓飞;张放;霍舒豪(74)专利代理机构北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙)代理人李楠(51)Int.CI权利要求说明书 说明书 幅图(54)发明名称(57)摘要本发明涉及一种EPS零偏和多线激光雷达的联合标定方法,包括:获取车辆的当前位置信息、偏航角信息和参考路径;计算车辆和参考路径的横向偏差距离;对EPS进行零偏标定;计算地平面和过原点的平面的夹角和距离,得到激光雷达坐标系相对车体坐标系分别沿x轴、y轴的旋转角度以及沿z轴的平移量;将EPS零偏标定后的车辆按照车轮转角为零度进行直线行驶,生成第一轨迹;根据车辆行驶过程中的激光点云数据生成第二轨迹;计算第一轨迹和第二轨迹的夹角,得到激光雷达坐标系相对车体坐标系沿z轴的旋转角度;计算第一轨迹起始点和第二轨迹起始点之间的位置偏差,得到激光雷达坐标系相对车体坐标系分别沿x轴、y轴的平移量。法律状态法律状态公告日法律状态信息法律状态2019-03-29公开公开2019-03-29公开公开2019-04-23实质审查的生效实质审查的生效权利要求说明书EPS零偏和多线激光雷达的联合标定方法的权利要求说明书内容是....请下载后查看说明书EPS零偏和多线激光雷达的联合标定方法的说明书内容是....请下载后查看
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