外部启动机器人-FANUC重庆蓝姆电气部By-HaiPeng2014/10/16一，配置UOP信号1）依次按键操作：MENU—SETUP—I/O—UOP，F2切换到CONFIG状态（按F3IN/OUT切换输入输出信号到UI）#RANGERACKSLOTSTARTSTAT1UI[1-18]8211ACTIV2）依次分配好信号值（RANGE）、机架（RACK）、插槽（SLOT）、开始点（START）3）切换到UO继续分配完毕，重启机器人。重启后状态（STAT）为ACTIV则信号正常2014/10/16信号一览（允许机器人移动时为ON）2014/10/1642014/10/16二，设置HOME点，让PLC知道机器人准备好当机器人在原点（安全位置）时，给PLC发送UO[7](ATPERCH)信号。设置步骤：1）设定参考点(RefPosition)；机器人在参考点时UO[7]为ON2）设定位置寄存器（PR）中的HOME位置；方便在程序中调用参考点52014/10/1662014/10/1672014/10/1682014/10/1692014/10/16102014/10/16112014/10/16设定位置寄存器（PR）中的HOME位置RefPosition点记录后不要移动机器人依次按键：DATA—F1—PR进入位置寄存器，选择第一项按SHIFT+F5记录122014/10/16暂停程序：暂停信号(HOLD)中断时暂停正在运行的程序紧急停止程序：紧急停机信号(IMSTP)中断时紧急停机允许移动机器人：使能信号(EnaBle)为ON时允许移动三，132014/10/16142014/10/16专用外部信号开启Menu-0next-6system-F1type-config-EnableUIsignals再开外部信号开启Menu-0next-6system-F1type-config-STARTforCONTINUEonly152014/10/16四，162014/10/16172014/10/16182014/10/16192014/10/16202014/10/16212014/10/16222014/10/16232014/10/16242014/10/16252014/10/16262014/10/16272014/10/16完！
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