1四足步行中，为什么说“间歇式小跑步态具有容易控制的特点”？因为“间歇小跑步太”以占空比为0.5的小跑步态为基准，取更大的占空比为0.5〜1的步态，各脚的相对位相与小跑步态完全相同，只让占空比变化的步态，即对角线上的两脚总是同时抬起，同时落脚、其游脚时间对应的占空比将变短的步态。两对角间的位相差没有改变还是0.5，小跑步态的2拍节奏变成了间歇式进行。因为间歇式小跑步能保证运动中的动态稳定性。所以具有容易控制的特点。2小跑、踢蹄、跳跃三种步态中，使机器人可达实用化程度的最适步态是哪种？并解释为什么？可实用化程度最适合的步态是小跑因为“间歇小跑步太”以占空比为0.5的小跑步态为基准，取更大的占空比为0.5〜1的步态，各脚的相对位相与小跑步态完全相同，只让占空比变化的步态，即对角线上的两脚总是同时抬起，同时落脚、其游脚时间对应的占空比将变短的步态。两对角间的位相差没有改变还是0.5，小跑步态的2拍节奏变成了间歇式进行。因为小跑步能保证运动中的动态稳定性。所以具有容易控制的特点。3强化学习方法的特点、基本思想及其构成要素各是什么？特点：强化学习的最大特点是完全不需要关于环境与机器人自身的先验知识信息的学习方法。机器人一边感知当前环境的状态，一边行动。根据状态和行动，环境迁移到新的状态，相应于新的状态的“奖惩”报酬信息返还给机器人。机器人根据“报酬”信息决定下一个行动。强化学习对于为实现自律运动的智能体来说是非常重要的。其意义在于很大程度上复杂问
题
快递公司问题件快递公司问题件货款处理关于圆的周长面积重点题型关于解方程组的题及答案关于南海问题
求解的可能性将依赖于这种方法由1策略(Policy)2报酬函数(Rewardfunction)3价值函数(Valuefunction)4简要回答：阶层型进化算法中EP层的操作过程是什么？(1)EP-MutationOperator该操作器是通过正态分布随机地进行EP层新个体群的生成操作。这里，由n个个体生成n个新个体。作为EP层的突然变异的特征采用了“自适应型突然变异(Self-AdaptiveMutation)操作。它具有根据自己的适应度决定突然变异量的大小的特”点。(2)EPSelectionOperator该操作器选择新一代的个体群。这里，由n个个体生成n个新的子个体。加起来共有2n个候补个体按照适应度高的次序选择n个个体，如此，由n个被选中的个体组成新一代的个体群，未被选中的n个个体被淘汰。(3)Transfer-ConfigurationOperator在该操作器操作中，EP层的个体拥有的中间姿势信息被转写给GA层的个体。由该操作，GA层的中间姿势信息发生变化EP层对GA层给与了影响。再者，EP层的个体被随机地转写给相应于那个个体保持姿势位置的近旁。(4)GA-CrossoverOperator该操作器根据“交叉”(或称“杂交”)概率进行母子个体的部分列的组合，生成新子个体。(5)GA-MutationOperator任意选择一个以上的位使之反转(如：0—1或1-0)。此操作是根据突变概率决定的(6)GA-SelectionOoeratot由Roulettewheelselection方式(轮盘赌方式)选择下一代的个体群。适应度高的个体易于留在下一代中。(7)change-EP-Evaluation-FunctionOperator通过该操作器操作，在GA层获得最高评价的个体发生变化的情况下，该操作改变评价函数解释双足步行、四足步行的稳定性双足步行的稳定性：要确保单腿支撑期间的机器人足与地面完全解除，使得各个自由度直接可控，避免出现欠驱动的翻转清醒。根据足底的力学平衡方程可以得到姿态稳定判据为：ZMP必须时刻落在支撑凸多边形内部。四足步行的稳定性：分静态稳定性和动态稳定性。静态稳定性：总能保证有三只脚支撑成为步行稳定性判定的指标称为“静态稳定性”动态稳定性的定义为：不陷入不能步行的状态，可以继续步行下去。四足步行步态的用途？(1)移动脚步的一种特定的方式或样板;(2)通过用不同的节奏抬脚向前行进的步法，如慢跑、快步走或行走;(3)步调，行进步伐的速度或方式。四足步行机器人既能以静态步行方式实现不平地面及复杂地形上的行走，又能以动态步行方式实现高速行走，在抢险救灾，排雷，探险及军事等许多方面有很好的应用前景。
浙公网安备 33021202002483