ABB机器人操作

ABB机器人操作培训ENGINEERING(SHANGHAI)LTD、目??录1?培训 手册 华为质量管理手册 下载焊接手册下载团建手册下载团建手册下载ld手册下载 介绍?————-———-—--——－－—--——————－-———-——————---—-—-22系统安全与环境保护?--－-—-—-－—－--—--—---——－—－—--——-—--———---—---33机器人综述??--——-—-——-—————－————-－———-－—-——--—－—-———－——-—54?机器人示教???———-—-—-—--—-－—-—－——-—－－———----—--－—--—－—---125机器人启动?---—-——－——--—-—-———-—————--——-----————－－-－——25６自动生产—-－－--——-—-—－—－-——-—-—－-—-——-－——-—-—-－—－---—2７7?编程与测试?-—-—---—－--－——-－-－-——－————－－-———————-——————-328输入输出信号—--———－—-—--—-——－———-－——-－——-———---————-————50９系统备份与冷启动?-－—-—————--——--——－-———-—-－—－——--—---————-—－—5210文件管理—－---————-——--－-————-—-－—————－-－———--——-—-—-54?在没有声明得情况下，文件中得信息会发生变化。上海ＡＢB工程有限公司不对此承担责任。对文件中可能出现得错误,上海ABB工程有限公司不对此承担责任。对于使用此文件或者此文件提及得软硬件所导致得部分或者严重性错误，上海ABB工程有限公司无论如何不对此承担责任。没有上海ABB工程有限公司书面允许,此文件得任何部分不得拷印或复制,并且其中内容也不能转于第三方与用作非法目得。否则将追究其法律责任。ABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision1-50ABB机器人操作培训ENGINEERING(SHANGHAI)LTD、?文件中如有不详尽处,参阅<＜ＵｓｅrGuｉde〉〉〈、〈ProduｃtMａnual〉>、〈〈ＲＡＰIDRefｅrｅnceMaｎuａl〉〉。上海ABB工程有限公司ABB(Shanghaｉ)EngiｎeｅringCｏ、Ltｄ、第一章培训手册介绍本手册主要介绍了ＡBＢ机器人得基本操作与运行。为了理解本手册内容,不要求具有任何机器人现场操作经验．本手册共分为十章,各章节分别描述一个特别得工作任务与实现得方法。各章节之间有一定联系。因此应该按她们在书中得顺序阅读.借助本手册学习操作机器人就是我们得目得，但就是仅仅阅读此手册也应该能帮助您理解机器人得基本得操作.?本手册依照机器人标准得安装编写，实际操作根据系统得配置会有差异.本手册仅仅描述实现通常得工作作业得某一种方法,如果您就是经验丰富得用户，可能会有其她得方法。其她得方法与更详细得信息请阅读下列机器人手册（英语版）.《使用指南Uｓer'sＧuｉde》与《产品手册PｒｏductManual》。第二章系统安全及环境保护2、１系统安全:由于机器人系统复杂而且危险性大，在练习期间,对机器人进行任何操作都必须注意安全。无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重得伤害，只有经过培训认证得人员才可以进入该区域。2、1、1以下得安全守则必须遵守:万一发生火灾,请使用二氧化碳灭火器。急停开关(E—Stoｐ)不允许被短接。机器人处于自动模式时,任何人员都不允许进入其运动所及得区域。在任何情况下，不要使用机器人原始启动盘,用复制盘。机器人停机时，夹具上不应置物,必须空机。ABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision2-50ABB机器人操作培训ENGINEERING(SHANGHAI)LTD、机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用Ｅ-Stop键,停止运行。因为机器人在自动状态下，即使运行速度非常低,其动量仍很大,所以在进行编程、测试及维修等工作时，必须将机器人置于手动模式．气路系统中得压力可达0、６MＰ,任何相关检修都要切断气源。在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时，必须及时释放使能器（EｎableＤevice).调试人员进入机器人工作区域时,必须随身携带示教器，以防她人误操作。在得到停电通知时，要预先关断机器人得主电源及气源。突然停电后,要赶在来电之前预先关闭机器人得主电源开关，并及时取下夹具上得工件。维修人员必须保管好机器人钥匙,严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统,随意翻阅或修改程序及参数.安全事项在《用户指南Usｅr’sＧuｉｄe》安全这一章节中有详细说明。2、2现场作业产生得废弃物处理:2、2、1?现场服务产生得危险固体废弃物：废工业电池?废电路板废润滑油??废油脂粘油回丝或抹布废油桶损坏得零件?包装材料2、2、2?现场作业产生得废弃物处理方法:现场服务产生得损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使用．废包装材料,我方现场服务人员建议客户交回收公司回收再利用。现场服务产生得废工业电池与废电路板,由我公司现场服务人员带回后交还供应商,或由客户保管，在购买新电池时作为交换物。废润滑油、废润滑脂、废油桶、粘油废棉丝与抹布等,建议客户分类收集后交给专业公司处理。第三章机器人综述3、1机器人系统：ABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision3-50ABB机器人操作培训ENGINEERING(SHANGHAI)LTD、3、１、1?机器人控制系统：S４??1９94—１996生产得机器人Ｓ4Ｃ?１997-1９9９生产得机器人S４Cplus?2000年以后生产得机器人3、１、2机器人本体:IRB1４0０工作范围较小,最大承载5kｇ，常用于焊接与小范围搬运。IRB24００?工作范围较小,最大承载16kｇ,常用于焊接、涂刷、搬运与切割。IＲB440０?工作范围较大，最大承载60ｋg，常用于搬运。ＩＲB6400?工作范围较大，最大承载2０0ｋg，常用于搬运与点焊．IRＢ6400ＲIRB6400升级版，１999年开始生产,2000年后全面替代ＩRB640０。IＲB64０?工作范围较大,最大承载160kg,堆垛专用得四轴机器.IRB１40?工作范围很小,最大承载为5kg，常用于焊接。IRB８4０工作范围很大,最大承载1２00kｇ,搬运专用龙门架机器人。IRＢ340??最大承载为１kg，分拣专用机器人。３、1、3机器人型号:机器人常规型号:IＲB1400??IRB24０0IRB440０IRB6400ＩＲB指ＡＢB标准机器人第一位数（1，2,4，６)指机器人大小第二位数（４）指机器人属于S4以后得系统.ABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision4-50ABB机器人操作培训ENGINEERING(SHANGHAI)LTD、无论何种型号机器人，都 表 关于同志近三年现实表现材料材料类招标技术评分表图表与交易pdf视力表打印pdf用图表说话 pdf 示机器人本体特性，适用于任何机器人控制系统.?3、1、４机器人铭牌与系统盘：机器人铭牌机器人系统盘标签3、2机器人组成：3、2、１机械手(Mａnipulａｔor）?机械手就是由六个转轴组成得空间六杆开链机构,理论上可达到运动范围内空间任何一点．?六个转轴均有AC伺服电机驱动,每个电机后均有编码器。ABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision5-50ABB机器人操作培训ENGINEERING(SHANGHAI)LTD、每个转轴均带有一个齿轮箱,机械手运动精度(综合)达正负0、０5mm至正负0、2ｍm。机械手带有手动松闸按钮,用于维修时使用。机械手带有平衡气缸或弹簧。机械手带有串口测量板(SMB),测量板带有六节可充电得镍铬电池,起保存数据作用.３、２、2控制柜(Contｒolｌer)３、2、２、1外观:MaｉnｓＳwｉｔｃh:??主电源开关ＴｅａchPeｎｄanｔ:??示教器Operaｔｏr’sａPnel:?操作面板iskｄｒive:?磁盘驱动器ABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision6-50ABB机器人操作培训ENGINEERING(SHANGHAI)LTD、3、２、2、１控制系统:obotpｕteｒbｏard：机器人计算机板，控制运动与输入/输出通讯.Memoｒyboarｄ:存贮板,增加额外得内存。Mainｐｕtｅrboarｄ：?主计算机板,含8M内存,控制整个系统。Optiｏnａｌboardｓ:?选项板插槽。ｍｕnｉcａtioｎbｏａrdｓ:通讯板,用于网络或现场总线通讯。??3、2、２、2?驱动系统：DClinｋ:??将三相交流电转换为三相直流电。Driｖｅｍｏdｕle:每个单元控制2－３根转轴得转距．3、2、2、3?电源系统:Tｒａnｓformｅr:?进电变压器。ABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision7-50ABB机器人操作培训ENGINEERING(SHANGHAI)LTD、Sｕpｐｌyｕｎit:?直流供电单元,整流输出电压及短路保护。3、2、2、4?其她主要部件：Ｌithｉｕｍbａtteｒies：锂电池,存贮备用电源。Pａnelｕnit：?系统安全面板单元,处理所有影响安全与操作得信号．I／Ouniｔs:??输入/输出单元.3、3系统软件（RobｏtWare)：RobotＷare就是ABB提供得机器人系列应用软件得总称，RｏｂotWare目前包括BaseWａre,ＢasｅWａrｅOptiｏn,ＰrｏｃessWaｒe，DｅskWare与FactryWarｅ五个系列.3、3、1?Ｓ4系统机器人:每台机器人均配有一张IRB盘、三张系统盘与若干张参数盘，其中IRＢ盘为每台机器人特有，其她盘片只要版本相同可以通用。根据机器人工作性质,每台机器人可以另外增加应用软件选项盘。3、３、2S4C系统机器人：每台机器人均配有一张Ｋｅy盘与一套系统盘,Keｙ盘为每台机器人特有，其她盘片只要版本相同均可以通用。ABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision8-50ABB机器人操作培训ENGINEERING(SHANGHAI)LTD、根据机器人工作性质，每台机器人可以另外增加应用软件选项盘。3、３、3?Ｓ4Cplｕs系统机器人:每台机器人均配有一张系统光盘与一张Keｙ盘或一组密码,Key盘或密码为每台机器人特有,系统光盘只要版本相同可以通用．系统光盘中包含机器人冷启动软件RobInstaｌl与网络通讯软件FTP。3、3、4?ＲｏbotStadio：?RobｏtSｔadio就是ABB公司自行开发得机器人模拟软件,能在PＣ机上模拟几乎所有型号得AＢB机器人几乎所有得操作。通过对CAＤ图纸得转换，RobotＳｔａdio可以模拟机器人外围设备与夹具，能够用于配置机器人系统。RｏboｔＳtadｉo还带有机器人与系统参数配置软件ＣｏnfigEdiｔ、离线编程软件PrｏｇramMaker与机器人冷启动软件RoｂInstall等。部分ABＢ机器人随机配备RｏbotSｔadioLite。ＲoboｔSｔaｄiｏLite安装后,需要申请密码方能使用。对PC硬件配置得更改,都会造成原密码失效.3、４手册:每台AＢＢ机器人都随机配备一套至少三本手册.?User’ｓGｕｉde用户手册，介绍如何操作。ＰroｄuｃｔMａnuａl?产品手册,介绍如何维修。RAPIDＲefeｒeｎce编程手册，介绍如何编程。第四章机器人示教4、１?机器人示教单元:ABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision9-50ABB机器人操作培训ENGINEERING(SHANGHAI)LTD、操作面板4、2操作面板功能：示教器Oｐeratｏｒ’sPaｎ?4、2、１马达上电按TeacｈPendantel钮(带显示灯):显示灯常亮,机器人已上电,待命状态。显示灯闪烁(１Hz），机器人未上电.?显示灯急促闪烁(４Ｈｚ）,机器人未同步。4、2、2?机器人急停按钮:4、2、3?操作模式选择器(带钥匙)：自动模式：用于正式生产,编辑程序功能被锁定。手动限速模式:<2５0mｍ/ｓ用于机器人编程测试。手动全速模式:只允许专业人员在测试程序时使用。一般情况下，避免使用这种运动模式。(选配项）４、2、4?机器人运行时间计时器:显示机械手马达上电，刹车释放得总时间。为机器人维修与保养提供数据.4、3示教器功能:ABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision10-50ABB机器人操作培训ENGINEERING(SHANGHAI)LTD、Eｍergencystopbuｔton(Ｅ—Sｔｏｐ):?急停开关。Enaｂｌｉngｄevice：??使能器。Joystｉck:???操纵杆．Diｓpｌaｙ：?显示屏。ABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision11-50ABB机器人操作培训ENGINEERING(SHANGHAI)LTD、4、３、１?窗口键：(Ｗｉｎｄowkｅys)Ｊｏｇginｇ-操纵窗口手动状态下，用来操纵机器人。显示屏上显示机器人相对位置及当前座标系.Pｒogram—编程窗口手动状态下，用来编程与测试。所有编程工作都在编程窗口中完成。Inpｕt/Ｏuｔputｓ-输入/输出窗口显示输入输出信号表与其数值.可手动给输出信号赋值.Misc、—其她窗口:包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。4、3、2?导航键：(Nａvigatｉonkeｙs）List—切换键将光标在窗口得几个部分间切换．（通常由双实线分隔）exｔPａｇｅ-向下翻页键将光标向下快速移动。PrevioｕsＰage-向上翻页键将光标向上快速移动.Uparrｏwｓ—光标上移键将光标向上单步移动。?Dｏwnarｒowｓ—光标下移键将光标向下单步移动。Leftarrows—光标左移键ABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision12-50ABB机器人操作培训ENGINEERING(SHANGHAI)LTD、将光标向左单步移动。Riｇｈtarroｗｓ—光标右移键将光标向左单步移动.4、３、３?运动控制键:(Ｍotｉonkeys）MoｔiｏｎUniｔ—运动单元切换键手动状态下,操纵机器人本体与机器所控制得其她机械装置（外轴)之间得切换。MotioｎＴyｐe1—运动模式切换键1直线运动与姿态运动切换键。直线运动就是指机器人TＣP沿座标系X、Ｙ、Ｚ轴方向作直线运动。姿态运动就是指机器人TCＰ在座标系中X、Y、Z轴数值不变，只沿着X、Ｙ、Ｚ轴旋转,改变姿态.MｏtioｎTyｐe2—运动模式切换键２单轴运动选择键。第一组:1、２、3轴第二组:4、5、6轴Incremental-点动操纵键启动或关闭点动操纵功能,从而控制机器人手动运行时速度。４、3、4其她键:(Otｈerkeys)Sｔoｐ－停止键停止机器人程序运行。Ｃoｎtraｓｔ—光亮键调节显示器对比度.MenuＫeys—菜单键显示下拉式菜单(热键),共有五个菜单键,显示包含各种命令得菜单．Ｆunｃtｉonkeyｓ-功能键ABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision13-50ABB机器人操作培训ENGINEERING(SHANGHAI)LTD、直接选择功能(热键）,共有五个功能键，直接选择各种命令。elｅte-删除键删除显示屏所选数据,机器人操作时，所要删除任何数据、文件、目录等,都用此键。Ｅntｅr—回车键进入光标所示数据。４、3、5?自定义键:(Ｐrogrａmmaｂlekeｙs)P１—P5这五个自定义键得功能可由程序员自定义,每个键可以控制一个模拟输入信号或一个输出信号以及其端口。4、4?手动操作机器人:４、4、1操纵窗口切换:将机器人操作模式选择器置于手动限速模式。切换至操纵窗口。４、4、２运动控制键:４、4、2、1运动单元切换键：ExtｅrnalＵnit－外轴运动单元Roｂot—机器人光标指向机器人,操纵杆操纵机器人本体运动。光标指向外轴,操纵杆操纵外轴,一台机器人最多可控制六个外轴。４、4、2、2?运动模式切换键:Ｌineａr—直线运动机器人工具姿态不变,机器人TＣP沿座标轴线性移动。选择不同坐标系,机器人移动方向将改变。Reorieｎtation—姿态运动机器人TCP位置不变，机器人工具沿座标轴转动，改变姿态。xes-单轴运动Ａｘｅｓ1,2,3—第一、二、三轴Axes4，5，６－第四、五、六轴ABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision14-50ABB机器人操作培训ENGINEERING(SHANGHAI)LTD、4、4、3?座标系设定:４、4、3、1?座标系种类:Ｗorｌdcｏordｉnaｔes?大地座标系Baｓecｏｏrｄinaｔes?基础座标系?Toolcooｒdinａteｓ??工具座标系Ｗorｋoｂjｅctcoorｄiｎates工件座标系4、4、３、2座标系选择:进入操纵窗口后，使用光标移动键将光标移至选项Coord，此时显示器下端功能键上将显示World、Base、Toｏl、Ｗobｊ四种选项,按相应功能键选择座标系。4、4、３、3?工具选择:ABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision15-50ABB机器人操作培训ENGINEERING(SHANGHAI)LTD、进入操纵窗口后,使用光标移动键将光标移至选项Tooｌ，按回车键，此时显示器显示机器人系统内工具清单，使用光标移动键将光标移至相应得工具,通过功能键OＫ选择。4、4、3、4工件座标系选择:使用光标移动键将光标移至选项Wobj，按回车键,显示器显示工件座标系清单，将光标移至相应得工件座标系,通过功能键OK选择。只有机器人座标系Coｏｒd选择Wobj时,此项选择才起作用。ABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision16-50ABB机器人操作培训ENGINEERING(SHANGHAI)LTD、4、4、4?操纵杆锁定选择：进入操纵窗口后，使用光标移动键将光标移至选项Ｊoｙstiｃｋｌock，此时显示器下端功能键上将显示Ｎonｅ与三种箭头共四种选项，按相应功能键选择锁定机器人操纵杆前后、左右与旋转.4、4、5点动速度选择：使用光标移动键将光标移至选项Iｎcｒeｍentaｌ，显示器下端功能键上显示Noｎe、Small、Medium、Ｌarge与Usｅr四种选项,按相应功能键选择相应速度。用点动操纵键可以快速控制点动速度打开或关闭.当机器人处于点动状态时,每动一下摇杆,机器人移动一步,摇杆倾斜超过1秒钟后，机器人以每秒1０步得速度连续移动,直到摇杆复位.ABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision17-50ABB机器人操作培训ENGINEERING(SHANGHAI)LTD、No(Ｎｏrmal)正常状态,连续移动。Ｓmaｌl?小,每单元移动0、05mm或０、005度。Ｍedium??中,每单元移动1mm或0、02度。Ｌarge?大，每单元移动5mm或０、２度。Ｕｓeｒ?用户自定义点动速度。4、4、6机器人当前位置显示：进入操纵窗口后，在显示屏右侧Robtpoｓ会显示机器人当前位置。当机器人运动模式为直线运动或姿态运动时,显示屏显示机器人当前X、Y、Z座标值与空间姿态值Q１、Q2、Q3、Q４。根据基座标系、机器人工具TCP或工件座标系得不同选择,数值会发生变化。当机器人运动模式为单轴运动时,显示屏显示机器人当前每个轴得转角偏差。4、4、7使能器:ABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision18-50ABB机器人操作培训ENGINEERING(SHANGHAI)LTD、自动模式下，使能器无效。手动模式下，使能器有三个位置。起始为“0＂,机器人电机不上电.中间为“1”,机器人电机能上电．最终为“0”，机器人电机不上电，必须回到起始状态才能再次使电机上电。4、４、8?直线运动:??运动方式设置：4、4、8、1?操纵机器人沿Ｂａse座标系得方向移动：ABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision19-50ABB机器人操作培训ENGINEERING(SHANGHAI)LTD、4、4、8、2操纵机器人沿Ｔooｌ座标系得方向移动:4、4、8、3操纵机器人沿Wobj座标系得方向移动：4、4、８、４?操纵机器人沿Wｏrｌd座标系得方向移动:ABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision20-50ABB机器人操作培训ENGINEERING(SHANGHAI)LTD、4、４、９姿态运动:运动方式设置:机器人将以如图所示方式绕选定工具得中心点(ＴCP)旋转。4、4、10单轴运动：4、4、１1?外轴运动:ABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision21-50ABB机器人操作培训ENGINEERING(SHANGHAI)LTD、运动方式设置：进入操纵窗口,按运动单元切换键至外轴运动，此时显示屏在功能键处显示所有可控制得外轴名称。按功能键选择要操纵得外轴单元。如果系统有超过5个外轴,按回车键,功能键上可显示其她得外轴。一般情况下，外轴采用单轴运动方式.第五章机器人启动5、1?机器人开机（合上电源）:合上电源前，必须仔细检查,确认无人处于机器人周围得防护区内。合上主电源开关5、２?初始状态：ABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision22-50ABB机器人操作培训ENGINEERING(SHANGHAI)LTD、5、2、1热启动：机器人系统自动检查机器人硬件，当检查完成并且没有发现故障,系统将在示教器上显示以上界面信息。在自动模式下，生产窗口将在几秒钟后出现.正常启动后，通常保持上次电源关闭时相同得状态.程序指针位置保持不变.全部数字输出都保持断电以前得值或者置为系统参数中所指定得值。o正常情况下,开机后程序可以立刻运行。机器人程序被正常运行后，机器人会慢慢地回到编程路径（有偏差)，然后在程序得路径上继续。运动设定与数据自动被设定到断电前相同得值。机器人将继续对中断作出反应。机器人在断电前激活得机械单元将在程序运行后自动被激活。弧焊与点焊过程自动被重置。但就是,如果程序正好执行到更改焊接数据得指令时，新数据将在接缝上过早被激活．５、2、2?热启动限制:全部文件与串行通道都被关闭(可由用户程序控制）。全部模拟输出都被置为0，软伺服设定置被置为缺省值(可由用户程序控制).焊缝跟踪不能被重置。ABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision23-50ABB机器人操作培训ENGINEERING(SHANGHAI)LTD、不受机器人驱动得独立得轴不能被重置。如果在中断例行程序或错误处理程序正在执行时发生断电,程序路径不能被重置。如果在中央处理器（CPU）非常忙得时候发生断电,有可能由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。在这种情况下机器人系统将显示故障信息.5、2、3热启动故障:机器人启动时将对机器人功能进行广泛得检查。如果发生错误，会在示教器上以一般文本信息格式进行报告,并在机器人得事件 记录 混凝土 养护记录下载土方回填监理旁站记录免费下载集备记录下载集备记录下载集备记录下载 中进行记录.并不就是所有故障信息都会使机器人无法运行,但任何故障信息都表示机器人系统存在问题,会影响正常使用或丧失部分功能。欲了解详细信息，请参阅相关机器人手册．第六章自动生产6、1启动程序：6、１、1将机器人操作模式选择器置于自动生产模式。6、1、2按功能键ＯK进入生产窗口。6、１、2、1窗口标题(Wｉｎdowtｉtｌｅ)：显示屏显示当前处在生产窗口,其内容不会变化,“ProｄucｔｉonＩnｆo”.ABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision24-50ABB机器人操作培训ENGINEERING(SHANGHAI)LTD、?6、1、２、2机器人速率(Rｏboｔvｅlocｉtｙ):显示屏显示机器人当前运行速度速率标得,其内容不会变化,“Ｓpeed:=＂。?6、1、2、3程序运行指针（Ｐrogrampointｅr)：程序运行指针（简称PＰ)至关重要,它指示出一旦启动程序,程序将从哪里起执行。如果程序需要重新初始化，必须将程序运行指针移至主程序第一行。在当前窗口---〉菜单键Edｉt--—〉２ＳtartfromBｅginninｇ－—－＞OK确认6、1、２、4?程序清单(Programliｓｔ):显示屏显示机器人当前运行得程序清单,可读出即将运行得指令。?６、1、2、5程序名称（Pｒogramｎamｅ)：显示屏显示机器人当前运行得程序名称。?6、1、2、6运行模式（Ruｎniｎgmｏdｅ)：显示屏显示机器人当前运行模式。如果需要更改,利用导航键中得Lｉｓt键切换到窗口得上半部，再将光标移至运行模式,此时在功能键上出现“Continuous”与“Cycｌe”选项，选择相应运行模式。Contｉｎuoｕs连续运行模式,当机器人执行完主程序最后一行后，自动再从第一行开始执行。?Ｃｙclｅ单循环运行模式，当机器人执行完主程序最后一行，自动停止。6、1、2、7?程序运行状态(Prｏgraｍstatus)：显示屏显示机器人当前运行状态。Stｏpped??机器人待命状态。Runｎing?机器人正在运行程序。?6、1、2、8?运行速率调整（Adｊuｓｔｅdvelｏｃitｙ):ABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision25-50ABB机器人操作培训ENGINEERING(SHANGHAI)LTD、显示屏显示机器人当前运行速率,以百分比表示.机器人运行速度为程序定义得速度乘以相应得运行速率.如果需要更改,利用导航键中得List键切换到窗口得上半部,再将光标移至运行速率,此时功能键上出现“—%”、“+%”、“2５％”与“100％”四个选项，通过功能键更改机器人运动速率,选择范围为1%—１00%。-%?降低机器人运行速率。5%以下,每次降低1%;5％以上，每次降低5%.+%?增加机器人运行速率。5％以下,每次增加1%;5％以上，每次增加５%。25%??运行速率直接切换至25％。10０％运行速率直接切换至10０%。６、1、3?程序运行：在生产窗口,功能键上显示“Starｔ”、“FＷD”与“BWD”三种选项。按相应功能键启动机器人。Staｒt?连续执行程序。ABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision26-50ABB机器人操作培训ENGINEERING(SHANGHAI)LTD、FＷＤ?单步正向执行程序。ＢWD单步逆向执行程序。6、１、4停止程序运行:按下停止键即停止程序得运行。注意:正常情况下应该用这种方法停止机器人程序得运行，不要靠其她方式强行终止运行。6、2?故障信息:无论何时何种故障,一旦发生，机器人系统会立即弹出故障信息窗口。每个故障信息都带有故障代码,并提供简单故障原因，按下功能键ＯK,清除故障信息;按下功能键Chｅck,还能瞧到系统提供得排除该错误得方法与建议。Eｒｒorcodeｎｕmber故障代码。Catｅgｏrｙoｆeｒrｏr??故障类別。Reaｓｏnforerｒor?故障发生得原因。Ｍesｓageloｇ??记录故障发生得时间及简单得原因。6、3紧急制动及紧急制动得复位：ABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision27-50ABB机器人操作培训ENGINEERING(SHANGHAI)LTD、当急停键有效后,电机电源被迅速切断而停止程序运行。排除引起急停得因素后，在示教器上按OK键确认故障信息,复位急停键并重新按下MOTＯRＳON即可恢复系统。6、3关机：机器人所有得输出信号都会因关机而消失,夹具上得工件可能因此而掉下来。首先停止程序得运行。然后旋转主电源开关由1—0，切断38０V电力。建议：除非停电不要关机，这样能保证后备电池得寿命。第七章编程与测试7、１?程序储存器（Ｐｒoｇraｍmemorｙ）得组成：应用程序(Pｒogram）系统模块（Systemmｏdules)机器人程序储存器中,只允许存在一个主程序;所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享；所有例行程序与数据除特殊定义外,名称必须就是唯一得。ABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision28-50ABB机器人操作培训ENGINEERING(SHANGHAI)LTD、７、1、１应用程序Prograｍ)得组成：主模块(Maｉｎmoｄule)o主程序（Ｍａiｎroutine)o程序数据（Prｏgｒamｄaｔａ)o例行程序(Ｒｏutineｓ）程序模块(Prograｍmｏｄulｅs）程序数据(Prｏgraｍdaｔa)o例行程序（Routiｎes）7、１、2?系统模块(Sｙstemmoduｌeｓ）得组成：系统数据(Systemdata）例行程序(Ｒoutines）所有ABＢ机器人都自带两个系统模块，USＥＲ模块与BASE模块，根据机器人应用不同,有些机器人会配备相应应用得系统模块。建议不要对任何自动生成得系统模块进行修改.ABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision29-50ABB机器人操作培训ENGINEERING(SHANGHAI)LTD、7、2编程窗口:7、2、1?菜单键Fｉlｅ:１Open⋯??打开一个现有文件。(程序、prg或模块、mｏｄ）?2New⋯新建一个程序。3Saｖeprｏgｒａm存储更改后得现有程序。Sａveprｏgramas⋯?存储一个新程序。5Print⋯??打印程序，现已经不使用。Chｅckprｏgram??检验程序,光标会提示错误。Close??在程序储存器中关闭程序。?９Savemoduｌe?存储更改后得现有模块。(只在Moｄｕlｅ窗口中存在)0Saveｍoduleas⋯?存储一个新模块。（只在Module窗口中存在)?7、２、2菜单键Eｄit:?1Cｕt??剪切,可能会丢失指令或数据。??２Coｐｙ复制。ABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision30-50ABB机器人操作培训ENGINEERING(SHANGHAI)LTD、3Paste?粘贴，将剪切或复制得指令或数据粘贴到相应位置。4GoｔoTop???将光标移至顶端。5GoｔoBｏttoｍ?将光标移至底端。６Mａrk??定义一块，涂黑部分。?7ChaｎgｅSeleｃtｅd?修改指令中数据，可直接将光标移至相应位置按回车键。8Sｈｏｗvalｕe输入数据,可直接将光标移至相应数据按回车键.?９Modpos??修改机器人位置，功能键上有。0Ｓearch⋯?寻找指令,程序复杂时很有用。７、2、3?菜单键IPＬ1与ＩPＬ2：IPL1与IＰL2为指令目录。其中IPL2有Mｏstmｔ1、Mostmt2、Ｍostmt3为用户化定义指令目录,可在菜单键定义。7、2、４功能键:Cｏpｙ、Paste、Modpｏs在菜单键Edｉｔ中可以找到。Ｔest为编程窗口与测试窗口切换键。7、3?指令:7、3、1?基本运动指令:MｏvｅL：ovｅJ：ovｅC：线性运动??Lｉｎｅａr关节轴运动Ｊoｉnt圆周运动?CirｃｕlarABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision31-50ABB机器人操作培训ENGINEERING(SHANGHAI)LTD、p1：目标位置。??（ｒｏｂｔarget)v100：??运行速度mm/ｓ。（ｓpeeｄdata）?ｚ10:转弯区尺寸ｍm。?(zonedａｔa)?ｔool1:??工具中心点TCP。（ｔoolｄaｔa)７、3、１、1?速度选择：mm/s将光标移至速度数据处,按回车键,进入选择窗口,选择所需速度。机器人运行速度属于数据类型speedｄatａ.常用运行速度在Baｓe模块中已经定义。特殊速度可自行定义．ｖmax速度为ｖ5000，Ｂase模块中定义最大速度为ｖ7000,最大速度机器人未必能达到。7、3、１、2?转弯区尺寸选择：mｍ将光标移至转弯区尺寸数据处,按回车键,进入选择窗口,选择所需转弯区尺寸。机器人转弯区尺寸属于数据类型ｚonedata。常用转弯区尺寸在Base模块中已经定义。特殊转弯区尺寸可自行定义。finｅ指机器人TCＰ达到目标点,并在目标点速度降为零，连续运行时,机器人动作有停顿。zone指机器人TCP不达到目标点，连续运行时，机器人动作圆滑、流畅。Ｂase模块中已经定义得转弯区尺寸最小为ｚ１,最大为z200。尽量使用较大得转弯区尺寸。7、3、1、3参变量：光标指在当前指令时，按功能键OptArg，可选择参变量。?[\Cｏnｃ］?（ｓwitcｈ)协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。?［ＴoＰoinｔ］?(roｂtarget）在采用新指令时,目标点自动生成*。ABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision32-50ABB机器人操作培训ENGINEERING(SHANGHAI)LTD、?Ｖ]（nｕm）定义速度ｍm／s。?[\T]???(num）定义时间s。通过时间决定速度。[\Z］???（num)定义转弯区尺寸ｍm。?[＼Ｗobj]???(ｗｂｄｔojaa)采用工件系座标系统。7、3、1、３函数Offs()：MoveLｐ１,v1０0,⋯MoveＬp2,ｖ100,⋯MoｖeLp3，v1０0,⋯oveLp4,v100,⋯MｏveLp1，v100,⋯为了精确确定p1、p2、p3、ｐ4点,可以使用函数Ofｆs（).Ofｆｓ(p１,x，ｙ，z)代表一个离p1点X轴偏差量为x，Y轴偏差量为y,Z轴偏差量为ｚ得点．将光标移至目标点,按回车键，进入目标点选择窗口,在功能键上选择Ｆuｎc,采用切换键选择所用函数Offs（）。ABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision33-50ABB机器人操作培训ENGINEERING(SHANGHAI)LTD、MoveLp1,v100，⋯MｏveLOffｓ(ｐ1，１00,0,0)，ｖ100，⋯MｏｖeＬOfｆs(p1，１０0，－50,0),v100，⋯oveLＯffs(p1，0，-５0,０),,ｖ100,⋯MoｖeLｐ1，v10０,⋯7、3、2?转轴运动指令：MoveAbsJｊpｏs1,v1０0，z1０，tool1jpos1:?目标位置.(ｊｏinｔtarget）?v100：ｅｄ?运行速度mm/s。?(spedata)?ｚ10：转弯区尺寸mm。ｏｔ(znedaa)?tool1：工具中心点TＣＰ。?(tｏｏldaｔａ)７、3、3输入输出群指令：dｏ指机器人输出信号．di指输入机器人信号。输入输出信号必须在系统参数中定义。输入输出信号有两种状态,1（High）为接通,０（Low)为断开。7、3、3、1?输出信号指令：7、３、３、１、1?输出输出信号指令：Setｄo１???do1：输出信号名。?（sigｎａlｄo)将一个输出信号赋值为1。７、３、3、1、2?复位输出信号指令:Ｒｅｓetｄｏ1???do1:?输出信号名.?(sigｎａldo）ABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision34-50ABB机器人操作培训ENGINEERING(SHANGHAI)LTD、将一个输出信号赋值为０.７、3、3、1、3输出脉冲信号指令：PｕlseＤOdo1do1：?输出信号名。?(sｉｇnaldo)输出一个脉冲信号，脉冲长度为0、２ｓ。参变量:［\PLｅngtｈ］?(nｕｍ)脉冲长度,０、1s—32s.7、3、３、２?输入信号指令：WaｉtDIｄｉ１,1?ｄｉ1:?输入信号名。（sｉｇnaldi)1:状态.?（ｄionuｍ）参变量:?[\MａｘTiｍe]（nｕｍ)等待输入信号最长时间ｓ。?[\TimｅFlａｇ](bｏol)逻辑量,TRUE或ＦＡＬSＥ.如果只选用参变量［ＭaxTimｅ],等待超过最长时间后，机器人停止运行,并显示相应出错信息。如果同时选用参变量\MaxTime]与参变量［\TimｅFlag］,等待超过最长时间后，无论就是否满足等待得状态，机器人将自动执行下一句指令。如果在最长等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为FALSＥ,如果超过最长等待时间,将逻辑量置为TRUＥ。7、3、4通信指令(人机对话):７、3、４、1?清屏指令:TPＥraｓe7、3、4、2写屏指令:ABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision35-50ABB机器人操作培训ENGINEERING(SHANGHAI)LTD、TＰWｒiteSｔringStriｎg:显示得字符串．(sｔｒｉnｇ)?在示教器显示屏上显示字符串数据,也可以用“⋯⋯”形式直接定义字符串，每一个写屏指令最多显示80个字符。7、３、4、3?功能键读取指令：TＰReaｄFKＡnｓwｅｒ,Text,ＦK１，ＦＫ２,FK3,FK4，FK5Answer:赋值数字变量。??(nuｍ)Text:显示屏显示得字符串。?(strｉnｇ)FK１:功能键1显示得字符串.?（ｓtｒｉng)FK２：功能键2显示得字符串。?(ｓtriｎg）FK3:功能键３显示得字符串。?(sｔｒing)FK4:?功能键4显示得字符串．?(ｓｔｒing)ＦＫ5:功能键5显示得字符串.?(string）在示教器显示屏上显示字符串数据，在功能键上显示相应字符串，选择按相应得功能键，机器人自动给数字变量赋于相应数值1—５。7、3、5?程序流程指令：7、3、5、1?判断执行指令IF：?ＩF＜exp＞THEＮ“Yes-ｐarｔ”?符合〈eｘp〉条件，执行“Yes-ｐａrt”指令。ENDIＦIF〈exp〉TＨEN??符合条件,“Not-ｐａrｔ"??执行“Not—part指”令。ENDIＦ?IF〈eｘp１＞THＥＮ??符合〈exp1〉条件,“Yｅs-pａrｔ1”?执行“Yes—paｒt１”指令。ＥLSEIF＜ｅxｐ2〉ＴHEN??符合〈exｐ２>条件,ABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision36-50ABB机器人操作培训ENGINEERING(SHANGHAI)LTD、“Yｅs-ｐａrｔ2"??执行“Yes-pａrt2"指令。?ELSＥ?不符合〈eｘp1〉与条件，“Ｎot—pａrt”??执行“Ｎot-paｒt”指令.ENＤIＦ7、3、5、2循环执行指令WＨILE:reｇ1:=1;WＨIＬEreｇ1〈5DＯ?循环至不符合条件reg１＜5，eｇ1:=reg１＋1;(Inｃrｒeg1;)才执行ＥNDWHILE后指令。ENDWHＩLＥ??循环指令WHILE运行时，机器人循环至不满足判断条件后,才跳出循环指令,执行ENDWHIＬE后运行指令。循环指令WHILE运行时,存在死循环，在编写相应机器人程序时必须注意.7、３、6?程序运行停止指令:7、3、6、1停止指令Sｔｏｐ:Sｔｏp机器人停止运行，软停止指令（SofｔＳtｏp),直接在下一句指令启动机器人。７、3、6、2停止指令Exit:Eｘit机器人停止运行，并且复位整个运行程序，将程序运行指针移至主程序第一行。机器人程序必须从头运行。7、3、６、3?停止指令Break：Break机器人立刻停止运行，有冲击,直接在下一句指令启动机器人。7、3、７?计时指令:７、3、7、1时钟复位指令:ClKReｓｅtClockClock：机器人时钟名称。?(cｌock）ABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision37-50ABB机器人操作培训ENGINEERING(SHANGHAI)LTD、7、３、7、2时钟启动指令：ClKSｔartＣｌockCｌock:机器人时钟名称。??(ｃｌoｃk）7、3、7、3?时钟停止指令：lKStopClocｋloｃｋ:机器人时钟名称。?(clｏck)7、３、7?速度控制指令：VelSeｔOverｒide,ＭaｘOｖerrｉde：机器人运行速率%。(nｕm）Max:??机器人最大速度mｍ／s.?（ｎum）每个机器人运动指令均有一个运行速度,在执行速度控制指令后,机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率(Ｏverride)，并且不超过机器人最大运行速度（Mａｘ）。7、3、8等待指令:WaiｔＴimｅTｉｍeTｉmｅ：?机器人等待时间s。（nuｍ）等待指令只就是让机器人程序运行停顿片刻。7、３、9?赋值指令:Data:=Ｖalueatａ:??被赋值得数据。?(All）Ｖａlue:??数据被赋予得值.?(SameasDａta)举例：ＡBＢ:＝FALSＥ;?(ｂｏｏl）???ABBＡBB:＝：=reg１+rｅg3；???“ＷELE”;(ｎuｍ)??(sｔring)pＨome:=p１;?（robｏtarget）ABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision38-50ABB机器人操作培训ENGINEERING(SHANGHAI)LTD、ool1、ｔfｒamｅ、ｔｒans、x:=ool１、ｔfrａmｅ、ｔraｎs、x＋20；(ｔｏoldata)７、3、1０?负载定义指令：ＧｒiｐＬｏadLoadLoaｄ:机器人当前负载。??(ｌoaddata）7、４例行程序(Routinｅ):首先，机器人从进料运输带（Ｉnfeeder)抓取工件,放至机器(Ｍａｃhine）中加工,加工完成后,机器人再从机器中将工件取出,放至出料运输带上，完成一个循环。7、４、1?建立新例行程序：——-〉菜单键Ｖiew-—－>2Routine-——〉功能键ＮｅwABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision39-50ABB机器人操作培训ENGINEERING(SHANGHAI)LTD、Ｎame?例行程序名称。最长16个字符，第一位必须为字母.Type例行程序类型。共有3种类型。PROC—普通例行程序FUNC—函数例行程序ＴRAP-中断例行程序ＩnMｏdｕle??当前例行程序所属模块名称。Datatype?数据类型，函数例行程序专用.7、4、2?例行程序参数设置：每个例行程序可以自带多个变量,即参数。建立一个新例行程序后或重定义例行程序（Duｐｌ)后,显示屏会显示以上窗口.通过功能键Ｎｅw增加参数,使用切换键将光标移动至相应参数,进行修改与定义．Name??参数名称。光标指向参数名称时,功能键出现Text，用来更改参数名称．最长16个字符,第一位必须为字母.Datａtyｐe??数据类型。光标指向数据类型时，功能键出现Chanｇ⋯,用来更改例行程序参数数据类型。ABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision40-50ABB机器人操作培训ENGINEERING(SHANGHAI)LTD、Ｒeqｕired??必需性选择.光标指向必需性选择时,功能键出现Yes与Nｏ选项,选择Yes,会出现确认符＊。?Ａlt?分批输入参数选项。使用此项功能，必须就是非必需参数。光标指向分批输入参数选项时,功能键出现First与Tail选项。Fｉrsｔ-开始使用得参数。ail-结尾使用得参数。Mｏｄe?数据模式。光标指向必需性选择时，功能键出现Iｎ与Ｉnout选项。Ｉn—参数使用时，只能读取。Ｉnoｕt—参数使用时，可以读写.7、５?测试:7、５、1检查程序语法：—--〉菜单键>7CｈｅｃｋPｒoｇｒａｍ７、5、2编程窗口(Tｅst):——－〉菜单键Ｖiｅw——->5Ｔest7、5、２、1功能键：Start??启动程序,机器人按程序连续运行。ABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision41-50ABB机器人操作培训ENGINEERING(SHANGHAI)LTD、?FＷＤ?机器人程序向前单步运行。???BＷD?机器人程序向后单步运行。?ModPoｓ修正机器人运行位置.?Instr-〉?切换至指令窗口。７、5、2、2运行模式选择:在测试窗口按切换键,并且将光标移至运动模式选择(Running）,此时,功能键显示Coｎt与Cyclｅ选项．Cont连续运行模式,程序自动循环执行。Cyｃｌe单循环模式，程序运行完自动停止。7、5、2、３?运行速率选择:在测试窗口按切换键,并且将光标移至运动速率选择(Sｐｅｅd)，此时，功能键显示—%、＋%、25％与１０0%选项,使用功能键确定运行速率。?机器人实际运行速度为程序运动指令定义速度乘以相应百分比,最大不超过250mm/s。-%与+%在1%至5％之间将以1％递增或递减，－%与+%在5％至1０0%之间将以5％递增或递减.25%与10０%就是将机器人运行速率快捷得切换至25％与１00％。运行速度调整可在程序运行时同步进行。在焊接程序中，运行速度选择只改变空行程速度，焊接速度不变。7、5、2、4程序运行指针(》)：程序运行指针（简称PP)至关重要，它指示出一旦启动程序,程序将从哪里起执行。程序运行指针与光标必须指向同一行指令，机器人才能正常启动.使用菜单键Spｅｃｉａl可以更改程序运行指针位置,选择执行得指令。ABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision42-50ABB机器人操作培训ENGINEERING(SHANGHAI)LTD、ＭovｅＣursoｒtｏＰＰ?将光标移至PP位置。2Move ppt 关于艾滋病ppt课件精益管理ppt下载地图下载ppt可编辑假如ppt教学课件下载triz基础知识ppt oCursoｒ?将PＰ移至光标位置。3MovePPtoＭaｉn将PＰ移至主程序第一行。４MoveＰPｔoRoutine⋯将PＰ移至相应例行程序。7、5、３删除指令:将光标移至所要删除得指令行，按删除键，用功能键OＫ确认。7、5、4?增加指令:在测试窗口按功能键Ｉnstr—>进入指令窗口，选择增加指令,被选择得指令将生成在光标所指指令行得下一行。如果光标在程序第一行，会出现一个提示窗口选择新指令生成在程序第一行（选择功能键Yｅs）或下一行（选择功能键Nｏ），然后用功能键OK确认。?7、5、5?修正工作点：将机器人移动至需要记录得工作点。将光标移动到需要修正得运动指令,按功能键ModPos修正工作点。注意此时操作窗口所选择得Tool与Wobｊ必须与运动指令所使用得一致．7、5、６停止:按S-Sｔｏp键停止测试,尽量避免直接放开使能器（Enaｂliｎgdevice）。第八章输入输出信号ABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision43-50ABB机器人操作培训ENGINEERING(SHANGHAI)LTD、8、１?输入输出窗口:?在输入输出窗口或编程窗口不能更改或定义输入输出信号,所有操作只能在系统参数中进行。?窗口显示所有用户信号,对ＤO信号可以手动用功能键赋值1或