KUKAKRC4机器人初次通电说明文档文档简要说明适宜人群：初次使用库卡机器人的集成商，或者终端用户。文档目标：库卡机器人到货后，客户可根据文档的步骤，实现机器人初次通电并正常操作。文档主要内容一，电气连接二，初次上电三，安全配置四，机器人零点校正控制柜（标准型）接口图示如下：机器人初次通电——电气连接机器人本体接口图示如下：机器人初次通电——电气连接以上为控制柜和机器人的示例接口，控制柜型号和机器人型号不一样，对应接口会略有差别，但标签会是一样的，请留意。对应接口的接线及说明如下：1，X1接头：控制柜供电接口。（1）KRC4stand&KRC4Midsize&KRC4Extend：三相四线制，380VAC交流电；①KRC4stand&KRC4Midsize额定功率：13.5kVA②KRC4Extend额定功率：根据配置不同，功率不同，如有需要请联系库卡（2）KRC4Compact&KRC4Smallsize：欧洲标准插头，220VAC交流电，额定功率2kVA；其中，220VAC供电插头已接好，直接接入即可；380VAC供电插头需用户接入，如下：机器人初次通电——电气连接2，X11：机器人安全回路接口，接线图根据控制柜型号不同，接线方式也不一样。（1）KRC4stand&KRC4Midsize&KRC4Extend控制柜：急停、安全门信号说明：建议接入相应的安全装置里，如果确定不需要接入，将相应的通道短接即可，如下所示：机器人初次通电——电气连接X11接头接线方式：急停A组：1和2短接急停B组：19和20短接 安全门A组：3和4短接安全门B组：21和22短接 通道A组通道B组5和6短接,23和24短接7和8短接,25和26短接9和10短接,27和28短接11和12短接,29和30短接13和14短接,31和32短接2，机器人安全回路接口，接线图根据控制柜型号不同，接线方式也不一样。（2）KRC4Compact&KRC4Smallsize控制柜：急停、安全门信号说明：建议接入相应的安全装置里，如果确定不需要接入，将相应的通道短接即可，如下所示：机器人初次通电——电气连接X11接头接线方式：急停A组：1和2短接急停B组：10和11短接 安全门A组：3和4短接安全门B组：12和13短接 通道A组通道B组5和6短接,14和15短接7和8短接,16和17短接18和19短接,28和29短接20和21短接,30和31短接22和23短接,32和33短接3，X51：集线器，用于客户信号线、通讯总线、网线等的接入，目的防尘防水。4，X20-X30：控制柜接口-机器人本体接口，控制柜到机器人本体的动力线。5，X21-X31：控制柜接口-机器人本体接口，控制柜给机器人本体的数据线。注意：取下机器人本体X31接头的黑色保护盖时，密封圈易随着保护盖一起掉出来，需将密封圈取出并重新接入到X31接头。6，X19：控制柜接口，用于接入库卡示教器SmartPAD。7，X32：机器人本体接口，用于接入库卡零点校正工具，校正机器人零点。机器人初次通电——电气连接8，控制柜内部蓄电池X305接口接入到控制柜控制单元（CCU或CCU_SR），图示如下：·机器人初次通电——电气连接CCUCCU_SR9，机器人系统的接地，如下图的示例：等电位连接机器人初次通电——电气连接10，机器人配套线缆的现场布线，如下图：机器人初次通电——电气连接在做好电气连接后，在机器人通电前，必须用万用
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测量控制柜的供电大小，确认电源没有缺相，电压的等级符合机器人对电源的要求，确认完毕后即可通电。机器人初次通电——初次上电备注：控制柜型号差异，电源的上电开关会有不同机器人第一次上电，示教器有时会出现如下界面，届时请耐心等待机器人最后的上电完成，进入到KSS系统里，图片如下：机器人初次通电——初次上电机器人KSS系统里，会提示选择机器人信息的对话框，选择“机器人”按钮，如下：机器人初次通电——初次上电承接上一步骤，通过示教器确认所有消息，单击消息提示区域，此时一定会弹出如图所标示的报警消息，如下：机器人初次通电——初次上电这种消息提示，需要我们确认机器人的安全配置。在某些情况下，配置项目下载到机器人激活时，也会有同样的消息，同样通过确认机器人安全配置来处理。安全配置目的：是为了控制柜系统的数据、KSS软件的机器参数与实际机器人一致。对于初次上电机器人，必须对此进行确认，才能正常操作机器人。步骤如下：1，登陆到“SafetyMaintenance”（安全调试人员）：机器人初次通电——安全配置进入：“主菜单>配置>用户组”，选中对应用户组，输入登陆密码“kuka”完成登陆。安全配置目的：是为了控制柜系统的数据、KSS软件的机器参数与实际机器人一致。对于初次上电机器人，必须对此进行确认，才能正常操作机器人。步骤如下：2，进入菜单“主菜单>配置>安全配置”，如果有弹出如下的界面，单击“是”，如图：机器人初次通电——安全配置安全配置目的：是为了控制柜系统的数据、KSS软件的机器参数与实际机器人一致。对于初次上电机器人，必须对此进行确认，才能正常操作机器人。步骤如下：3，完成上述两步，示教器界面会弹出“故障排除助手”对话框，选择“机器人或RDC存储器首次投入运行”字段，然后单击下面的“现在激活”：机器人初次通电——安全配置安全配置目的：是为了控制柜系统的数据、KSS软件的机器参数与实际机器人一致。对于初次上电机器人，必须对此进行确认，才能正常操作机器人。步骤如下：4，在弹出来的确认对话框，选择“是”：5，等待安全参数配置完全并回到KSS界面，然后单击确认所有消息，即能上电操作机器人。机器人初次通电——安全配置经过安全配置的操作，有时还会有报警消息“零点校正Ax”，x表示第几个轴丢失了零点。这时，只需要操作机器人进行零点校正即可。零点校正的方式有2个：其一电子校正工具EMD或者MEMD，其二千分表。零点校正的前提：将机器人轴移动到预校正零点的位置（如下图），每个轴的标识会有差异。机器人初次通电——机器人零点校正零点校正的原理：最凹槽的位置，即是该轴机器人机械零点的位置。电子校正工具根据操作步骤，自行找到零点；千分表属于手动方式，需要寻找千分表盘“指针”的拐点位置来确认。机器人初次通电——机器人零点校正
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