IAI机械手手册

PAGE1PAGE28前言打招呼由我和我为你服务多谢您购买本公司产品。SA系列产品使用容易.体积小,可以自在控制传动装置与外围设备。除此之外,使用SEL语言还可实现简单的高度控制梦想。请仔细详读『操作说明书』。2．安全上的应注意事项请详读下列 内容 财务内部控制制度的内容财务内部控制制度的内容人员招聘与配置的内容项目成本控制的内容消防安全演练内容 ,充分留意安全对策。本产品以自动化机械等的驱动零组件开发而成,因此在自动化机器驱动源的转矩或速度方面,有请勿超乎标准以外的限制。为了防止发生事故,请严守下列事项。并请务必参照「安全规则」。本书没有记载的操作 方法 快递客服问题件处理详细方法山木方法pdf计算方法pdf华与华方法下载八字理论方法下载 ,原则上请以「不可操作」解释。对于本书内容如有不明之处,请与本公司联络。传动装置与控制器之间的配线,请务必使用指定之正品。当机械在运动状态,或者可运动状态（打开控制器电源状态）时,请勿站立在机械的运动范围。另外也请在周围设置栅栏,以防止外人接近机械。执行机械之安装调整作业,或者维修检查作业时,请务必关闭控制器电源。并请将「作业中」铭板放置在明显的场所。另外,请勿缠绕电线,也避免插入来路不明的电源插座里。当复数人同时作业时,必须采取一个对应方法,以确认彼此安全作业。特别是不论开.关电源,或驱动.手动马达等移动轴的作业,都必须发出声音确定安全后再进行作业。当使用者（客户）需要延长配线时,因错误配线有可能会导致错误动作,因此请充分检查配线后,并确认正确配线方式后再打开电源。附录「安全规则」关于产业用自动装置安全的JIS 规格 视频线规格配置磁共振要求常用水泵型号参数扭矩规格钢结构技术规格书 ----「产业用自动装置之安全通则」（JISB8433）于1983年3月1日制定,另外由劳动省于同年7月1日修改一部分的「劳动安全卫生规则」,以实施产业用自动装置之定义或,安全对策等规则。在此所介绍的是,参考「劳动安全卫生规则」之产业用自动装置安全对策上的重要规则。特别教育（第36条第31号,第32号）第36条第31号操纵装置及记忆装置（包含可变序列控制装置及固定序列控制装置。）,以记忆装置信息为基础之操纵装置之伸缩.屈伸.上下移动.左右移动,或者旋转动作或复合动作等,均可自动执行之机械（除了研究开发中之其它劳动大臣所制定之装置以外。以下统称为「产业用自动装置」。）之可动范围（以记忆装置之信息为基础之操纵装置或其它产业用自动装置,每个部位的最大可动范围。）,该产业自动装置所执行之操纵装置的动作顺序.位置或设定速度.变更或确认（以下称为「教示等」）。（除了切断产业用自动装置驱动源之执行装置）或者再产业用自动装置之可动范围内,执行该产业自动装置之教示等,与劳动者共同在该产业用自动装置的可动范围外,操作该教示等之相关机械业务。第32号在产业用自动装置可动范围内执行该产业用自动装置之检查.修理或调整（除了教示等以外。）或确认其结果（下号简称为「检查号」。）（限于产业用自动装置执行运转中）,或在产业用自动装置可动范围内,与劳动者共同执行该产业用自动装置检查等,在该产业用自动装置的可动范围外,操作该检查等之相关机械操作业务。防止自动运转中的危险第150条之4当业者在运转产业用自动装置时（为了教示等,而执行运转产业用自动装置,以及在运转产业用自动装置中,务必要执行下列条款规定之作业的产业用自动运转时除外。）,劳动者接触该产业用自动装置有恐会产生危险时,请务必要设置防止发生危险的装置。确保教示等的安全第150条之3当业者在产业用自动装置的可动范围内,进行该产业用自动装置之教示等作业时,为了防止该产业用自动装置因不刻意之做动所发生的危险,或者该产业用自动装置因错误动作导致发生危险,务必要有下列之措施。但是第1号及第2号的措施,并不限于切断产业用自动装置驱动源以执行作业时。制定下列事项规定,以正确执行作业。产业用自动装置之操作方法与顺序作业中的操纵装置速度由复数作业员共同作业时,订定出一个确认方法发生异常状况时的措施发生异常现象时,停止产业用自动装置运转后,再度激活时的措施为了防止该产业用自动装置因不刻意之做动所发生的危险,或者该产业用自动装置因错误动作导致发生危险,所需之措施从事作业之劳动者或该劳动者之监视者,在发生异常状况时可以实时停止产业用自动装置运转之措施。在执行作业时激活产业用自动装置开关等,为了防止从事作业之劳动者以外者任意操作之措施。确保检查作业时的安全第150条之5业者在产业用自动装置可动范围内,执行产业用自动装置之检查.修理.调整（教示等除外。）.清洁或给油或确认其结果时,在停止运转该产业用自动装置的同时,在执行该作业时按该产业用自动装置的激活按键,为了避免从事做业者以外的人操作产业用自动装置之激活按键之措施。但是在产业用自动装置运转中,务必要执行作业时,为了防止该产业用自动装置因不刻意之做动所发生的危险,或者该产业用自动装置因错误动作导致发生危险,下列之措施则不在此限。1．制定下列事项规定,以正确执行作业。a.产业用自动装置之操作方法与顺序由复数作业员共同作业时,订定出一个确认方法发生异常状况时的措施发生异常现象时,停止产业用自动装置运转后,再度激活时的措施为了防止该产业用自动装置因不刻意之做动所发生的危险,或者该产业用自动装置因错误动作导致发生危险,所需之措施从事作业之劳动者或该劳动者之监视者,在发生异常状况时可以实时停止产业用自动装置运转之措施。在执行作业时激活产业用自动装置开关等,为了防止从事作业之劳动者以外者任意操作之措施。检查业者在产业用自动装置可动范围内,执行教示等（切断产业用自动装置驱动源除外。）之作业时,在开始执行作业之前,针对下列事项进行检查,而发生异常状况时,务必即刻修复之措施。外部电线也无绝缘体或外部有无损伤操纵装置有无做动制动装置及紧急停止装置功能以上为劳动安全规则「特别教育（第36条第31号）」之产业用自动装置的定义：「操纵装置及记忆装置（包含可变序列控制装置及固定序列控制装置。）,以记忆装置信息为基础之操纵装置之伸缩.屈伸.上下移动.左右移动,或者旋转动作或复合动作等,均可自动执行之机械（除了研究开发中之其它劳动大臣所制定之装置以外。以下统称为「产业用自动装置」。）」文中下线的劳动大臣适用外规格（不视为产业用自动装置）如下：拥有定格输出（驱动用原动机为复数时）,之80瓦以下的驱动用原动机械用固定序列控制装置,反复执行伸缩.屈伸.上下移动.左右移动,或者旋转动作,之其中单一动作机械以圆形坐标型机械的旋回转为中心,半径300mm以下之做动范围从极坐标型机械的旋回转为中心,在半径300mm的球内面之做动范围用直交坐标型之操纵装置之前端移动量,拥有某个方向300mm以下之移动量用直交坐标型之左右方向移动量为300mm以下时,而且上下方向之移动量为100mm以下关于圆形.极直交之2种以上的组合,可适用于(3)~(5)之规定要件反复执行操纵装置前端不之单调直线运动3.保证期间与保证范围保证书保证期间购买日起一年本产品之保证期间,以购买日起算一年有效。因产品缺陷引发故障者予以免费修理。下记事项不符合保障期间之规定：没有依照操作说明书正确使用,导致故障自行加装电气或机械之改造行走距离超过500km时,导致零件消耗因火灾.地震.其它天灾,所发生之故障与损害其它（非本公司责任之故障.损害）关于保证内容,如上记所示。4．各部名称与功能4－1名称4－2功能CODE显示……………………….显示控制器运转状态（3位数的显示器）。LED显示…………………………READY： 表 关于同志近三年现实表现材料材料类招标技术评分表图表与交易pdf视力表打印pdf用图表说话 pdf 示控制器处于可运转状态。ALARM：表示装置异常。BAT.：表示电池电压降低。解除制动开关……………………RELEASE：解除制动器状态。NORMAL：制动器为ON的状态（平常设定）解除制动开关,当显示出以下ServoFree时,则为有效状态：打开电源后,到进入回归原点命令为止的时间在DirectTeaching上选择「Svof」时发生警报时PORT开关……………………….ON：TEACHING/RS232PORT为有效状态。没有接续TEACHING/RS232PORT专用插座时,则会变成紧急停止状态。OFF：TEACHING/RS232PORT为无效状态。没有接续TEACHING/RS232PORT专用插座时,也会解除紧急停止状态。备注）打开控制器电源,拔出或插入TEACHING/RS232PORT专用插座时,请让PORT开关在OFF的状态下再执行。功能开关…………………………BAU.R：功能切换开关。COPY：从ROM到FLASH的复制开关。F/R：FLASH和ROM的切换开关。TEACHING/RS232PORT插座………接续教导器或计算机的专用插座。制动插座…………………………接续传动装置制动器的专用插座。马达.编码装置插座……………...接续串动装置.编码装置的专用插座。连接外部机器插座………………接续程序装置等外部机器的专用插座。接地线端子台……………………接续接地线的专用M3螺丝座。电源.紧急停止端子台…………...POWER的N与24V为电源专用端子。EMG的2个端子,为接续紧急停止开关的专用端子。（出货时：短接EMG端子）备注）使用者所接续的电源配线,请参照右图指示。适用的电线单线φ1.2(AWG16)螺旋线1.25mm2(AWG16)可使用的电线范围单线φ0.4(AWG26)~φ1.2(AWG16)螺旋线0.3mm2(AWG22)~1.25mm2(AWG16)蕊线径φ0.18以上标准长度11mm操作按钮专用工具一字型螺丝起子（轴径φ3,柄宽2.6）（备注）这个控制器没有电源开关。4－3代码说明……………………..表示ON的状态……………………..表示串行I/O确认……………………..表示SEVROCHECK……………………..表示PROGRAMCHECK……………………..表示READY……………………..表示FLASHMEMORYCOPY……………………..表示结束FLASHMEMORYCOPY……………………..表示UPDATE……………………..表示紧急停止……………………..CPURESET……………………..表示回归原点……………………..表示激活程序NO.……………………..表示位置NO.(001~500)……………………..表示插入错误……………………..表示软件错误……………………..表示其它错误5.规格控制器规格项目规格电源电压DC24V±10%电源电流1A额定值（最大2A/加速时）周围温度.湿度温度0～40℃,湿度85%RH以下周围环境腐蚀性：没有瓦斯特别是不可以在多灰尘的场所绝缘抵抗500V10MΩ以上重量570g保护功能驱动警报（确认马达过电流.过电压.筐体温度）确认超载确认软件极限马达AC伺服马达控制功能多任务控制超级SEL控制器记忆容量32个程序,1,000个段阶,500个位置记忆装置CMOSRAM电池支持输出入(DC24V)非绝缘专用输入7点（PRGNo.1,2,4,8,10,20,CPURESET）专用输入1点（START）泛用输入15点专用输出2点（READY,ALARM）泛用输出6点数据输入方式使用教导器或RS232通信通信功能EIARS232基准非同期全双重远程校正功能校正软件（使用网络或软盘因应）5－2外部输出入规格外部输入规格项目规格外部电源电流DC24V±10%输入电源7mA1电路ON/OFF电压ON电压……………MinDC18.0VOFF电压…………..MaxDC6.0V绝缘方式非绝缘外部接续机器无电压接点（最小负荷DC5V.1mA左右）光电开关.近接开关（NPN型）程序装置晶体三极管输出（OpenCollectorType）程序装置接点输出（最小负荷DC5V.1mA左右）备注）当外部接续无接点电路时,会产生泄露电流的错误动作,因此请利用开关OFF为1mA以下的泄露电流。外部输出规格项目规格负荷电压DC24V使用TD62084(相当)最大负荷电流100mA/1点400mA峰值(全电流)泄露电流Max0.1mA/1点绝缘方式非绝缘外部接续机器小型继电器程序装置输入机器（同步型）备注1）每个输出内部均接续续流二极管(Flywheeldiode)。备注2）缩短负荷或流出超过最大负荷的电流时,会损害输出电路,因此请特别注意。外部输出入电路5-3I/O界面一览表I/O界面会改变成程序模式状态,与位置模式状态。下表为I/O界面一览表。（程序模式）I/O插座（34Pin）PinNo.区分PortNo.功能电线颜色1AP24外部电源+24V输入1－茶1B输入PRGNo.1输入1－红2APRGNo.2输入1－橙2BPRGNo.4输入1－黄3APRGNo.8输入1－绿3BPRGNo.10输入1－蓝4APRGNo.20输入1－紫4B预备1－灰5A输入CPURESET1－白5B000泛用输入1－黑6A001泛用输入2－茶6B002泛用输入2－红7A003泛用输入2－橙7B004泛用输入2－黄8A005泛用输入2－绿8B006泛用输入2－蓝9A007泛用输入2－紫9B008泛用输入2－灰10A009泛用输入2－白10B010泛用输入2－黑11A011泛用输入3－茶11B012泛用输入3－红12A013泛用输入3－橙12B014泛用输入3－黄13A015泛用输入3－绿13B输出300输出警报3－蓝14A301输出READY3－紫14B302泛用输出3－灰15A303泛用输出3－白15B304泛用输出3－黑16A305泛用输出4－茶16B306泛用输出4－红17A307泛用输出4－橙17BN外部电源OV4－黄●PinNo.1B(PRGNo.1输入)～PinNo.4A(PRGNo.20),请作为输入程序No.使用。没有接续I／O插座（外部24V电源）时,控制器会将所有的输入端口,及程序输入判断为「1」(ON),请特别注意。此时,控制器为RESET状态。（位置模式）I/O插座（34Pin）PinNo.区分PortNo.功能电线颜色1AP24外部电源+24V输入1－茶1B输入PRGNo.1输入1－红2APRGNo.2输入1－橙2BPRGNo.4输入1－黄3APRGNo.8输入1－绿3BPRGNo.10输入1－蓝原来如此!!可以从两个模式中选择!4APRGNo.20输入1－紫4B预备1－灰5A输入CPURESET1－白5B000输入激活1－黑6A001输入保留2－茶6B002NC2－红7A003NC2－橙7B004输入位置No.12－黄8A005输入位置No.22－绿8B006输入位置No.42－蓝9A007输入位置No.82－紫9B008输入位置No.102－灰10A009输入位置No.202－白10B010输入位置No.402－黑11A011输入位置No.803－茶11B012输入位置No.1003－红12A013输入位置No.2003－橙12B014输入位置No.4003－黄13A015NC3－绿13B输出300输出警报3－蓝14A301输出READY3－紫14B302输出位置决定完毕3－灰15A303NC3－白15B304NC3－黑16A305NC4－茶16B306NC4－红17A307NC4－橙17BN外部电源OV4－黄PinNo.1B(PRGNo.1输入)～PinNo.4A(PRGNo.20),为输入程序No.专用,因此请勿使用。当输入程序No.为「0」（OFF）时,可作为位置模式使用。使用于位置模式时,PinNo.7B(PORTNo.004)～PinNo.12B(PORTNo.014),请作为输入位置No.使用。当输入位置No.为「0」（OFF）时,即执行回归原点。没有接续I／O插座（外部24V电源）时,控制器会将所有的输入端口,及程序输入判断为「1」(ON),请特别注意。此时,控制器为RESET状态。TEACHING/RS232PORTD-Sub25DTE（特殊*）PinNo.信号名称PinNo.信号名称1FG14NC2TXD15NC3RXD16NC4RTS17NC短路5CTS18+6V出力*6DSR19ENABLE*7SG(GND)20DTR8NC21NC9NC22NC10NC23EMG-STOP*11NC24NC12EMGS2*25GND*13EMGS1*PinNo.12,13,18,19,23,25为教导器专用信号线,因此绝对禁止与RS232接续。PinNo.4,5为短路状态。紧急停止（B接点）请接续No.12,13。PinNo.18,19为ENABLESW接续端子,当SERVO为ON的状态时,必须予以接续。TEACHING/RS232PORTSWPORTSW(ON)…………..可使用教导器或RS232通信电路状态。PORTSW(OFF)………….停止插座功能PinNo.12,13的EMGSW及PinNo.18,19的ENABLESW为内部短路。各种指定端子针1．M.PG插座PinNo.信号名称颜色15V红2GND黑3PGA灰4PGB黄5PGZ绿6PGZ棕7FG透明8U红9V白10W黑BK插座PinNo.信号名称1BK＋2BK－6.外形尺寸图7.设置环境及干扰对策请充分注意控制器的设置环境。7-1.设置环境安装控制器及配线时,请勿堵塞冷却用透气孔。（透气不充分时,除了无法发挥应有的性能之外,还会导致故障）。请勿从透气孔塞入异物。因为控制器的外壳并没有防尘.防水（油）作用,因此请避免使用于多灰尘.油雾.切削液的场所。请勿让控制器直接暴露阳光,或照射到热处理炉等之热源的幅射热。请将控制器放在周围温度0～40℃,湿度85%以下（不结露的场所）.没有腐蚀及可燃瓦斯的环境。请将控制器本体设置在不受外部震动或冲击的环境。请勿让电气干扰控制器及配线。供给电源供给电源为DC24V±10％。干扰对策在此针对使用控制器时的干扰对策进行说明。配线及电源1.关于接地问 题 快递公司问题件快递公司问题件货款处理关于圆的周长面积重点题型关于解方程组的题及答案关于南海问题 ,请使用专用接地做第3种以上的接地。配线粗度为2.0~5.5mm2以上。控制器其它机械控制器其它机械　　　　　第三种接地　　良好　　　　　　　　　　　请避免使用这种方法2.控制器电源和其它机器进行配线时,请作出下列的系统分离对策。3.配线时应注意事项请将DC24V外部电源的配线,做成弯曲状。请让控制器配线与动力电路等强电独立分开。（非同一结束。不装入同一配管的波道。）控制器的编码装置配线最容易受到干扰,因此请与其它机器的负荷配线分开。想要延长附属马达.编码装置电线时,请与本公司联络。（2）干扰的发生来源及预防干扰干扰发生的来源有许多因素,架构系统时的电磁阀.磁簧开关.继电器等都是发生干扰的来源。以上的因素均可利用下列对策达到防止效果。AC电磁阀.磁簧开关.继电器对策….将缓冲器(SurgeAbsorber)与线圈并列安装在一起。请参考下记的缓冲器制造商。←重点用最短的配线安装在每个线圈上。安装端子台时,如果与线圈之间有一段距离,则会降低效果。缓冲器富士电机制（ZLAP）ENB221D-14A100V电路用ENB401D-14A200V电路用松下电器制（缓冲器）ZNR14K-221100V电路用ZNR14K-431200V电路用Surgekiller冈谷电机制(CRSET)CR-50500200V电路用最有效果的使用方法,就是SurgeAbsorber与Surgekiller并用。SurgeAbsorberSurgekiller(CRSET)以上的方法,可以防止全部领域产生干扰现象。DC电磁阀.磁簧开关.继电器对策….将二极管(diode)与线圈并列安装在一起。请依照负荷容量,决定二极管的容量。在DC的情况下,当二极管的极性错误时,会损害二极管,而且与控制器内部损害与DC电源损害均有密切关系,因此请特别注意。利用控制器的输出,直接驱动DC24V的继电器,当驱动AC100V电磁阀时,请执行防止干扰对策。电路参考图DS控制器8.接续方法接续方法请勿接错端子,并确实插入。除了TEACHING/RS232PORT端子以外,当电源在ON的状态下,请勿拔掉端子。将传动装置的马达.编码装置电线.制动器电线接续在控制器上。将教导器电线接续在控制器上。接续完毕后请打开PORT开关。（如果PORT开关在OFF状态下,打开电源后就无法驱动教导器）。将24V电源供应给控制器的端子台（POWER）。控制器会显现出下列代码：此代码表示准备完毕。当显示时,表示已输入EMERGNCYSTOP（紧急停止）,请解除命令。当显示时,表示已输入CPURESET,或者未接续I/O电源。以上的操作,均表示准备完毕。控制器端子台(EMG),均为紧急停止开关接续用端子,及输入b接点（标准连接）。出货时均设定为短路.解除紧急停止的状态。外部接续图程序模式与外部机器的接续例。＜程序模式＞电源,紧急停止端子台(4Pin)PinNo.信号名称1NI/O端子(34Pin)224V324V4EMGSWEMGSWPinNo.区分PortNo.功能1AP24外部电源24V输入1BPRGNo.1输入数字输入开关2APRGNo.2输入2BPRGNo.4输入3APRGNo.8输入3BPRGNo.10输入4APRGNo.20输入4B预备5A输入CPURESET5B000泛用输入6A001泛用输入6B002泛用输入7A输入003泛用输入7B004泛用输入8A005泛用输入8B006泛用输入9A007泛用输入9B008泛用输入10A009泛用输入10B010泛用输入11A011泛用输入11B012泛用输入12A013泛用输入12B014泛用输入13A015泛用输入13B300警报输出14A301READY输出14B302泛用输出15A输出303泛用输出15B304泛用输出16A305泛用输出16B306泛用输出17A307泛用输出17BN24V外部电源0V0V24V位置模式与外部机器的接续例。＜位置模式＞电源,紧急停止端子台(4Pin)PinNo.信号名称1NI/O端子(34Pin)224V324VEMGSW4EMGSWPinNo.区分PortNo.功能1AP24外部电源24V输入1BPRGNo.1输入2APRGNo.2输入2BPRGNo.4输入3APRGNo.8输入3BPRGNo.10输入4APRGNo.20输入4B预备5A输入CPURESET5B000运动输入6A001保持输入6B002NC7A输入003NC7B004位置No.1输入8A005位置No.2输入8B006位置No.4输入9A007位置No.8输入9B008位置No.10输入10A009位置No.20输入10B010位置No40输入11A011位置No.80输入11B012位置No.100输入12A013位置No.200输入12B014位置No.400输入13A015NC13B300警报输出14A301READY输出14B302动作完成输出15A输出303泛用输出15B304泛用输出16A305泛用输出16B306泛用输出17A307泛用输出17BN24V外部电源0V0V24V运转方法运转方法分别有,采用激活已记忆程序的程序模式运转方式,以及采用激活已记忆位置的位置模式运转方式两种。用程序模式运转的方法用程序模式运转的方法分别有下列几种方法,「利用教导器激活」以及「利用计算机软件激活」的简单运转确认方法（修正程序错误或试行运转时）,与「利用参数设定之自动运转」以及「利用外部信号激活」等现场经常使用的范例方法。在此针对后者的激活方法进行说明。用教导器或计算机软件执行参数设定。利用参数设定的自动激活方式设定自动激活程序NO.在控制器系统参数项目的「自动激活程序NO.」上,设定自动激活的程序号码。重新设定控制器利用紧急停止,解除紧急停止以重新设定,或者再度打开电源重新设定,以重新设定控制器。自动激活程序用上记方式重新设定控制器后,即自动激活已设定的程序NO.〔自动激活程序之应注意事项〕重新设定控制器后,即开始执行自动运转。因为这种动作会突然激活伺服传动装置,而让没有心理准备的使用者受惊。为了安全起见,请安装联锁装置,在获得确认信号后在执行程序。想要同时激活复数个程序时,请将主要自动程序摆在前头,再将其它程序的激活命令,用「EXPG」命令书写。凡事请以安全为优先考量。利用选择外部信号的激活方式1.程序运转请用程序模式将外部机器接续在一起。READY信号ON时,控制器前操作面板的READY灯(绿色)会亮灯.从外部机器输入BCD码的程序NO.从外机器输入开始信号.执行程序运转后,控制器前操作面板的CODE显示部上,表示已激活的程序NO.从外部机器输入紧急停止信号,或者当控制器发生异常现象时,控制器会呈SERVOOFF状态.(READY灯为关闭状态)当警报信号为ON时,控制器前操作面板的ALARM灯(红色)会亮灯2.每个信号的时间选择READY输出程序No.输入外部激活输入T1:从输出READYON,到可输入外部激活信号的时间T1:Min.30msecT2:从输入程序ON,到可输入外部激活信号的时间T2:Min.30msecT3:输入外部激活信号的时间T3:Min.30msec与外部机器连接信号时,时间选择是重要的角色。利用位置模式的运转方法利用位置模式的运转方法分别有「利用教导器激活」以及「利用计算机软件激活」与「利用外部信号激活」三种方法。在此针对「利用外部信号激活」的方法进行说明。选择外部信号的激活方法请利用位置模式与外部机器进行接续。回归原点READY信号ON时,控制器前操作面板的READY灯(绿色)会亮灯.从所有外部机器输入位置NO.全OFF(0),再输入开始信号后,执行回归原点.回归原点执行完毕后,即输出位置结束信号(302),控制器进入待机状态.备注）这种回归原点的方式,让往后的操作均以外部机器的指令为优先。切换教导器以及计算机软件操作时,请先关掉电源后再执行回归原点。位置运转READY信号ON时,控制器前操作面板的READY灯(绿色)会亮灯从外部机器,输入BCD码的位置NO.备注1)指定501以上的位置NO.时,会视作无输入位置NO.备注2)指定位置无数据时,会视作无输入位置NO.从外部机器,输入开始信号.备注3)在没有执行回归原点前,就算指定位置并输入开始信号,也会先执行回归原点.移动完毕后,即输出位置结束信号(302)从外部机器输入紧急停止信号,或者当控制器发生异常现象时,控制器会呈SERVOOFF状态.(READY灯为关闭状态)当警报信号为ON时,控制器前操作面板的ALARM灯(红色)会亮灯3.每个信号的时间选择READY输出结束位置输出回归原点激活输入外部激活输入T1:从输出READYON,到可输入回归原点开始信号的时间T1:Min.50msecT2:从外部激活输入ON,到可结束位置信号变成OFF的时间T2:Min.15msecT3:从输出结束位置ON,到可输入外部激活信号的时间T3:Min.50msec与外部机器连接信号时,时间选择是重要的角色。4.切换位置NO.的时间选择位置No.输入外部激活输入位置结束输出A：执行激活位置1B：执行激活位置2切换位置NO.的时间选择时,当执行现在所执行的位置后,即进入输入下一个外部激活（开始信号）状态。请仔细看这个时间选择。5.利用保留信号的动作时间选择HOLD输入传动装置的动作减速停止激活动作传动装置动作中,执行保留信号ON,让伺服传动装置减速停止。执行保留信号OFF即激活动作。用保留信号ON,执行减速停止。随机做动的方法指定每个做动位置NO.,输入外部激活后,即能在与位置NO.顺序豪无关系的情况下自由做动。位置NO.加速度速度位置希望的动作顺序10.310050.00020.3100200.000130.3200100.000440.3200250.0005x.xxxxxxx.xxx60.3300150.000.指定执定位置NO70.3300150.00028x.xxxxxxx.xxx9x.xxxxxxx.xxx.............输入外部激活492x.xxxxxxx.xxx493x.xxxxxxx.xxx4940.3200150.0004950.3200380.00034960.3200400.000.动作结束4970.3200200.000.位置结束输出4980.3100250.0005302ON499x.xxxxxxx.xxx500x.xxxxxxx.xxx10．错误代码一览表发生异常状态时,控制器正面的LED警报（红色）灯会亮灯,同时I/O警报会输出ON,READY输出变成OFF。每当发生警报时,会显示下列错误讯号。错误代码错误名称错误内容A1外部因子错误马达过电流2.回生电流过大(“-“负荷过大)3.传动装置过热A2马达过负荷错误因机械负荷过大等引起马达过负荷A3偏差错误因机械负荷过大等,马达无法听从指定A4SoftLimitError将参数设定在SoftLimit以上A5PoleSenseError无法PoleSenseErrorB0无程序错误没有存在程序数据B1程序执行错误二度执行正执行中的程序B2程序超过错误执行超过所设定的任务参数以上B3子程序No.多重定义重复使用子程序No.B4TagNo.多重定义重复使用TagNo.B5子程序No.未定义没有定义出子程序No.B6TagNo.未定义没有定义出TagNo.B7子程序线对错误BGSR与EDSR没有配成对B8段阶1发生BGSR错误程序段阶1变成BGSR命令B9DO.EDDO线对错误DO与EDDO没有配成对BADONextOverError将DO重复数设定到超过15BBIF线对错误IF与EDIF没有配成对BCELSE错误ELSE被使用在EDIF以外的地方C0回归原点未完了错误不回归原点的状态下,想要移动指定位置C1位置指定错误没有指定位置数据,而想要移动位置时C2轴使用中错误在移动中的轴上,再度指定移动命令C3SoftLimitError在程序中指定超过SoftLimit以上的移动CD资源No.错误指定超过资源No.1~9以上CES运转百分比错误将S运转百分比指定超过0～50％以上D0加速度错误加速度指定超过上限值以上D1无速度错误在程序中没有设定速度D2过载错误指定过载超过1～100％以外D4轴模式错误轴模式指定不正确。C1(位置指定错误)时也会显示D4D5轴No.错误将轴No.指定超过1以外D7程序No.错误指定超过参数程序数以上的程序No.D8位置No.错误指定超过参数位置数以上的位置No.D9PointNo.错误PointData被指定为负数据DAFlagNo.错误FlagNo.指定错误DB变量错误变量指定错误DC位数超过错误超过指定位数（8位数）,（32位数）DD用0除算错误用0除算DF任务标准错误将任务标准设定在1～15以外E0未定义命令错误执行未定义命令E1子程序NextOverError子程序重复数设定超过15E2子程序NextUnderErrorEXSR与EDSR没有配成对E3控制栏错误扩张条件的使用方法错误EGEMG错误被输入紧急停止命令F0加入错误马达CPU与加入处理数互不一致备注1）错误代码的前端为E,共计以3位数的方式显示。备注2）关于因应的对策,请参照教导器篇的「错误代码与因应对策」指示。11．维修请定期维修控制器喔！为了维持系统能随时正常运作,必须经常进行维修检查。在进行维修.检查之前请先关闭电源。标准的检查期间为6个月～1年各检查一次。请自行顺应周围的使用环境,以决定检查时间。检查地方当电压供给到控制器之前,请确认规格范围（DC24V±10％）。检查控制器的透气孔时,如果发现灰尘.垃圾时,请清除干净。检查控制器电线（控制器→轴）时,请确认是否有螺丝松动,或断线等现象。请确认控制器的组装螺丝,是否有松动现象。检查每条电线（轴线.泛用输出入线.系统输出入线.电源线）,请确认是否有松动.断线.裂痕等现象。预备消耗零件当机器发生故障时,就算能即早发现故障处,如果没有适当的维修零件,就无法实时进行维修工作。建议使用者随时备用维修零件。消耗品电线电池（镍氢电池约有6年的使用寿命。但是根据使用条件及环境会有所差异）。关于支持内存保证期间为充电后3个月。实际上6～8个月都不会使内存消失,当机器在长时间（3个月以上）无通电的状态下,必须注意储存程序.位置.数据.参数的重要性。如果在没有内存的状态下进行充电时,必须注意连续三天均需打开电源。当内存消失时,系统的既有参数会被设定起来。但是在这种状态下,无法正确运转传动装置。各部名称请牢记各部名称喔！使用前,请注意以下几点：。安装时是否有底部支撑？请保管好侧面护板的螺丝。。请勿任意扭转电线。。请勿在端面护盖及滑轨护盖上的树脂部份,施加其它压力。使用环境做动传动装置时,作业员不需要保护装置,请设置在可作业的环境里。具体的设置环境,请参考下图。NO.使用环境条件1室温0～40℃2相对湿度35～90％3不会直接照射到阳光的场所4没有水滴.切削油的场所5没有挥发成份.腐蚀性气体的场所6少尘埃的场所7震动或冲击不超过0.5G以上的场所8没有电磁波.紫外线.放射线的场所设置程序3-1.安装本体本体的安装面,请在机请按照下图器加工平面或具有精安装本体。度的平面上进行。本体的支撑面与下面的导座呈现平行状态。当需要行走精度时,请以此面为基准进行安装。基本安装时,请使用设置在本体上的4个安装孔。让安装面在静置的状态,请确认安装部份的4个孔上,没有放入0.1mm的厚度规(thicknessgauge)。当螺栓材质为钢材且有公螺丝时,请参照下表1,当螺栓为轻金属材时,请使用下表2的长形六角孔螺栓。机种12SA-S5M4x40M4x45SA-S4M3x35使用凸面(buliging)时,可以使用前记安装孔马达上所设置的2个地方,以及支撑架上所所设置的母螺丝（*）,在此之际请注意下列事项。机种螺牙内牙深度螺丝进入深度SA-S4M35mm大于3mm,少于5mmSA-S5M47mm大于4mm,少于7mmSA-S6M59mm大于5mm,少于9mm。请让安装表面的平面度在最佳状态。安装凸面的平面度不佳时,会让支撑架变形,妨碍行走。而且还会让滑轨的作动越来越沉重,甚至发生异常声音,这些就是降低机械寿命的原因,因此请调整平面度。3-2.安装零件请依照下图安装零件。安装零件时,请使用滑轨上方所设置的4个安装孔。安装滑轨零件时,请配合安装孔的深度,请根据下表选择螺栓长度,如果需要调整时,请调整垫圈长度。请勿让零件接触到滑轨护盖。机种滑块螺孔尺寸螺丝进入深度SA-S4M3x5mm大于3mm,少于7mmSA-S5M4x9mm大于4mm,少于9mmSA-S6M5x9mm大于5mm,少于9mm配线处理本机所使用的是拥有优良弯曲疲乏性的电线,因为这不是自动装置线,因此请避免放入小半径的可动配线管道里。当无法固定电线时,可使用独立型线管等作为大半径配线,但请特别注意尽可能不要让电线产生其它负荷。3-4.调整原点位置安装完毕后,请执行回归原点的确认动作。可以使用参数改变原点方向。使用参数扩大原点OFFSET量时,其移动范围会受到限制。当OFFSET的指定超过1mm时,请将行程减少的部份,再度设定SOFTLIMIT。备注）变更原点OFFSET量时,需要使用计算机应用软件。关于传动装置的负荷请勿超过第4章规格栏上所记载的负荷。请特别注意施加滑轨上的力矩与容许凸面的长度与装载重量。在凸面状态下使用本机,则容易让支撑本体变形,因此请将Ma.Mc力矩压抑到定格的1/2为止。4.维修.检查方法4-1.实施期间请根据下记图表所指示的期间与内容,进行维修检查。维修检查项目目视外部确认护盖松弛内部确认给油第一次使用前的检查○已运作1个月○○已运作半年○○○已运作1年○○○○每半年○○每1年○○○○备注1）以上的标准是以做动状况以1天8小时计算。例如晚上连续运转等做动率高的情况下,请缩短检查时间。备注2）请用球形螺丝安装端面护盖。并请勿任意分解。编码器护盖内已安装精密机器。请勿任意分解。外部清扫请依照下列顺序进行外部清扫。请用软布擦拭。2.轻轻擦拭沟槽护盖板,但请注意别让护板变形。请勿使用压缩空气除尘,避免灰尘掉落隙缝里。请勿使用石油溶剂,以避免伤害树脂.涂装面。上有严重污垢时,请在软布上沾一些中性清洁剂或酒精,轻轻擦拭。内部确认拆除护盖在关闭电源的状态下,参照图片指示,使用1.5mm的六角板手拆除护盖,并目视内部状态。目视内部状态利用目视的方式确认内部状况。请确认内部是否沾有灰尘等异物,以及润滑状况是否正常。周围出现黄褐色润滑油时,只要行走面呈现光滑现象就表示润滑状况良好。给油当润滑油沾满灰尘,且没有光泽时,或者长期使用时,请依照下列顺序进行给油。给油方法螺杆的给油方法：用手涂上润滑油后抹在螺杆上,再让滑轨来回做动,以充分给油。滑轨的给油方法：用手涂上润滑油后,抹在滑轨侧面,再让滑轨来回做动,以充分给油。使用的润滑油所使用的润滑油是锂基润滑油（lithiumgreases）。下表为市面上所贩卖的各种厂牌名称。厂牌润滑油名称出光兴产DaphinebnexgreaseNo.2埃索(ESSO)石油Listan2CASTROCastrosphroAP2CYGNUSMPgreaseNo.2共同石油共石reasoxgreaseNo.2COSMO石油CosmogreaasedynamaxsuperNo.2昭和SHELL石油AlbaniagreaseNo.2GENERAL石油ZemicogreaseMP-2日本SUN石油Sunpresstege42grease日本石油MaltiknockgreaseNo.2富士兴产FucollmightygreaseNo.2三井物产石油三井multigreaseEP-2三菱石油Diamondmultipapasgrease2号MOBILE石油Mobilelax2针对螺杆以及滑轨部进行给油时,可以使用市面上所贩卖的专用润滑油,但是购买之前请先确认是否为锂基润滑油（lithiumgreases）。螺杆专用润滑油,有协同油脂制的MartempLRL3。备注）请勿使用氟系润滑油,因为这种润滑油一旦与锂基润滑油（lithiumgreases）产生化学反应后,会损害机器。安装护盖请用羽形装置,让滑轨护盖内部可以和沟槽护盖相互吻合。由下朝上拿起罩板后,就安装侧面护盖。当罩板无法呈现一直线时,稍微动一下滑轨就可修直。或者轻轻举起罩板修正。锁紧侧面护盖的螺栓。所使用的是十字孔小螺丝(0.6Nm,6kgcm)。检查作业结束后,请装回护盖喔！4-5.确认沟槽护板是否松弛沟槽护板所使用的材质是0.3mm厚的聚丙烯板。出货前以调整完毕,如果发生松弛现象时,请依照下列方法调整。将滑轨移动到端面方向。用对边1.5mm的板手,松开表面螺丝。在这种状态下,轻轻拉紧,直到不再松弛后就固定起来。此时的张力在4N(400grf:24℃时)以下。请使用十字孔的小螺丝进行安装。用手移动滑轨,确认动作是否有产生沉重现象。罩板附加做动抵抗在1N(100grf)左右。用罩板张力调整后,而变得相当沉重时,就表示张力过大。1.各部名称请牢记各部名称喔！使用前,请注意以下几点：。安装时请支撑底部。。请勿任意扭转电线。。请勿在皮带轮罩及滑轨护盖上的树脂部份,施加其它压力。2.使用环境做动传动装置时,作业员不需要保护装置,请设置在可作业的环境里。具体的设置环境,请参考下图。NO.使用环境条件1室温0～40℃2相对湿度35～90％3不会直接照射到阳光的场所4没有水滴.切削油的场所5没有挥发成份.腐蚀性气体的场所6少尘埃的场所7震动或冲击不超过0.5G以上的场所8没有电磁波.紫外线.放射线的场所3.设置程序3-1.安装本体请按照下图安装本体。本体的安装面,请在机器加工平面或具有精度的平面上进行。本机内藏制动器。请将本机接续在控制器上,并关闭制动器解除开关,以解除制动器。在解除制动器的状态下,请将滑轨拉到行程末端。为了安全起见,请事先关闭控制器电源后,再进行下一个步骤。请拆除螺丝盖上的4个安装螺丝,再拆除螺丝盖。（可用对边1.5mm的六角板手拆除盖子。）让安装面处于静置的状态,请确认安装孔内,没有放入0.1mm的厚度规(thicknessgauge)。请固定机底的安装孔。当螺栓材质为钢材时,请参照下表(1)。当螺栓为轻金属材时,请使用下表(2)的长形六角孔螺栓。本体固定完毕后,请再度装回螺丝盖。机种12SA-A6M5x10M5x15SA-A5M4x8M4x12SA-A4M3x8M3x123-2.安装零件安装零件时,请使用滑轨上方所设置的4个安装孔。请依照下图安装零件。滑轨上的安装零件,共有4个M4螺丝。当安装零件时,请勿让滑轨变形,请确认零件安装座的平面度。滑轨一经过变形后,会导致作动情况不佳,甚至降低本机的寿命。请勿超过第4章规格栏上所记载的负荷。请特别注意施加滑轨上的力矩与容许凸面的长度与装载重量。为了防止螺丝盖与零件相互干涉,凸出的零件表面请勿超过下记尺寸。SA-A6A＝70mmSA-A5A＝65mmSA-A4A＝53mm配线处理本机所使用的是拥有优良弯曲疲乏性的电线,因为这不是自动装置线,因此请避免放入小半径的可动配线管道里。当无法固定电线时,可使用独立型线管等作为大半径配线,但请特别注意尽可能不要让电线产生其它负荷。3-4.调整原点位置安装完毕后,请执行回归原点的确认动作。可以使用参数改变原点方向。使用参数扩大原点OFFSET量时,其移动范围会受到限制。当OFFSET的指定超过1mm时,请将行程减少的部份,再度设定SOFTLIMIT。备注）变更原点OFFSET量时,需要使用计算机应用软件。3-5.变更马达的折回方向装传动装置时,为了能保持自由度,可以变更马达折回方向喔！(1)拆除皮带轮罩。(2)拆除安装在马达座上的4个螺栓(M4×25)。(3)一边将马达座往本体方向轻压,以决定马达座的旋转位置。(4)再度用M4×25螺栓,固定马达座。(5)安装皮带轮罩。当马达折回方向变更完毕后,因为已改变了原点位置,因此请务必执行原点调整。(当螺杆螺距为6mm时,每变更90°,就要移动1.5mm的位置）4.维修.检查方法4-1.实施期间请根据下记图表所指示的期间与内容,进行维修检查。维修检查项目目视外部内部确认给油第一次使用前的检查○已运作1个月○已运作半年○○已运作1年○○○每半年○每1年○○○备注1）以上的标准是以做动状况以1天8小时计算。例如晚上连续运转等做动率高的情况下,请缩短检查时间。备注2）编码器护盖内已安装精密机器。请勿任意分解。4-2.外部清扫请依照下列顺序进行外部清扫。请用软布擦拭。轻轻擦拭沟槽护盖板,但请注意别让护板变形。请勿使用压缩空气除尘,避免灰尘掉落隙缝里。请勿使用石油溶剂,以避免伤害树脂.涂装面。上有严重污垢时,请在软布上沾一些中性清洁剂或酒精,轻轻擦拭。4-3.内部确认(1)拆除护盖在关闭电源的状态下,参照图片指示,使用1.5mm的六角板手拆除护盖,并目视内部状态。(2)目视内部状态利用目视的方式确认内部状况。请确认内部是否沾有灰尘等异物,以及润滑状况是否正常。周围出现黄褐色润滑油时,只要行走面呈现光滑现象就表示润滑状况良好。4-4.给油当润滑油沾满灰尘,且没有光泽时,或者长期使用时,请依照下列顺序进行给油。(1)给油方法螺杆的给油方法：用手涂上润滑油后抹在螺杆上,再让滑轨来回做动,以充分给油。滑轨的给油方法：安装在导块上的返回盖(ReturnCover)在拆除的状态下,请直接将润滑油涂在轴承上。(2)使用的润滑油所使用的润滑油是锂基润滑油（lithiumgreases）。下表为市面上所贩卖的各种厂牌名称。厂牌润滑油名称出光兴产DaphinebnexgreaseNo.2埃索(ESSO)石油Listan2CASTROCastrosphroAP2CYGNUSMPgreaseNo.2共同石油共石reasoxgreaseNo.2COSMO石油CosmogreaasedynamaxsuperNo.2昭和SHELL石油AlbaniagreaseNo.2GENERAL石油ZemicogreaseMP-2日本SUN石油Sunpresstege42grease日本石油Maltiknoc