第PAGE\*MERGEFORMAT#页共13页第PAGE\*MERGEFORMAT#页共13页大工2018年春《机械工程控制基础》期末考试复习题A.匚<0B.匚=0C.0<匚<1D.匚三12、F（s）=S+1已知函数s（s+a），则f⑴的终值f）。A.C.aD.1/a3、某系统的传递函数100s2+12s+100A.10rad/sB.0.1rad/s4、作为一个控制系统，一般来说（A.开环不振荡B.闭环不振荡5、系统不稳定时，其稳态误差为（A.+gB.-gC.1rad/sD.0.01rad/s）。c.开环一定振汤D.闭环一定振荡）。C.0D.以上都不对则无阻尼自然频率°n等于（）。Ks（s+K）,则该系统稳定的K值范围为（G（s）=6、一阶单位反馈系统的开环传递函数为）。A.K>0B.K>1C.0VKV10D.K>-1题号12345678910答案BDAADACCAB题号11121314151617181920答案DCCCBABCDA题号21222324252627282930答案BDABCCABDB题号31323334353637383940答案CABDBCABDB一、单项选择题（本大题共40小题，每小题2分，共80分）1、当二阶系统传递函数的极点分布在s平面的虚轴上时,系统的阻尼比匚为（）。第PAGE\*MERGEFORMAT#页共13页第3页共13页7、某一系统的稳态加速度误差为一常数，则该系统为（）系统。A．0型B．I型C.II型D.以上选项都不对8、以下关于系统稳态偏差的说法正确的是（）。稳态偏差只取决于系统的结构和参数B.稳态偏差只取决于系统输入和干扰C.稳态偏差与系统结构、参数、输入和干扰等有关D.系统稳态偏差为09、在直流电动机的电枢回路中，以电流为输出，电压为输入，两者之间的传递函数是（）。比例环节B.积分环节C.惯性环节D.微分环节10、自动控制系统的反馈环节中必须具有（）。给定元件B.检测元件11、在阶跃函数输入作用下，阻尼比（Z=0B.Z>1C.放大元件D.执行元件）的二阶系统，其响应具有减幅振荡特性C.Z=1D.0
分析
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B.系统最优控制C.系统辨识D.以上选项都不对32、系统稳定与否由系统特征根的（）决定。A.实部B.虚部模D.以上选项都不对A.对数分度、对数分度C•线性分度、对数分度34、频率特性和频率响应（）A.没有联系也没有区别C.只有区别没有联系35、控制系统的稳定性是指，（A.静态C.常态33、波德图的横坐标和纵坐标分别采用的是（）。B•对数分度、线性分度D•线性分度、线性分度B•只有联系没有区别既有联系又有区别）过程的振荡倾向和系统能否恢复平衡状态的能力动态D.以上选项都不对36、（）属于线性系统的性质。A.齐次性B.叠加性第PAGE\*MERGEFORMAT#页共13页第PAGE\*MERGEFORMAT#页共13页A和B都对D.以上选项都不对37、齿轮系统中的输出转速与输入转速的关系属于（）。A.比例环节B.积分环节惯性环节D.微分环节38、系统特征方程的各项系数符号一致，是系统稳定的（）A.充分条件B.必要条件充要条件D.以上选项都不对39、频率响应是指系统对（）输入的稳态输出。A.阶跃B.斜坡C.加速度D.正弦40、二阶系统的阶跃响应形式与系统阻尼比（）。A.没有关系B.关系密切C.有时相关、有时不相关D.以上选项都不对二、填空题（本大题共51小空，每小空2分，共102分）答案：好增大快000指数瞬态响应稳态响应静态速度误差系数稳态误差无阻尼自然频率斜坡加速度实验法传递函数状态方程反馈联接静态加速度误差系数串联并联静态位置误差系数动态误差阻尼比阶跃理论分析法微分方程快19．0820．阻尼比大21．负数22．实频特性虚频特性23．叠加24．-2025．惯性26．相频特性27．1/s228.8029．极对数30.1/s31.0.70732.积分18．四半圆1、一阶系统的单位阶跃响应在t=0处的斜率越大，系统的响应速度快2、一阶系统的时间常数T越小，系统跟踪单位斜坡信号的稳态误差越小3、系统的相位穿越频率是开环极坐标曲线与实轴相交处的频率。TOC\o"1-5"\h\z4、系统开环频率特性的相位裕量越大，则系统的稳定性。5、欠阻尼二阶系统的输出信号随阻尼比减小振荡幅。6、惯性环节的转角频率越大其输出响应。7、11型系统跟踪斜坡信号的稳态误差为，其静态位置误差系数等于。8、当输入量发生突变时，惯性环节的输出量不会突变，而是曲线变化。9、稳定系统的时间响应分为与。10、控制系统的基本联接方式有、和。11、静态误差系数包括、和。12、系统的误差可以分为和。13、二阶系统的瞬态响应的性能由和决定。14、位置误差、速度误差、加速度误差分别指输入是、和输入时所引起的输出上的误差。15、建立系统数学模型的方法有和两种。TOC\o"1-5"\h\z16、工程上常用的数学模型包括、和。17、一阶系统的时间常数越小，系统的瞬态响应速度越。18、s从0变化到+8时，惯性环节的频率特性极坐标图在第象限，形状为。19、I型系统在单位阶跃输入下，稳态误差为，在单位加速度输入下，稳态误差为。20、在二阶系统的瞬态响应指标中，最大超调量仅与有关，当它越小时，最大超调量越。21、当且仅当闭环控制系统特征方程的所有根的实部都时，系统是稳定的。22、设系统的频率特性为G(jo)二Re(①)+jlm(①)，则Re(®)称为，Im(®)称为。23、线性控制系统最重要的特性是可以应用原理，而非线性控制系统则不能。24、积分环节的对数幅频特性曲线是一条直线，直线的斜率为dB/dec。k25、环节的传递函数为G(s)=——-。Ts+126、线性定常系统在正弦信号输入时，稳态输出与输入的相位差随频率而变化的函数关系称TOC\o"1-5"\h\z为。27、单位斜坡函数的拉氏变换为。28、在单位斜坡输入信号作用下,0型系统的稳态误差为,II型系统的稳态误差为，29、用频率特性分析法研究控制系统时，常采用的图示法为坐标图示法和坐标图示法。30、单位阶跃函数的拉式变换为。31、二阶系统的阻尼系数:=时，为最佳阻尼系数。这时系统的平稳性与快速性都较理想。32、分析稳态误差时，将系统分为0型系统、I型系统、II型系统，这是按开环传递函数所包含的环节数目来分类的。三、判断题(本大题共15小题，每小题2分，共30分)1、如果系统的数学模型是线性的，这种系统称为线性系统。2、控制系统对单位阶跃输入的瞬态响应过程中，响应曲线超过其稳态值而达到第一个峰值所需的时间叫做调整时间。3、线性系统的微分方程中，无论是因变量、自变量或它们的导数，它们的次数都不高于一次。4、系统特征方程的各项系数均不为零，是系统稳定的充要条件。5、自动控制理论主要由经典控制理论、现代控制论和智能控制论组成的。6、拉式变换的初值定理可确定系统或元件的初始状态。7、若系统特征根的实部全都小于0，系统不稳定。8、能用一阶微分方程描述的系统称为一阶系统。9、劳斯判据是一种几何判据。10、框图是系统中各元件功能和信号流向的
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示。11、所谓系统，是指同类事物按一定的关系组成的整体。12、一阶微分环节的传递函数为Ts。13、控制系统的稳定性是由系统本身的结构所决定，与输入信号的形式无关。14、同一个线性系统对不同幅值阶跃输入的瞬态响应的响应时间不同。15、波德判据是奈奎斯特判据的另一种描述法。四、简答题（本大题共11小题，每小题10分，共110分）1、何谓开环控制系统？何谓闭环控制系统？答案：当构成系统每一环节的输入不受系统的输出影响时，这样的系统称为开环控制系统。当构成系统的任一环节的输入受到系统的输出影响时，这样的系统称为闭环控制系统。2、何谓控制系统的稳定性？何谓稳态误差？答案：稳定性：若某个处于平衡状态的系统受到外来作用的影响，经过一个过渡过程仍能回到平衡状态，这个系统就是稳定的，否则系统不稳定。稳态误差：系统从一个稳态过度到另一个稳态，或系统受扰动又重新平衡后，系统可能会出现偏差，这种偏差称为稳态误差。3、闭环控制系统的优缺点是什么？答案：优点：精度高，不管出现什么干扰，只要被控制量的实际值偏离给定值时，闭环控制就会产生控制作用来减小这一偏差。缺点：这类系统是靠偏差进行控制。在工作过程中系统总会存在偏差，由于元件的惯性，很容易引起振荡，使系统不稳定。4、用极坐标图表示频率特性的优缺点是什么？答案：优点:在一幅图上同时给出了系统在整个频率域的实频特性、虚频特性、幅频特性和相频特性。它比较简洁直观地表明了系统的频率特性。缺点:不能明显地表示出系统传递函数中各个环节在系统中的作用，绘制较麻烦。5、控制工程主要研究并解决的问题是什么？答案：（1）系统分析（2）系统最优控制（3）系统辨识6、减小系统稳态误差的方法有哪些？答案：提高系统的开环增益；增加系统的型号；复合控制；前馈控制7、何谓结构框图？何谓函数框图？答案：结构框图：将系统中各元件的名称或功用写在框图单元中，并标明它们之间的连接顺序和信号流向，主要用来
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系统构成和工作原理。函数框图：把元件或环节的传递函数写在框图单元内，并用表明信号传递方向的箭头将这些框图单元连接起来，主要用来说明环节特性、信号流向及变量关系，便于分析系统。8、用框图表示系统的优点是什么？答案：（1）只要依据信号的流向，将各环节的框图连接起来，就能容易地构成整个系统；（2）通过框图可以评价每个环节对系统性能的影响，便于对系统进行分析和研究。9、用波德图表示频率特性的优点是什么？答案：（1）根据对数的特性，采用对数坐标以后，乘除法运算就转化为加减法运算；（2）波德图采用的是半对数坐标系，即它的横坐标采用对数分度，纵坐标采用的是线性分度：与均匀分度相比，横坐标的对数分度便于在较宽的频率范围内研究频率特性；纵坐标单位为分贝，可以减小对数幅频特性的斜率。10、绘制系统方框图的方法是什么？答案：列出描述系统各环节的运动方程式；假定初始条件等于零，对方程式进行拉氏变换，求出环节的传递函数，并将它们以方块的形式表示出来；将这些方块单元结合在一起，以组成系统的完整方框图。11、建立线性微分方程式的步骤是什么？答案：（1）首先将系统划分为若干个环节。（2）写出每一环节（或元件）输出信号和输入信号相互关系的运动方程式。（3）消去中间变量，最后得到只包含输入量和输出量的方程式；（4）化成标准形式，即输出量和输入量各占方程式的一侧，且各阶导数项按降幂排列。五、计算题（本大题共4小题，每小题20分，共80分）1、设某系统结构如图所示，试确定系统稳定时系数K的取值范围。图系统结构解：由结构图写出闭环传递函数为K10K(s+5)s3+15s2+50s+50KC(s)=s(O・ls+1)=K@2s+1)R(s)J+K0・02s3+0.3s2+s+K1s(0.1s+1)(0.2s+1)系统闭环特征方程式为s3+15s2+50s+50K=0列出罗斯表如下：s3150s21550K15-K（3分）s105s050K0为使系统稳定，罗斯表中第一列各项系数必须为正数，即‘15-K0所以有：>0即得00可见，只要0vKV15就能保证系统稳定。2、设单位反馈系统的开环传递函数为s（4s+1）2s+1）为使闭环系统稳定，试确定K的取值范围？解：该系统闭环特征方程为s（4s+l）2s+1）+K=8s3+6s2+s+K=0列劳斯表为TOC\o"1-5"\h\zs381s26K6-8Ks16s0K要使系统稳定，劳斯表第一列应该大于0，得6-8K>0K>03为使闭环系统稳定应满足00且30一k>0，即得0
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