nullnull1、运动副的概念,画机构的运动简图；第3章 常用机构平面机构：各构件的相对运动平面互相平行（常用
的机构大多数为平面机构）。空间机构：至少有两个构件能在三维空间中相对运动。机构：传递运动、动力或改变运动形式、轨迹等。2、计算机构的自由度和机构具有确定运动的条件；本章学习要点：3、能判别四杆机构的类型和运动特性分析；4、能设计简单 四杆机构；5、能分析凸轮机构的运动特性；null机器：是执行机械运动的装置，用来变换或传递能 量、物料与信息。是由零件装配而成。
零件：是机器中不可拆卸的制造单元。
部件：一组协同工作的零件组成的独立的组合体。
构件：一个零件，或是若干个零件的组合体。
运动副：构件与构件直接接触所形成的可动联接。
机构：用运动副将若干个构件连接起来以传递运动和力的系统。复习：§3-1 机构的结构分析§3-1 机构的结构分析3.1.1 平面机构的组成可动联接：既保持直接接触，又能产生一定的相对
运动。从运动的角度看：由构件用运动副组成的可动联接1.机构的组成2.自由度：构件含有独立
运动的数目一个作平面运动的构件有
3个自由度约束：对独立运动的限制运动视图运动视图null高副：点、线接触3.运动副：2）接触元素：点、线、面1）定义：构件间直接接触所组成的可动联接3）类型低副：面接触(1)低副：①转动副(铰链):两构件间只能作相对转动；②移动副:两构件间只能作相对移动；低副：施加2个约束，
还剩1个自由度。运动视图运动视图null高副：施加1个约束，还剩2个自由度。（2）高副：②凸轮副①齿轮副总结：约束1个相对转动而保留2个独立移动的运动副
不可能存在，故没有其他运动副形式。运动视图运动视图null（3）空间运动副：null分析以下运动副的类型、自由度和约束null4.构件类型相对固定的构件-- 机架原(主)动件从动件：其余的活动构件（1）机 架:1个（3）从动件:要有确定的运动规律，由原动件运动规律、
运动副类型、机构的运动尺寸确定。（2）原动件:一个或数个,输入独立的确定运动规律5.机构的组成活动构件null3.1.2 平面机构运动简图1.定义：用规定的符号和线条按一定的比例
表
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示构件和
运动副的相对位置，并能完全反映机构特征的简图。2.绘制：1）运动副的符号（1）转动副：（2）移动副：null（3）齿轮副：（4）凸轮副：null2）构件的符号null3）机构运动简图的绘制（1）分析机构，观察相对运动，数清所有构件的数目；（2）确定所有运动副的类型和数目；（3）选择合理的位置（即能充分反映机构的特性）；（4）确定比例尺；（5）用规定的符号和线条绘制成简图。
（从原动件开始画)null用“1、2、3…”标明不同的构件；
用“A、B、C…”标明不同的转动副；
用箭头表明原动件和转向；
用多条斜短线标明机架。4）机构运动简图的绘制要求null例1:试绘制如图所示偏心轮机构的运动简图 null例2:画出图示柱塞油泵机构的运动简图 null 注意：绘制机构运动简图时，原动件位置不同，所绘运动简图的图形也不同。若原动件位置选择不当，构件可能互相重叠或交叉，使图形不易辨认。
可见，要清晰表达各构件的相互关系，应当选择恰当的原动件位置来绘图。null运动视图例3:试绘制内燃机的机构运动简图 nullnullnull刨床的机构运动简图 3.1.3 平面机构的自由度3.1.3 平面机构的自由度2.机构具有确定运动的条件 原动件数=机构自由度 机构的自由度：机构中各构件相对于机架所能有的独立运动的数目。 1. 机构自由度的计算
（设n个活动构件，PL个低副，PH个高副）原动件数>F，机构破坏运动视图null铰链五杆机构：原动件数<机构自由度数，机构运动不确定（任意乱动） null构件间没有相对运动:
机构→刚性桁架 （多一个约束）超静定桁架nullF≤0，构件间无相对运动，不成为机构。F>0原动件数=F，运动确定原动件数
F，机构破坏故机构具有确定的运动条件:
1)自由度>0
2)机构的原动件数=自由度数null计算下图所示大筛机构的自由度运动视图?3.计算F时注意问题 3.计算F时注意问题 1）复合铰链:(1)定义:两个以上的构件同时
在一处以转动副组成的联接.n=7pL=10,pH=0null2）局部自由度
定义:与输出件运动无关的自由度称局部自由度.运动视图null 定义:在特殊的几何条件下，有些约束所起的限制作用是重复的，这种不起独立限制作用的约束称为虚约束。3）虚约束：运动视图null平面机构的虚约束常出现于下列情况：（1）不同构件上两点间的距离保持恒定……（2）两构件构成多个移动副且导路互相平行（3）两构件构成多个转动副且轴线互相重合……（4）在输入件与输出件之间用多组完全相同的运动链来传递运动null例1：计算下图所示大筛机构的自由度运动视图分析后运动视图解：Ｃ点为复合铰链，由2、３、４构件构成复合铰链。Ｆ＝３×７－２×9-1＝2J点为局部自由度;G点为虚约束;nullb)Ｂ、Ｄ处的磙子具有局部自由度。 例2：计算自由度解：a)Ｃ点为复合铰链，由2、３、４构件构成复合铰链。Ｆ＝３×７－２×１０＝１Ｆ＝３×３－２×３－２＝１null解：c)Ｆ处构成虚约束 Ｆ＝３×４－２×５－１＝１d)GIF为一构件，F处为局部自由度，D处为虚约束。Ｆ＝３×6－２×8－１＝１§3-2 平面连杆机构§3-2 平面连杆机构3.2.1 铰链四杆机构的类型及应用1.基本概念1)平面连杆机构：用低副连接而成的平面机构。特点：运动副为低副，面接触
①承载能力大；
②便于润滑，寿命长;
③几何形状简单——便于加工，成本低。2）铰链四杆机构：运动副都是转动副的四杆机构。null铰链四杆机构：4—机架1，3—连架杆→定轴转动2—连杆→平面运动曲柄：作整周转动的连架杆摇杆：非整周转动的连架杆动画组成2.基本类型:根据两连架杆的运动形式1）曲柄摇杆机构
2）双曲柄机构
3）双摇杆机构连架杆应用1应用2应用1应用4应用3应用2应用1应用2null3.2.2 铰链四杆机构的演化1、扩大转动副:偏心轮机构null2、转动副转化成移动副：曲柄滑块机构e=0， 对心曲柄滑块机构曲柄滑块机构（偏距e）e≠0，偏置曲柄滑块机构运动视图null3.导杆机构与摇块机构曲柄滑块机构定块机构摇块机构导杆机构摆动导杆机构转动导杆机构应用视图视图视图§3-3 平面机构的工作特性§3-3 平面机构的工作特性3.3.1 铰链四杆机构有曲柄的条件 若1能绕A整周转动，
则存在两个特殊位置a+d≤b+c (1)b其余两杆长度之和,
故为双摇杆机构.null50200100例1:判断下图所示四杆机构的类型解:160最长杆与最短杆长度之和<其余两杆长度之和,
且最短杆的相邻杆为机架,故为曲柄摇杆机构.null如下图所示铰链四杆机构ABCD中，BC=50mm，CD=35mm，
AD=30mm，取AD为机架．
１）如果该机构能成为曲柄摇杆机构，且AB是曲柄，
求AB的取值范围；
２）如果该机构能成为双曲柄杆构，求AB的取值范围；
３）如果该机构能成为双摇杆机构，求AB的取值范围．例3null∴若该机构为双曲柄机构，则AB杆的取值范围为：
45≤AB≤55解:1）该机构为曲柄摇杆机构，且AB为曲柄，则AB应为最短杆。已知BC杆为最长杆BC=50。∴AB+BC≤AD+CD∴ 0
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