智能车培训--软件设计

智能车培训--软件设计智能车协会培训ﻫﻪ—软件设计ﻫ问题1：智能车最终实现了什么？或做了哪些动作?问题2：为什么说智能车“智能”?“智能”的程度?智能车的组成:软件硬件机械硬件系统结构（CCD)软件设计1　初始化ﻩﻩ　　ﻩ基础2道路信息的采集ﻩ准备3　道路信息的提取ﻩ难点４　方向的控制ﻩ关键（1)５　速度的控制ﻩﻩﻩ关键(2）整体流程初始化信息采集信息处理舵机控制电机控制停车判断停车1初始化了解XS１28各个模块的功能，能够正确　　初始化各个模块,让芯片处在正常工作状态。１　初始化(1)时钟模块（２)I/O模块(3)ECＴ模块（4)ＡＤ...

智能车协会培训ﻫﻪ—软件MATCH_ word _1714128582884_1ﻫ问题1：智能车最终实现了什么？或做了哪些动作?问题2：为什么说智能车“智能”?“智能”的程度?智能车的组成:软件硬件机械硬件系统结构（CCD)软件设计1　初始化ﻩﻩ　　ﻩ基础2道路信息的采集ﻩ准备3　道路信息的提取ﻩ难点４　方向的控制ﻩ关键（1)５　速度的控制ﻩﻩﻩ关键(2）整体流程初始化信息采集信息处理舵机控制电机控制停车判断停车1初始化了解XS１28各个模块的功能，能够正确　　初始化各个模块,让芯片处在正常工作状态。１　初始化(1)时钟模块（２)I/O模块(3)ECＴ模块（4)ＡＤ模块（5)PＷＭ模块1初始化时钟初始化1初始化REＦDＶ＝1;SYNR=5；　　　　//总线时钟=16ＭＨz*(SYNR+1)/(REＦDＶ＋１）=48ＭＨｚwhile(CRGＦLG＿LＯＣＫ=＝0);　//等待VＣO达到稳定　ＣLKＳEL=0ｘ８0;　　　　　　ﻩ//打开PLLI/O初始化１初始化DDRT=０；　　　　　／/测速接口PT7设置为输入DDRH＝0x００;　　　　　　　/／场同步接口ＰＨ1设置输入DDRＢ=0xFF;　//调试灯B口设置输出DDＲK=0xC0;　　　　//拨码开关设置输入ＰORＴK_PK7=0；ECT初始化1初始化TＩOS=0x0F；　　/／0-3通道设置为输出比较,ﻩﻩﻩ　４-7通道设置为输入捕捉TIE=0;　　　　/／初始化时,屏蔽所有通道的中断TSCR2＝0x04;　　//溢出中断，计时器频率由总线频　　　　　　　　率16分频得到==3.１2５MHzTCTL3＝0x40;　　／/检测上升沿TSCR1＝0x８0；　　　　//启动ECT模块及计数器　　　　　　　　　IRQＣＲ＝0;ＡD初始化1初始化ATD０CTL1=０x０0；/／7:1-外部触发，6５：00-8位精度,4:放　　　　　　　电,3210:chATD0ＣTL2=0x40；　//禁止外部触发,中断禁止ATD0CTＬ3=０ｘ08;　　／/左对齐无符号,每次转换1个序列,NoFIFＯ,Ｆrｅeze模式下继续转　ATD０CＴＬ4＝０x00；　//７65:采样时间为４个AD时钟周期,ﻩATＤClｏck＝[BｕｓClock*0.5]/[PＲS+１］ATD0CTＬ5=0ｘ00;ＡTＤ0DIEN=0x00;　//禁止数字输入　PWM初始化1初始化PWMCＴL=０ｘＦ0;　//将PWM4和PWM５合成1６位,PWM01合并,ﻩＰＷM23合并，PＷM６7合并ＰWMPRCLK＝０x３3；　　　／/时钟Ａ＝时钟B=bｕscloｃｋ／8=５0Ｍ/８=6．25ＭPWMSCLA=0x０１；　　　/／时钟SA=时钟A/2/1=３.12５MPWMＳCLB=0x01；　　　　/／时钟SB=时钟Ｂ/２/1＝3.１２5MPWMCLK＝0xF0;　　　　　　／/时钟A控制ＰWM０和PWM1，B控制ＰＷM２和ﻩ　　　　ＰWM3,SA控制PWM4和PＷＭ５,SB控制ＰWM6和ＰWM7PWＭPＯL=0xＦＦ;　　　　　//所有通道位极限为1PWMCＡＥ＝0x00；　　　　/／所有通道左对齐PWMPER０1＝625;　　　　　　　//电机正转频率为6.25MＨz／625＝10ＫHzPWMDTY０１＝0;　　　//电机正转初值赋0PWMPER23=6２5;　　　　　　　／/电机反转频率为6.25MＨｚ／６２5=10KＨｚPWMDTＹ２3=0;　　　　//电机反转初值赋0ＰWＭＰER6７=６25０0;　　　/／舵机频率为3.125MHｚ/6２5０0=５0ＨzPＷMDTＹ67＝4820；　　　/／舵机初值居中PWMＥ=0xＦＦ;//启动PWM2道路信息的采集将当前的道路实际信息正确采集。理解信息采集的原理,通过编程实践能够正确采集跑道信息。2道路信息的采集(1）传感器的选择ﻩﻩﻩ—稳定、合适摄像头：２道路信息的采集光电：发射器和接收器电磁:电感线圈和干簧管2道路信息的采集(2)　采集的基本原理ａ　摄像头组采集的是一幅图像，二维。以视频的制式进行采集，ｎ个点组成一行，ｍ行组成一幅图像,每点有一个灰度值，构成一个二维点阵。ﻩ2道路信息的采集（2)采集的基本原理b光电组和电磁组采集的是一行点,一维。ﻩ采集到的道路信息比较少,依靠光电接收器ﻩ和电感线圈来采集信息,AＤ对光电管或电感线圈的电压值进行转换将模拟信号转化为数字信号处理。3道路信息的提取黑线提取:采用相应算法正确提取黑线（铜导线）ﻩ的位置。３　道路信息的提取摄像头组:基本的思路（只是一种方法):(1）从图像的首行（距离车模最近的一行)开始搜索提取；（２)在前几行将黑线的位置确定下来（注意各种特殊的情况);(3）采用边缘扩展法提取剩余行的黑线(要注意处理斜十字叉等）。3道路信息的提取光电组和电磁组：ﻩ由于采集到的信息只是一行点，信息比较少,要求能够准确的将黑线提取出来,提高抗外界干扰的能力。ﻩ基本方法：一般采用归一化手段来处理。先求出一个归一化的参考阈值,然后对多有点进行归一化后的自动阈值选取。4　方向的控制通过控制舵机的转向，来改变小车的行驶方向,实现不同的路径(优化路径或路程最短）。摄像头组:ﻩ一般采用ＰID控制、模糊控制进行舵机控制,将点块划分模糊化,减少小车的抖动。可以对不同的路径采用差异化处理,实现路径的优化。光电组和电磁组：ﻩ一般使用PIＤ控制，尽量减少小车的抖动。由于前瞻比较近，路径优化比较困难。５　速度的控制一般情况，根据舵机的控制量及其变化量来控制电机，通过加减速，实现小车的高速ﻩ平滑行驶。测速:获得当前小车的速度。基本策略：Ｂang－Bang控制：使用很大的加速度进行加减速，加减速度快。ＰＩＤ控制:通过公式计算，进行加减速，速度控制比较平滑。补充：停车的实现小车完成一圈比赛后需要在起跑线附近停车,这就要求进行起跑线识别。

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