...PAGE/NUMPAGES单片机设计超声波测距仪设计书目录概述……………………………2超声波测距模块驱动………………步进电机驱动模块……………12864液晶显示模块………………报警设置…………………………程序…………………………
总结
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………………………………1概述通过超声波发射装置发出超声波，根据接收器接到超声波时的时间差就可以知道距离了。这与雷达测距原理相似。超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。（超声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计时器记录的时间t，就可以计算出发射点距障碍物的距离(s)，即：s=340t/2）超声波指向性强，在介质中传播的距离较远，因而超声波经常用于距离的测量，如测距仪等都可以通过超声波来实现。利用超声波检测往往比较迅速、方便、计算简单、易于做到实时控制，并且在测量精度方面能达到工业实用的要求，因此在移动机器人的研制上也得到了广泛的应用。为了使移动机器人能自动避障行走，就必须装备测距系统，以使其与时获取距障碍物的距离信息（距离和方向）。本文所介绍的三方向（前、左、右）超声波系统，就是为机器人了解其前方、左侧和右侧的环境而提供一个运动距离信息。2超声波测距模块驱动超声波模块驱动线路图2超声波模块控制时序图超声波模块启动程序voidStartModule()//启动模块{TX=1;//启动一次模块_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();3_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();TX=0;}超声波实物图3、步进电机驱动模块42相6线步进电机驱动方式L298N步进电机驱动芯片5驱动芯片原理图L298N实物图步进电机实物图64、12864显示模块读字节时序图写字节时序图12864显示实物图75声光报警系统蜂鸣器、二极管实物图86、程序#include
#include#defineuintunsignedint#defineucharunsignedchar#definepP3uchardat[8]={0x01,0x05,0x04,0x06,0x02,0x0a,0x08,0x09};ucharda[8]={0x01,0x09,0x08,0x0a,0x02,0x06,0x04,0x05};sbitrs=P2^4;sbitrw=P2^5;sbite=P2^6;sbitTX=P1^0;sbitRX=P1^1;sbitkey=P1^7;sbitbeep=P2^1;sbitdong=P2^0;uchartable[]="0123456789";uchartable1[]="--发现UFO--";9uchartable2[]="距离：CM";uchars;voiddelay50us(uintt){uintj;for(;t>0;t--)for(j=19;j>0;j--);}delay(uintt){while(t--);}voiddelay50ms(uintt){uintj;for(;t>0;t--)for(j=6245;j>0;j--);}10voidzl(uchar){rs=0;rw=0;P0=;delay50us(2);e=1;delay50us(10);e=0;delay50us(2);}voidsj(uchar){rs=1;rw=0;P0=;delay50us(2);e=1;delay50us(10);e=0;delay50us(2);11}voidinit(){delay50ms(2);zl(0x30);delay50us(4);zl(0x30);delay50us(4);zl(0x0c);delay50us(4);zl(0x01);delay50us(240);zl(0x06);delay50us(10);}/********************************************************/voidStartModule()//启动模块{TX=1;//启动一次模块12_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();TX=0;13}uchardisplay(){uinta,b,c,time;time=TH0*256+TL0;TH0=0;TL0=0;s=(time*1.7)/100;//算出来是CMa=s/100;b=s%100/10;c=s%10;zl(0x93);delay50us(1);sj(table[a]);delay50us(2);sj(table[b]);delay50us(2);sj(table[c]);delay50us(2);returns;}14voidbj(){beep=0;delay(5);dong=0;beep=1;delay(5);beep=0;delay(4);beep=1;delay(4);beep=0;delay(3);beep=1;delay(3);beep=0;delay(2);beep=1;delay(2);beep=0;15delay(1);beep=1;delay(1);}voidmain(void){uintt;init();zl(0x90);delay50us(1);for(t=0;t<8;t++){sj(table2[t]);delay50us(2);if(t==5)zl(0x95);}while(1){uintw,e;for(w=50;w>0;w--){16for(e=0;e<8;e++){uintt;TMOD=0x01;//设T0为方式1，GATE=1；TH0=0;TL0=0;ET0=1;//允许T0中断EA=1;StartModule();while(!RX);//当RX为零时等待TR0=1;//开启计数while(RX);//当RX为1计数并等待TR0=0;//关闭计数display();if(s<10){zl(0x81);for(t=0;t<12;t++){sj(table1[t]);17delay50us(2);}while(key){bj();}beep=1;dong=1;init();zl(0x90);delay50us(1);for(t=0;t<8;t++){sj(table2[t]);delay50us(2);if(t==5)zl(0x95);}}p=dat[e];delay50ms(1);18}}for(w=50;w>0;w--){for(e=0;e<8;e++){uintt;TMOD=0x01;//设T0为方式1，GATE=1；TH0=0;TL0=0;ET0=1;//允许T0中断EA=1;StartModule();while(!RX);//当RX为零时等待TR0=1;//开启计数while(RX);//当RX为1计数并等待TR0=0;//关闭计数display();if(s<10){zl(0x81);for(t=0;t<12;t++)19{sj(table1[t]);delay50us(2);}while(key){bj();}beep=1;dong=1;init();zl(0x90);delay50us(1);for(t=0;t<8;t++){sj(table2[t]);delay50us(2);if(t==5)zl(0x95);}}20p=da[e];delay50ms(1)；}}}}21
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