SD伺服驱动器说明书

第一章简介1．1产品简介交流伺服技术自八十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。SDXX系列交流伺服是本公司自主研发的新一代交流伺服驱动器，主要采用最新的IRMCK20作为核心运算单元，并采用了复杂可编程器件EPLD及三菱智能功率模块，具有集成度高，体积小，响应速度快，保护完善，可靠性高等一系列优点。适用于高精度的数控机床、自动化生产线、机械制造业等工业控制自动化领域。与以往驱动系统相比，SDXX交流伺服系统具有以下优点：伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳定的转矩特性。伺服电机最高转速可达5000rpm,回转定位精度1/10000r（注：不同型号电机最高转速不同）。通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。改进的空间矢量控制算法，比普通的SPW产生的力矩更大，噪音更小。高达3倍的过载能力，带负载能力强。完善的保护功能：过流，过压，欠压和编码器故障等保护。监视功能允许显示18个参数状态，包括位置误差，电机转速、反馈脉冲、指令脉冲、电机电流、报警记录等。★高适应性，能够适应高速高精度电机，可以配套2~8磁极,400-6000线编码器的各型号电机。1.2型号意义伺服驱动器型号SD30MT功能代码（M:数字量与模拟量兼容）IPM模块的额定电流（15/20/30/50/75A）采用空间矢量调制方式（SVPWM的交流伺服驱动器第二章安装【注意】产品的储存和安装必须满足环境条件要求。产品的安装需要防火材料，不得安装在易燃物上面或附近，防止火灾。伺服驱动器须安装在电气控制柜内，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃物侵入。伺服驱动器和伺服电机应避免振动，禁止承受冲击。严禁拖拽伺服电机电线、电机轴和编码器。1安装场合电气控制柜内的安装驱动器的使用寿命与环境温度有很大的关系。电气控制柜内部电气设备的发热以及控制柜内的散热条件，都会影响伺服驱动器周围的温度，所以在考虑机箱 设计 领导形象设计圆作业设计ao工艺污水处理厂设计附属工程施工组织设计清扫机器人结构设计 时，应考虑驱动器的散热冷却以及控制柜内的配置情况，以保证伺服驱动器周围环境温度在55C以下，相对湿度95%以下。长期安全工作温度在45C以下。伺服驱动器附近有发热设备伺服驱动器在高温条件下工作，会使其寿命明显缩短，并易产生故障。所以应保证伺服驱动器在热对流和热辐射的条件下周围湿度在55C以下。伺服驱动器附近有振动设备采用各种防振措施，保证伺服驱动器不受振动影响，振动保证在（s2）以下。伺服驱动器在恶劣环境下使用伺服驱动器在恶劣环境下使用时，接触腐蚀性气体、潮湿、金属粉尘、水以及加工液体，会使驱动器发生故障。所以在安装时，必须采取防护措施，保证驱动器的工作环境。伺服驱动器附近有干扰设备伺服驱动器附近有干扰设备时，对伺服驱动器的电源线以及控制线有很大的干扰影响，易使驱动器产生误动作。可以加入噪声滤波器以及其它各种抗干扰措施，保证驱动器的正常工作。注意加入噪声滤波器后，漏电流会增大，为了避免这种情况，可以使用隔离变压器。特别注意驱动器的控制信号线很容易受到干扰，要有合理的走线和屏蔽措施。2．2驱动器安装注：☆伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜内。☆伺服驱动器必须按规定的方向和间隔安装，并保证良好的散热条件。☆不可安装在易燃物体上面或附近，防止火灾。1.安装环境（1）防护伺服驱动器自身结构无防护，因此必须安装在防护良好的电柜内，并防接触腐蚀性、易燃性气体，防止导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入内部。（2）温湿度环境温度o—50C,长期安全工作温度在45C以下，相对湿度在90%以下，并应保证良好的散热条件。（3）振动与冲击驱动器安装应避免振动，采取减振措施控制振动在（S）以下，驱动器安装应不得承受重压和冲击。2、通风间隔>100mm>25mm>25mm>100mm>100mm通风方向通风方向伺服驱动器伺服驱动器伺服驱动器3、安装方法(1)安装方式电机采用凸缘安装方式，电机安装方向任意。(2)安装注意事项拆装带轮时，不可敲击电机或电机轴，防止损坏编码器。应采用螺旋式压拔工具拆装。电机不可承受大的轴向，径向负荷。建议选用弹性联轴器连接负载。固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。4、安装尺寸全数字交流伺服单元SD15M891771馈反号信机界NCPPRsTwVU60.585图2-1:SD15M■安装尺寸IIRZ.5全数字交流伺服单元退出减小增加确认44人、丿贵一乂子言叽岂——4、丿77139信号插头高度J26信号线弯曲高度60.589.5图2-2:SD20M■安装尺寸R2.5168十39十26全数字交流伺服单元r—宀«*i:4退出减小增加确认型号：SD3°MTPER控s2馈反号信机电1NC60.595图2-3:SD30M■安装尺寸R2.51724626全数字交流伺服单卩确认退出rtUV入输号制控2NfCW馈R反号S机电TPE垒警告g青按说明 书 关于书的成语关于读书的排比句社区图书漂流公约怎么写关于读书的小报汉书pdf 安装、接线、使用孑歸必须可靠接地胶流输入必须经隔离变压器钢岸专业人员请勿拆开维修PE-80115442462信号插头高度信号线图2-3:SD50M安装尺寸第三章接线【注意】☆外部交流电必须经隔离变压器后才能接到伺服驱动器上。☆必须按端子电压和极性接线，防止设备损坏或人员伤害。☆驱动器和伺服电机必须良好接地。U、V、W与电机绕组必须——对应，否则会损坏电机或驱动器。电缆及导线须固定好，并避免靠近驱动器散热器和电机，以免因受热降低绝缘性能。驱动器内有大容量高压电解电容，在断电后5分钟内不可触摸端子或导线。3．1标准接线：本交流伺服驱动的接线与控制方式等有关。1.在位置/模拟量控制模式下SD15MT/SD20MT/SD30MT/SD5C请按照：图3-1:SD15M■位置/模拟量控制方式（华大电机、温岭宇海、常州常华、常州新月）标准接线。图3-2:SD15M■位置/模拟量控制方式（武汉登奇）标准接线图3-3:SD15M■位置/模拟量控制方式（南京苏强SQA系列）标准接线图3-4:SD20MT/SD30MT/SD50MN置/模拟量控制方式（华大电机、温岭宇海、常州常华、常州新月）标准接线图3-5:SD20MT/SD30MT/SD50MNB/模拟量控制方式（武汉登奇）标准接线图3-6:SD20MT/SD30MT/SD50MNB/模拟量控制方式（南京苏强SQA系列）标准接线2.配线1)电源端子TBOR、S、T、U、V、W各端子线径必须》2(AWG1416),r、t端子线径需》2(AWG1&18)。OPE接地线的线径为2mm型上。驱动器和伺服电机必须在驱动器的PE端子上一点接地，接地电阻应V100Q。O本机接线端子采用－3冷压预绝缘端子，务必连接牢固。OSD15M应当采用单相隔离变压器供电，SD20MNSD30MNSD50MNSD75MN应当采用三相隔离变压器供电，以减少电机伤人之可能性。在市电与隔离变压器之间最好能加装噪声滤波器，提高系统之抗干扰能力。O请安装非熔断型(NFB断路器，使驱动器故障时能及时切断外部电源。(2)控制信号CN2端子、反馈信号CN1端子O线径：采用屏蔽电缆(最好选用绞合屏蔽电缆)，线径》mm2屏蔽层须接FG端子。O线长：电缆长度尽可能短，控制信号CN2电缆不超过3米，反馈信号CN1电缆长度不超过20米。O布线：远离动力线路布线，以防干扰串入。O请给相关线路中的感性元件(线圈)安装浪涌吸收元件：直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。伺服电机NFBNC图3-1:SD15M■位置/模拟量控制方式（华大电机、温岭宇海、常州常华、常州新月）标准接线单相AC220V伺服驱动器U•VWPECN2DC12〜24V脉冲指令禁止伺服使能报警清除偏差计数器清零超程保护模拟量输入端模拟量输入地伺服准备好伺服报酩定位完成输出公共端COM+8INH20SON21ALRS9CLE23RSTP4Vin12Vingnc13SRDY1ALM15COIN14DG310K4.7K+--编码器反馈至系统A相信号勺■AOUT17AOUT-16A编码器反馈至*系统B相信号J—编码器反馈至杓一r.•-—系统Z相信号4编码器Z相输出41----编码器Z相输出公共端位置指令PULS位置指令SIGNBOUT22BOUT-10ZOUT-24ZOUT-11CZ2CZCOMPULS-18PULS-6SIGN-19SIGN-7FG25Z-BD＞；机壳地5-617181234241223112210219208197131614155V5V5V5V0V0V0V0VA+€B+BZZ+Z-U+U-V+V-21:;101311141215W+KPMH0VFGFGT-^3475869伺服电机NFBNC图3-2:SD15M位置/模拟量控制方式（武汉登奇）标准接线单相AC220VR<~bM:■——■S伺服驱动器CN2DC12〜24V脉冲指令禁止伺服使能报警清除偏差计数器清零超程保护模拟量输入端模拟量输入地伺服准备好-伺服报酩■定位完成*输出公共端《-编码器反馈至h―:--—系统A相信号亠COM+8INH20SON21ALRS9CLE23RSTP4Vin12Vingnc13SRDY1ALM15COIN14DG3AOUT17AOUT1610K_4.7KIee编码器反馈至唯系统B相信号也BOUT22BOUT10I编码器反馈至吒——系统Z相信号也一编码器Z相输出编码器Z相输出公共端-——位置指令PULS—位置指令SIGN'ZOUT-24ZOUT-11CZ2CZCOMPULS-18PULS-6SIGN-19SIGN-FG25机壳地3N15:5V65V17：5V185V10V210V30V4:0VA+I24A+'\12A-23：B+111B-*—22：Z+q—■.10乙1—21U+1—9JU-120V+*—8:V-<—19W-7W-1—;13：MHP160V14；FG—15FG1~IVfWPE121忙1011132_45_16176ZTF9-伺服电机NFBNC图3-3:SD15M位置/模拟量控制方式（南京苏强SQA系列）标准接线单相AC220V伺服驱动器RSDC12〜24V脉冲指令禁止伺服使能报警清除偏差计数器清零超程保护模拟量输入端模拟量输入地伺服准备好伺服报警定位完成输出公共端编码器反馈至系统A相信号编码器反馈至系统B相信号编码器反馈至系统Z相信号位置指令PULS位置指令SIGNHCOM+8INH20SON21ALRS9CLE23RSTP4Vin12Vingnd13SRDY1ALM15COIN14DG3AOUT-17AOUT-16BOUT-22BOUT-10ZOUT-24ZOUT-11CZ2CZCOI5PULS-18PULS-6SIGN-19SIGN-7FG2510K-A加220-Z220CN2_4.7K丄iff机壳地55V65V175V185V10V20V30V40V24Ai12A-23B+11B-22Z+10Z-21U+9U-20V+8V-19W+7W-13MH160V14FG15FGP2UVW1PECN13456789101112131415伺服电机NFBNC三相AC220V―宀或单相AC220V一/r伺服驱动器引R居ItU§VWPEI■ItCN2CN1DC12〜24V脉冲指令禁止伺服使能报警清除偏差计数器清零超程保护模拟量输入端模拟量输入地COM+►INHiSON・ALRS\CLEaRSTP20219_2344.7K''|T 表 关于同志近三年现实表现材料材料类招标技术评分表图表与交易pdf视力表打印pdf用图表说话 pdf 电源端子TB端子号端子记号信号名称功能TB—1R主回路电源主回路电源端子TB—2S单相或三相〜220V50HZ注意：不要冋电机输出端子U、V、W连接TB—3TTB-4PE系统接地接地端子接地电阻V100欧；伺服电机输出和电源输入公共一点接地TB-5U伺服电机输出伺服电机输出端子必须与电机UV、W端子对应连接TB-6VTB-7WTB-8r控制电源单相控制回路电源输入端子〜220V50Hz备注：在SD15MT勺TB1中不用接。TB-9t3.控制端子CN2控制方式简称：P代表位置控制方式S代表模拟量速度控制方式表控制信号输入/输出端子CN2端子号信号名称记号I/O方式功能CN2-8输入端子的电源正极COMType1输入端子的电源正极用来驱动输入端子的光电耦合器DC1〜24V,电流》100mACN2-指令脉冲禁INHTypeP位置指令脉冲禁止输入端子20止1INHON指令脉冲输入禁止INHOFF:指令脉冲输入有效CN2—21伺服使能SONType1P,S伺服使能输入端子SONON允许驱动器工作SONOFF驱动器关闭，停止工作电机处于自由状态注1:当从SONOFIF打到SONON前，电机必须是静止的注2:打到SONON后，至少等待5ms再输入命令注3:如果用PA27打开内部使能，则SON信号不检测。CN2-9报警消除ALRSType1P,S报警清除输入端子ALRSON清除系统报警ALRSOFF保持系统报警CN2—23偏差计数器清零CLEType1P位置偏差计数器清零输入端子CLEON位置控制时，位置偏差计数器清零CN2—12模拟量输入端VinType4S外部模拟速度指令输入端子，单端方式，输入阻抗10千欧姆，输入范围一10V〜+10V。CN2—模拟量输入Vingnd模拟输入的地线。13地CN2-1伺服准备好输出SRDYType2P,S伺服准备好输出端子SRD9N控制电源和主电源正常，驱动器没有报警，伺服准备好输出ONSRD9FF主电源未合或驱动器有报警，伺服准备好输出OFFCN2—15伺服报警输出ALMType2P,S伺服报警输出端子。可以用PA27参数来改变报警输出电平咼或低有效。CN2—14定位完成输出COINType2P定位完成输出端子COINON当位置偏差计数器数值在设定的定位范围时，定位完成输出ONCN2-4超程保护RSTPType1P,S外接超程保护信号，信号有效时产生Err—32报警CN2-3输出端子的公共端DG控制信号输出端子（除CZ外）的地线公共端CN2—17编码器A相信号AOUHType5P,S1.编码器AB、Z信号差分驱动输出（26LS31输出，相当于CN2—16AOU—RS422;2.非隔离输出（非绝缘）。CN2—22编码器B相信号BOUTType5P,SCN2—10BOU—P,SCN2—24编码器Z相信号ZOUTType5P,SCN2—11ZOU—P,SCN2-2编码器Z相集电极开路输出CZType6P,S编码器Z相信号由集电极开路输出，编码器Z相信号出现时，输出ON（输出导通），否则输出OFF（输出截止）；非隔离输出（非绝缘）；在上位机，通常Z相信号脉冲很窄，故请用高速光电耦合器接受。CN2-5编码器Z相输出的公共端CZCOM编码器Z相输出端子的公共端CN2—18指令脉冲PLUS输入PUL群Type3P外部指令脉冲输入端子注1:用PA--9设定脉冲输入方式1）指令脉冲+符号方式CN2-6PULS-CN2—19指令脉冲SIGN输入SIGN+Type3P2)CCW/C指令脉冲方式CN2-7SIGN-CN2—屏蔽地线FG屏蔽地线端子254.反馈信号端子CN1表反馈信号端子CN2端子号信号名称端子记号颜色功能记号I/O方式CN1-5CN1-6CN1—17CN1—185V电源+5V伺服电机光电编码器用+5V电源；电缆长度较长时，应使用多根芯线并联，减小线路压降。CN1-1CN1-2CN1-3CN1-4CN1—16电源公共地0VCN1—24编码器A+输入A+Type4与伺服电机光电编码器A+相连接CN1—12编码器A—输入A—与伺服电机光电编码器A-相连接CN1—23编码器B+输入B+Type4与伺服电机光电编码器B+相连接CN2—11编码器B—输入B—与伺服电机光电编码器B—相连接CN2—22编码器Z+输入Z+Type4与伺服电机光电编码器Z+相连接CN2—10编码器Z—输入Z—与伺服电机光电编码器Z—相连接CN1—21编码器U+输入U+Type4与伺服电机光电编码器U+相连接CN1-9编码器U—输入U-与伺服电机光电编码器U-相连接CN1—20编码器V+输入V+Type4与伺服电机光电编码器V+相连接CN1-8编码器V—输入V-与伺服电机光电编码器V-相连接CN1—19编码器W+输入W+Type4与伺服电机光电编码器W+相连接CN1—7编码器W—输入W—Type4与伺服电机光电编码器W—相连接3.3I/O接口原理开关量输入接口conii图3-8Typel开关量输入接口由用户提供电源，DC12-24V,电流》100mA注意，如果电流极性接反，会使伺服驱动器不能工作开关量输出接口■映郭V>图3-9Type2开关量输出接口外部电源由用户提供，但是必需注意，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏。输出为集电极开路形式，最大电流50mA外部电源最大电压25V。因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏。如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。如果续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。脉冲量输入接口图3-10Type3脉冲量输入接口的差分驱动方式图3-11Type3脉冲量输入接口的单端驱动方式为了正确地传送脉冲量数据，建议采用差分驱动方式；差分驱动方式下，采用AM26LS31MC3487或类似的RS422线驱动器；采用单端驱动方式，会使动作频率降低。根据脉冲量输入电路，驱动电流10〜15mA限定外部电源最大电压25V的条件，确定电阻R的数值。经验数据：VCC=24V,R=〜2k;VCC=12V,R=510〜820Q;VCC=5V,R=82〜120Q。采用单端驱动方式时，外部电源由用户提供。但必需注意，如果电源极性接反，会使伺服驱动器损坏脉冲输入形式详见表箭头表示计数沿，表是脉冲输入时序及参数。表脉冲输入形式脉冲指令形式CCWCW参数设定值脉冲列符号pulsjTnLnunSIGN0指令脉冲+符号CCV脉冲列JCW脉冲列pulsjnLfLfnLtnsign1CCV脉冲中/CCV脉冲中表脉冲输入时序参数参数差分驱动输入单端驱动输入tck>2uS>5uSth>1uS>tl>1uS>trh<<trl<<ts>1uS>tqck>8uS>10uStqh>4uS>5uStql>4uS>5uStqrh<<tqrl<<tqs>1uS>图3-12脉冲+符号输入接口时序图（最高脉冲频率500kHz）图3-13CCW脉冲/CW脉冲输入接口时序图（最高脉冲频率500kHz）电机啊慕动誥開图3-14伺服电机光电编码器输入接口第四章参数【注意】参与参数调整的人员务必了解参数意义，错误的设置可能会引起设备损坏和人员伤害。建议参数调整先在伺服电机空载下进行。4.1参数设置（PA一览表本交流伺服驱动器提供工作参数的显示及修改功能。备注：不同型号的驱动有不同的出厂值。操作E—df可以调出驱动的出厂值。表参数一览表参数号参数名称适用方式参数范围出厂值单位PA-01控制方式P,S1〜31P202速度环比例常数（中、高速时）P,S10〜1000100P203速度环积分常数（中、高速时）P,S10〜1000100P204加速时间常数p,S6〜15306msP205减速时间常数p,S6〜15306msP206位置环增益P10〜500160P207位置环前馈系数P0〜10010P208默认显示内容p,S1〜151P209位置指令脉冲方式选择P1〜21P210位置指令脉冲方向取反P1〜21P211位置超差检测范围P1〜3000900*10脉冲P212位置超差忽略选项P1〜21P213电机最大速度p,S0〜30002000RpmP214速度反馈低通滤波器系数S1〜3012P215模拟速度指令零偏补偿值S3000〜-3000P216模拟速度指令增益S1〜10024P217模拟速度指令方向取反S1〜22P218电子齿轮分子P1〜327671P219电子齿轮分母P1〜327671P220电机过载系数P,SP221备用P222位置控制反馈低通滤波器系数P0〜20050P223编码器报警的选择开关p,S1〜21P224内部参数p,SP225内部参数p,SP226备用P227使能信号选择及报警电平选择p,S0〜30P228定位完成范围p,S0〜300010脉冲P229电流环比例常数p,S500〜50002400PA—30电流环积分常数p,S300〜20001000PA—31备用P232速度环增益变化率p,S0〜10013P233电机额定电流p,S0〜安培P234备用PA-35电机类型选择P,S1〜18P236速度环比例常数的最小值（低速）P,S1〜500100PA-37速度环积分常数的变化率p,S0〜10010PA-38电机与IPM模块对应的系数p,S1〜500015M60120MN:60130MN:120250MN:1000PA-39低速时的电流环积分常数p,S1〜50001PA-40速度环积分常数的最小值（低速）p,S1〜100050PA-41清除历史报警p,S1〜21PA-42自动零偏补偿选择S1〜21PA-43最大电流限制参数p,S1000〜81908190PA-44备用S1〜2001PA-45备用S0〜1000PA-46备用S1〜1001P247误差清除CLE信号开关选择P1〜22P248脉冲禁止INH信号开关选择P1〜22P249超程保护开关及电平选择P,S1〜33P250伺服准备好电平选择P,S1〜21P251备用P252备用P253备用P254备用P255备用P256备用P257备用P258备用P259备用P260备用2参数功能PA-1:控制方式选择，通过此参数可以选择驱动器的控制方式PA-1参数值控制方式1位置控制方式2模拟量速度控制方式3速度试运行控制方式4JOG试运行控制方式对于位置控制方式，位置指令从脉冲输入口输入；对于模拟量速度控制方式，速度指令由输入端口的引脚输入，根据正、负电平（士10V）对应不同的速度；对于速度试运行控制方式，在SPEEDTES状态下进行；对于JOG试运行控制方式，则可在JOGTEST方式下运行。PA-2:速度环比例常数，通过此参数可以设定速度环调节器的比例增益。本参数的设定值越高，增益越大，系统刚性也越大。参数的值请根据负载情况和驱动器默认参考值设定，在系统不振荡的情况下该参数应尽可能大。PA-3:速度环积分常数，通过此参数可以设定速度环调节器的积分时间常数。设定值越大，刚性越大。负载惯量越大，此值应越大。请根据负载情况和驱动器默认参考值设定，在系统不振荡的情况下该参数应尽可能大。PA—4:加速时间常数，该设定值设定的是电机从Orpm到lOOOrpm的加速时间。PA-5:减速时间常数，该设定值设定的是电机从Orpm到lOOOrpm的减速时间。PA-6:位置环增益，此参数用来设定位置环调节器的比例增益。设定值约大，增益越高，刚性越大，在相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。数值过大将会导致振荡或超调。调试方法请参PA-7:位置环前馈系数，该参数用于位置环的前馈增益调整。本参数设定值越大，会使得位置滞后量越小。设定值越小，响应将会越缓慢。PA—&默认显示内容，该参数用于设定驱动器在上电后默认的显示内容PA-9:脉冲方式选择，该参数用于设定驱动器默认的位置环脉冲输入方式。PA-9参数值位置控制脉冲输入方式1指令脉冲+方向2CCV脉冲中/CW脉冲（双脉冲方式）PA-1O:位置指令脉冲方向取反，该参数用于电机方向取反。1:为电机正转，2:为电机反转。PA-11:位置超差检测范围，该参数用于设定位置控制模式下的位置超差的脉冲范围。如果电机实际的跟随误差大于此值，而且PA12=1时，驱动将会发生Err—9号报警。PA-12:关闭位置误差忽略选项，该参数被设置为2时参数11将不起作用，位置超差将不引起驱动器报警。PA-13:最大速度，用于设定本驱动系统最高运行转速。本速度与运行方向无关。PA-14:在模拟量控制（PA=2时，速度反馈低通滤波器系数。PA-15:对模拟量速度输入的零偏补偿量。可以用PA42=2自动补偿，也可以手动补偿。（见调试方法）PA-16:设定模拟量速度输入模拟电压和电机实际运转速度之间的比例关系。PA-17:对模拟量速度控制时的电机方向取反控制。PA-18:电子齿轮分子，用于和PA-19一起设定位置指令脉冲的分频倍频比。在位置控制模式下，通过对PA—18、PA-19的设置，可以很方便的和各种控制系统连接，可以达到理想的控制分辨率，即各种角度-脉冲关系。PA-19:电子齿轮分母，配合PA-18使用.PA-20:电机过载系数，本参数用来限制位置、速度模式下电机运转时所能达到的最大力矩。即过载系数。PA-21:备用。PA-22:位置控制（PA1=1）方式时，速度反馈低通滤波器系数。PA-23:编码器报警的选择开关。PA23=1时，允许Err—30和Err--25号报警发生，PA23=2时，不产生Err—30和Err--25号报警。PA-24:内部参数。PA—25:内部参数。PA—26:备用。PA-27:使能信号选择及报警电平选择PA-27参数值使能信号报警信号输出0外部使能低电平1内部使能低电平2外部使能高电平3内部使能高电平PA-28:定位完成范围。本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，定位完成信号COINON否则COINOFFPA-29：电流环比例常数。一般情况下不允许客户修改。PA-30:电流环积分常数。一般情况下不允许客户修改。PA-31:备用。PA-32:速度环增益变化率。调整此值可以改变低速平稳性，不能太小，否则电机会爬行。PA-33:电机额定电流。PA-34:备用。PA-35:电机类型选择：电机代号适配电机1武汉登奇二对极2500线电机3武汉华大、温岭宇海、常州常华、常州新月四对极2500线电机8南京苏强两对极2500线80SQAt机9南京苏强两对极2500线130SQA4(4nm电机10南京苏强两对极2500线130SQA5(5nm电机11南京苏强两对极2500线130SQA6(6nm电机12南京苏强两对极2500线电机13南京苏强两对极2500线130SQA10(10nm电机14南京苏强两对极2500线130SQA15(15nm电机17北京四通四对极2500线电机18常州前杨四对极2500线电机PA-36:速度环比例常数的最小值。调整此值可以改变低速平稳性，不能太小，否则电机会爬行。PA-37：速度环积分变化率。调整此值可以改变低速平稳性，不能太小，否则电机会爬行。PA-38:电机与IPM模块对应的系数。调试方法请参考最后一章PA-39:电流环比例常数的最小值。一般情况下不允许客户修改。PA-40:速度环积分常数的最小值。调整此值可以改变低速平稳性，不能太小，否则电机会爬行。PA-41:清除历史报警。报警记录参数有dp—16、17、18,当PA41=2时历史报警记录被清除为零。这样可以重新记录新的报警代号。PA-42:自动零偏补偿选择。PA42=1时，自动零偏补偿选择无效。当伺服使能无效且PA42=2时，只要按“确认”键一次就可以让伺服驱动器实现自动零偏补偿，并且自动记忆该零偏值(既PA15)。PA-43:最大电流限制参数。PA—44:备用。PA—45:备用。PA—46:备用PA—47:误差清除CLE信号开关选择。当PA47=2时，CLE信号无效。当PA47=1时，CLE信号有效。PA—48:脉冲禁止INH信号开关选择。当PA48=2时，INH信号无效。当PA48=1时，INH信号有效。PA—49:超程保护Err--32有效电平的选择。当PA49=3关闭超程保护功能。当PA49=2低电平报警；当PA49=1高电平报警。PA-50:伺服准备好信号既ready信号在伺服使能SON有效之前的状态可以用PA50来选择。当PA50=2ready信号有效；PA50=1ready信号无效。PA—51备用。PA—52备用。PA—53备用。PA—54备用。PA—55备用。PA—56备用PA—57:备用PA—58:备用PA—59:备用PA—60:备用第五章错误报警及处理【注意】伺服驱动器和电机断电至少5分钟后，才能触摸驱动器和电机，防止电击和灼伤。驱动器故障报警后，须根据报警代码排除故障后才能投入使用。复位报警前，必须确认SON（伺服使能）信号无效，防止电机突然起动引起意外。在发生错误报警时，如果没有对参数进行操作，将会在软件第一层显示Err-xx并闪烁，xx即为报警代码。如果正处于菜单操作中，会出现正在显示的内容发生闪烁，此时请按退出键直至看见Err-xx的显示。在报警已经发生后，请根据报警代码排除故障后方可继续使用。1报警一览表表报警一览表报警代码报警名称内容--正常3主电路过压主电路电源电压过高4主电路欠压主电路电源电压过低6电机超速电机转速过高8输入脉冲频率太高位置环给定频率超过了设定值9位置误差位置误差超过了设定范围11过流保护负载电流过大14写EEPRO错在写EEPROIM产生错误15FPGA配置错在配置FPGA内部参数时产生错误17过载保护伺服驱动器及电机过负载20读EEPRO错在读EEPROIM部参数时产生错误25编码器UVV出错UVW信号存在全咼或全低电平27IPM报警IPM欠压或过流保护30编码器故障编码器断线或缺相32超程保护超程保护报警5.2报警处理方法表报警处理方法报警代码报警名称运行状态原因处理方法3主电路过压接通控制电源时出现1）电路板故障1）换伺服驱动器接通主电源时出现1）电源电压过高2）电源电压波形不正常1）检查供电电源电机运行过程中出现1）制动电阻接线断开1）重新接线1）制动晶体管损坏2）内部制动电阻损坏1）换伺服驱动器1）制动回路容量不够1）降低起停频率2）增加加/减速时间常数3）减小转矩限制值4）减小负载惯量5）换更大功率的驱动器和电机4主电路欠压接通主电源时出现1）电路板故障2）电源保险损坏3）软启动电路故障4）整流器损坏1）换伺服驱动器1）电源电压低2）临时停电20mS以上1）检杳电源电机运行过程中出现1）电源容量不够2）瞬时掉电1）检杳电源1）散热器过热1）检查负载情况6电机超速1）编码器接线错误1）检杳连线1）编码器损坏1）更换电机1）编码器电缆不良1）换电缆1）编码器电缆过长，造成编码器供电电压偏低1）缩短电缆2）米用多芯关联供电8输入脉冲频率太高接通控制电源或电机运行过程中出现1）电路板故障1）换伺服驱动器1）频率过高1）降低相应的控制频率9位置偏差溢出1）电机被机械卡死2）输入指令脉冲异常1）检查负载机械部分2）检查指令脉冲3）检查电机是否按指令脉冲转动11过电流1）驱动器UV、W之间短路1）检查接线1）接地不良1）正确接地1）电机绝缘损坏1）更换电机1）驱动器损坏1）更换驱动器1）输入电子齿轮比太大。1）正确设置1）编码器故障。1）换伺服电机1）编码器电缆不良。1）换编码器电缆1）伺服系统不稳定，引起超调。1）重新设定有关增益2）如果增益不能设置到合适值，则减小负载转动惯量比率14写EEROM出错1）芯片或电路板损坏1）更换伺服驱动器15FPGA配置出错1）芯片或电路板损坏1）更换伺服驱动器17过负载接通控制电源时出现1）电路板故障1）换伺服驱动器电机运行过程中出现1）超过额定转矩运行1）检查负载2）降低启低频率3）减小转矩限制值4）换更大功率的驱动器和电机1）保持制动器没有打开1）检查操持制动器1）电机不稳定振荡1）调整增益2）增加加/减速时间3）减小负载惯量1）U、VW有一相断线2）编码器接线错误1）检查接线20读EEPROM出错1）芯片或电路板损坏1）更换伺服驱动器25编码器UVW出错1）编码器损坏2）编码器接线错误3）接地不良1）更换电机2）检查接线3）正确接地27IPM报警1）电压太低2）电机电流太大3）编码器线断线或接触不良4）PE线没接大地1）检查交流输入2）降低加速度3）更换电机4）检查编码器线5）伺服PE电机PE必须同时接地30编码器故障编码器损坏编码器接线错误1）更换电机2）检杳电缆32超程保护1.触动超程开关1）退出超程保护