基于MAAB的有源滤波器的实现

1滤波器的基本概念1.1滤波原理滤波器是一种选频装置，可以使信号中特定的频率成分通过，而极大地衰减其它频率成分。在测试装置中，利用滤波器的这种选频作用，可以滤除干扰噪声或进行频谱分析。广义地讲，任何一种信息传输的通道（媒质）都可视为是一种滤波器。因为，任何装置的响应特性都是激励频率的函数，都可用频域函数描述其传输特性。因此，构成测试系统的任何一个环节，诸如机械系统、电气网络、仪器仪 表 关于同志近三年现实表现材料材料类招标技术评分表图表与交易pdf视力表打印pdf用图表说话 pdf 甚至连接导线等等，都将在一定频率范围内，按其频域特性，对所通过的信号进行变换与处理。按照滤波器处理信号的性质分为，模拟滤波器和数字滤波器。本文所述内容属于模拟滤波范围。主要介绍模拟滤波器（连续时不变系统）原理、种类、数学模型、主要参数、ＲＣ滤波器 设计 领导形象设计圆作业设计ao工艺污水处理厂设计附属工程施工组织设计清扫机器人结构设计 。尽管数字滤波技术已得到广泛应用，但模拟滤波在自动检测、自动控制以及电子测量仪器中仍被广泛应用。　1.2滤波器分类1.2.1根据滤波器的选频作用分类⑴　低通滤波器从频率之间，幅频特性平直，它可以使信号中低于的频率成分几乎不受衰减地通过，而高于f2的频率成分受到极大地衰减。图1.1低通滤波器图1.2高通滤波器⑵高通滤波器与低通滤波相反，从频率，其幅频特性平直。它使信号中高于的频率成分几乎不受衰减地通过，而低于的频率成分将受到极大地衰减。⑶带通滤波器它的通频带在之间。它使信号中高于而低于的频率成分可以不受衰减地通过，而其它成分受到衰减。⑷带阻滤波器与带通滤波相反，阻带在频率之间。它使信号中高于而低于的频率成分受到衰减，其余频率成分的信号几乎不受衰减地通过。图1.3带通滤波器图1.4带阻滤波器低通滤波器和高通滤波器是滤波器的两种最基本的形式，其它的滤波器都可以分解为这两种类型的滤波器，例如：低通滤波器与高通滤波器的串联为带通滤波器，低通滤波器与高通滤波器的并联为带阻滤波器。图1.5低通滤波器与高通滤波器的串联图1.6低通滤波器与高通滤波器的并联1.2.2　根据“最佳逼近特性” 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 分类1巴特沃斯滤波器从幅频特性提出要求，而不考虑相频特性。巴特沃斯滤波器具有最大平坦幅度特性，其幅频响应表达式为：（1.1）n为滤波器的阶数；wc为滤波器的截止角频率，当w=wc时，|H(wc)|2=1/2,所以，wc对应的是滤波器的-3db点。巴特沃思低通滤波器是以巴特沃思函数作为滤波器的传递函数H(s)，以最高阶泰勒级数的形式逼近滤波器的理想矩形特性。⑵切比雪夫滤波器切贝雪夫滤波器也是从幅频特性方面提出逼近要求的，其幅频响应表达式为：（1.2）ε是决定通带波纹大小的波动系数，0<ε<1，波纹的产生是由于实际滤波网络中含有电抗元件；wc是通带截止频率，Tn是n阶切贝雪夫多项式。与巴特沃斯逼近特性相比较，这种特性虽然在通带内有起伏，但对同样的n值在进入阻带以后衰减更陡峭，更接近理想情况。ε值越小，通带起伏越小，截止频率点衰减的分贝值也越小，但进入阻带后衰减特性变化缓慢。切贝雪夫滤波器与巴特沃斯滤波器进行比较，切贝雪夫滤波器的通带有波纹，过渡带轻陡直，因此，在不允许通带内有纹波的情况下，巴特沃斯型更可取；从相频响应来看，巴特沃斯型要优于切贝雪夫型，通过上面二图比较可以看出，前者的相频响应更接近于直线。⑶贝塞尔滤波器只满足相频特性而不关心幅频特性。贝塞尔滤波器又称最平时延或恒时延滤波器。其相移和频率成正比，即为一线性关系。但是由于它的幅频特性欠佳，而往往限制了它的应用。无源滤波器(R、L、C)有源滤波器(含运放)2模拟有源滤波器的设计原理2.1信号无失真传输的条件信号通过一个系统，其响应若不失真，则这个系统称为无失真传输系统。实际中常常需要无失真传输系统，例如，高保真音响系统、示波器等。无失真传输系统对输入信号的响应应是的准确的复制品，或者说两者的大小和出现的时间可以不同(见图2.1a、b)，但它们的波形变化规律应相同，即（2.1）式中、为常数，是系统增益，为延迟时间。上式可以改写为（2.2）这说明无失真传输系统的单位冲激响应为（2.3）对上式进行傅里叶变换，则有（2.4）由上式可知，无失真传输系统应满足下面两个条件：(1)幅频特性（2.5）即系统增益为一个常数，与信号频率无关，如图2.1(c)所示。(2)相频特性（2.6）即系统的相位和与信号频率成正比，如图2.1(d)所示。(c) (d)图2.1无失真传输系统实际系统，幅频特性和相频特性均不满足无失真传输系统的两个条件。工程上，只要信号在占有的频率范围内，系统的幅频特性和相频特性基本上满足无失真传输系统的两个条件，就可以认为是无失真传输系统了。2.2理想滤波器的特性滤波器是一个选频装置。理想滤波器应能无失真地传输有用信号，而又能完全抑制无用信号。有用信号和无用信号往往占有不同的频带。信号能通过滤波器的频带称为通带(Passband)。信号被抑制的频带称为阻带（Stopband）。理想滤波器频率特性可写为：但通过后面的讲解我们会知道理想滤波器是物理不可实现系统。实际滤波器的频率特性只能“逼近”理想滤波器。图2.2为低通滤波器的幅频特性示意图。图2.2低通滤波器的幅频特性示意图可见，滤波器的幅频响应在通带内不是完全平直的，而是呈波纹变化；在阻带内，幅频特性也不为零，而是衰减至某个值；在通带和阻带之间存在一个过渡带，而不是突然下降。通常，实际设计要求滤波器的技术指标包括通带波纹Rp(Passbandripple)(dB)、阻带衰减(Stopbandattenuation)(dB)、通带边界频率、阻带边界频率、过渡带宽。滤波器的通带波纹Rp为相对于频率响应最大点（一般为1）的下降，因此下降越少说明通带越平直，滤波器的滤波效果越好（通常为1~5dB）。滤波器的阻带衰减Rs也是相对于频率响应最大点（一般为1）的下降，因此下降越多说明信号在阻带内越不容易通过，因此滤波效果越好(通常要大于15dB)。过渡带宽越窄，滤波器的频率特性越接近于直角矩形特性，滤波效果也越好。2.3模拟滤波器传递函数设计原理模拟滤波器的设计理论通常在Laplace域内进行讨论，本节内容我们只讨论其应用。模拟滤波器的技术指标可由平方幅值响应函数形式给出，而和传递函数H(s)存在下面关系：（2.7）即（2.8）当给定模拟滤波器的技术指标后，由求出A(-s2)，再适当地分配零极点可求出H(s)。为了使滤波器稳定，H(s)的极点必须落在s平面左半平面，这是因为对于一个滤波器的极点p，就可以写成的形式，其逆Laplace变换（对应于时间域）为，若p>0，则随着时间增大至无穷，该滤波器的输出将出现不稳定。滤波器的零点选择可任取A(-s2)的一半零点，这是因为滤波器对Laplace域表示的传递函数并无特殊要求，但如果要求H(s)具有最小相位，零点也必须选择在s左半平面。2.3.1模拟滤波器设计步骤用户对设计的滤波器提出设计要求，我们可以针对滤波器的设计要求设计滤波器。通常用户对模拟滤波器提出的要求有：（1）滤波器的性能指标，包括截止频率(对于低通和高通)或上下边界频率、，通带波纹、阻带衰减等；（2）滤波器的类型，通常为Butterworth、ChebyshevI、ChebyshevII、Elliptic或Bessel滤波器。我们根据滤波器的类型通常按下列步骤设计滤波器。(1)给定模拟滤波器的性能指标，如截止频率(对于低通和高通)或上下边界频率、；通带波纹、阻带衰减以及滤波器类型等（用户给定）。(2)确定滤波器阶数(3)设计模拟低通原型滤波器。MATLAB信号处理工具箱的滤波器原型设计函数有butterap、cheb1ap、cheb2ap、ellipap、besselap。(4)按频率变换设计模拟滤波器（低通、高通、带通、带阻）。MATLAB信号处理工具箱的频率变换函数有lp2lp、lp2hp、lp2bp、lp2bs。2.3.2模拟滤波器设计函数上面滤波器的设计步骤比较麻烦，根据设计要求求解滤波器的最小阶数和边界频率之后需要设计模拟原型滤波器并进行频率转换。其实MATLAB将这一系列的过程组合成了更为方便的设计函数：butter,cheby1,cheby2,ellip,besself。这些函数称为模拟滤波器完全设计函数。用户在求得滤波器的最小阶数和截止频率之后只需调用一次完全设计函数就可以自动完成所有设计过程，编程十分简单。这些工具函数适用于模拟滤波器的设计，但同样也适用于数字滤波器。本节只讨论这些函数在模拟滤波器设计中的应用。但要注意，MATLAB是将上述一系列的步骤复合而已，并不是一种新的设计模拟滤波器的方法。[b,a]=butter(n,wn[,'ftype'],'s')[z,p,k]=butter(n,wn[,'ftype'],'s')[b,a]=cheby1(n,Rp,wn[,'ftype'],'s')[z,p,k]=cheby1(n,Rp,wn[,'ftype'],'s')[b,a]=cheby2(n,Rs,wn[,'ftype'],'s')[z,p,k]=cheby2(n,Rs,wn[,'ftype'],'s')[b,a]=ellip(n,Rp,Rs,wn[,'ftype'],'s')[z,p,k]=cheby2(n,Rp,Rs,wn[,'ftype'],'s')[b,a]=besself(n,wn[,'ftype'],'s')[z,p,k]=besself(n,wn[,'ftype'],'s')在上面的调用方式中，n为滤波器的阶数，wn为滤波器的截止频率，单位rad/s（wn>0）；’s’为模拟滤波器，缺省时为数字滤波。‘ftype’滤波器的类型可取为：‘high’高通滤波器，截止频率为wn。‘stop’带阻滤波器，截止频率为wn=[w1,w2](w<w2)。‘ftype’缺省时为低通或带通滤波器。当设计带通滤波器时，截止频率也为wn=[w1,w2](w1<w2)。a,b分别为滤波器的传递函数分子和分母多项式系数向量；z,p,k分别为滤波器的零点、极点和增益。Rp,Rs分别为所设计滤波器的通带波纹和阻带衰减,单位为dB。滤波器的传递函数具有下面的形式：（2.9）若滤波器为带通或带阻型，则滤波器的阶数为2n，否则阶数为n。2.4滤波器最小阶数选择前面所述的模拟滤波器设计中，滤波器阶数是我们在编程时任意指定的。其实它是决定滤波器品质的主要参数之一。通常在满足性能指标的前提下，阶数应该尽可能小，以满足易于实现、提高运算速度的要求。而在滤波器阶数和滤波器性能之间存在一定的函数关系，我们通过这一函数关系可以求出满足滤波性能指标的最低阶数。下面介绍常用低通滤波器最小阶数的确定原理及MATLAB实现；接着介绍MATLAB信号处理工具箱中用来计算最小阶数和截止频率的工具函数。2.4.1滤波器最小阶数选择原理以Butterworth低通模拟滤波器为例模拟低通滤波器的设计指标为：通带边界频率，阻带边界频率，通带波纹Rp(dB)、阻带衰减Rs(dB)。当时（2.10）以截止频率（幅值下降3dB）为1，化为相对的相对频率，则上式可写成：同理，当时，综合上面两式可得：式中，N应向上取整，则N为该滤波器的最小阶数。表示为：或2.4.2滤波器最小阶数选择函数上面给出了Butterworth滤波器的最小阶数和截止频率的选择公式及程序。其实MATLAB工具箱中运用滤波器的最小阶数选择公式给出了滤波器最小阶数选择函数。几种滤波器最小阶数的选择函数如下：[n,wc]=buttord(wp,ws,Rp,Rs,'s');Bu⑵切比雪夫滤波器切贝雪夫滤波器也是从幅频特性方面提出逼近要求的，其幅频响应表达式为：（1.2）ε是决定通带波纹大小的波动系数，0<ε<1，波纹的产生是由于实际滤波网络中含有电抗元件；wc是通带截止频率，Tn是n阶切贝雪夫多项式。与巴特沃斯逼近特性相比较，这种特性虽然在通带内有起伏，但对同样的n值在进入阻带以后衰减更陡峭，更接近理想情况。ε值越小，通带起伏越小，截止频率点衰减的分贝值也越小，但进入阻带后衰减特性变化缓慢。切贝雪夫滤波器与巴特沃斯滤波器进行比较，切贝雪夫滤波器的通带有波纹，过渡带轻陡直，因此，在不允许通带内有纹波的情况下，巴特沃斯型更可取；从相频响应来看，巴特沃斯型要优于切贝雪夫型，通过上面二图比较可以看出，前者的相频响应更接近于直线。⑶贝塞尔滤波器只满足相频特性而不关心幅频特性。贝塞尔滤波器又称最平时延或恒时延滤波器。其相移和频率成正比，即为一线性关系。但是由于它的幅频特性欠佳，而往往限制了它的应用。无源滤波器(R、L、C)有源滤波器(含运放)2模拟有源滤波器的设计原理2.1信号无失真传输的条件信号通过一个系统，其响应若不失真，则这个系统称为无失真传输系统。实际中常常需要无失真传输系统，例如，高保真音响系统、示波器等。无失真传输系统对输入信号的响应应是的准确的复制品，或者说两者的大小和出现的时间可以不同(见图2.1a、b)，但它们的波形变化规律应相同，即（2.1）式中、为常数，是系统增益，为延迟时间。上式可以改写为（2.2）这说明无失真传输系统的单位冲激响应为（2.3）对上式进行傅里叶变换，则有（2.4）由上式可知，无失真传输系统应满足下面两个条件：(1)幅频特性（2.5）即系统增益为一个常数，与信号频率无关，如图2.1(c)所示。(2)相频特性（2.6）即系统的相位和与信号频率成正比，如图2.1(d)所示。(c) (d)图2.1无失真传输系统实际系统，幅频特性和相频特性均不满足无失真传输系统的两个条件。工程上，只要信号在占有的频率范围内，系统的幅频特性和相频特性基本上满足无失真传输系统的两个条件，就可以认为是无失真传输系统了。2.2理想滤波器的特性滤波器是一个选频装置。理想滤波器应能无失真地传输有用信号，而又能完全抑制无用信号。有用信号和无用信号往往占有不同的频带。信号能通过滤波器的频带称为通带(Passband)。信号被抑制的频带称为阻带（Stopband）。理想滤波器频率特性可写为：但通过后面的讲解我们会知道理想滤波器是物理不可实现系统。实际滤波器的频率特性只能“逼近”理想滤波器。图2.2为低通滤波器的幅频特性示意图。图2.2低通滤波器的幅频特性示意图可见，滤波器的幅频响应在通带内不是完全平直的，而是呈波纹变化；在阻带内，幅频特性也不为零，而是衰减至某个值；在通带和阻带之间存在一个过渡带，而不是突然下降。通常，实际设计要求滤波器的技术指标包括通带波纹Rp(Passbandripple)(dB)、阻带衰减(Stopbandattenuation)(dB)、通带边界频率、阻带边界频率、过渡带宽。滤波器的通带波纹Rp为相对于频率响应最大点（一般为1）的下降，因此下降越少说明通带越平直，滤波器的滤波效果越好（通常为1~5dB）。滤波器的阻带衰减Rs也是相对于频率响应最大点（一般为1）的下降，因此下降越多说明信号在阻带内越不容易通过，因此滤波效果越好(通常要大于15dB)。过渡带宽越窄，滤波器的频率特性越接近于直角矩形特性，滤波效果也越好。2.3模拟滤波器传递函数设计原理模拟滤波器的设计理论通常在Laplace域内进行讨论，本节内容我们只讨论其应用。模拟滤波器的技术指标可由平方幅值响应函数形式给出，而和传递函数H(s)存在下面关系：（2.7）即（2.8）当给定模拟滤波器的技术指标后，由求出A(-s2)，再适当地分配零极点可求出H(s)。为了使滤波器稳定，H(s)的极点必须落在s平面左半平面，这是因为对于一个滤波器的极点p，就可以写成的形式，其逆Laplace变换（对应于时间域）为，若p>0，则随着时间增大至无穷，该滤波器的输出将出现不稳定。滤波器的零点选择可任取A(-s2)的一半零点，这是因为滤波器对Laplace域表示的传递函数并无特殊要求，但如果要求H(s)具有最小相位，零点也必须选择在s左半平面。2.3.1模拟滤波器设计步骤用户对设计的滤波器提出设计要求，我们可以针对滤波器的设计要求设计滤波器。通常用户对模拟滤波器提出的要求有：（1）滤波器的性能指标，包括截止频率(对于低通和高通)或上下边界频率、，通带波纹、阻带衰减等；（2）滤波器的类型，通常为Butterworth、ChebyshevI、ChebyshevII、Elliptic或Bessel滤波器。我们根据滤波器的类型通常按下列步骤设计滤波器。(1)给定模拟滤波器的性能指标，如截止频率(对于低通和高通)或上下边界频率、；通带波纹、阻带衰减以及滤波器类型等（用户给定）。(2)确定滤波器阶数(3)设计模拟低通原型滤波器。MATLAB信号处理工具箱的滤波器原型设计函数有butterap、cheb1ap、cheb2ap、ellipap、besselap。(4)按频率变换设计模拟滤波器（低通、高通、带通、带阻）。MATLAB信号处理工具箱的频率变换函数有lp2lp、lp2hp、lp2bp、lp2bs。2.3.2模拟滤波器设计函数上面滤波器的设计步骤比较麻烦，根据设计要求求解滤波器的最小阶数和边界频率之后需要设计模拟原型滤波器并进行频率转换。其实MATLAB将这一系列的过程组合成了更为方便的设计函数：butter,cheby1,cheby2,ellip,besself。这些函数称为模拟滤波器完全设计函数。用户在求得滤波器的最小阶数和截止频率之后只需调用一次完全设计函数就可以自动完成所有设计过程，编程十分简单。这些工具函数适用于模拟滤波器的设计，但同样也适用于数字滤波器。本节只讨论这些函数在模拟滤波器设计中的应用。但要注意，MATLAB是将上述一系列的步骤复合而已，并不是一种新的设计模拟滤波器的方法。[b,a]=butter(n,wn[,'ftype'],'s')[z,p,k]=butter(n,wn[,'ftype'],'s')[b,a]=cheby1(n,Rp,wn[,'ftype'],'s')[z,p,k]=cheby1(n,Rp,wn[,'ftype'],'s')[b,a]=cheby2(n,Rs,wn[,'ftype'],'s')[z,p,k]=cheby2(n,Rs,wn[,'ftype'],'s')[b,a]=ellip(n,Rp,Rs,wn[,'ftype'],'s')[z,p,k]=cheby2(n,Rp,Rs,wn[,'ftype'],'s')[b,a]=besself(n,wn[,'ftype'],'s')[z,p,k]=besself(n,wn[,'ftype'],'s')在上面的调用方式中，n为滤波器的阶数，wn为滤波器的截止频率，单位rad/s（wn>0）；’s’为模拟滤波器，缺省时为数字滤波。‘ftype’滤波器的类型可取为：‘high’高通滤波器，截止频率为wn。‘stop’带阻滤波器，截止频率为wn=[w1,w2](w<w2)。‘ftype’缺省时为低通或带通滤波器。当设计带通滤波器时，截止频率也为wn=[w1,w2](w1<w2)。a,b分别为滤波器的传递函数分子和分母多项式系数向量；z,p,k分别为滤波器的零点、极点和增益。Rp,Rs分别为所设计滤波器的通带波纹和阻带衰减,单位为dB。滤波器的传递函数具有下面的形式：（2.9）若滤波器为带通或带阻型，则滤波器的阶数为2n，否则阶数为n。2.4滤波器最小阶数选择前面所述的模拟滤波器设计中，滤波器阶数是我们在编程时任意指定的。其实它是决定滤波器品质的主要参数之一。通常在满足性能指标的前提下，阶数应该尽可能小，以满足易于实现、提高运算速度的要求。而在滤波器阶数和滤波器性能之间存在一定的函数关系，我们通过这一函数关系可以求出满足滤波性能指标的最低阶数。下面介绍常用低通滤波器最小阶数的确定原理及MATLAB实现；接着介绍MATLAB信号处理工具箱中用来计算最小阶数和截止频率的工具函数。2.4.1滤波器最小阶数选择原理以Butterworth低通模拟滤波器为例模拟低通滤波器的设计指标为：通带边界频率，阻带边界频率，通带波纹Rp(dB)、阻带衰减Rs(dB)。当时（2.10）以截止频率（幅值下降3dB）为1，化为相对的相对频率，则上式可写成：同理，当时，综合上面两式可得：式中，N应向上取整，则N为该滤波器的最小阶数。表示为：或2.4.2滤波器最小阶数选择函数上面给出了Butterworth滤波器的最小阶数和截止频率的选择公式及程序。其实MATLAB工具箱中运用滤波器的最小阶数选择公式给出了滤波器最小阶数选择函数。几种滤波器最小阶数的选择函数如下：[n,wc]=buttord(wp,ws,Rp,Rs,'s');Butterworth滤波器[n,wc]=cheb1ord(wp,ws,Rp,Rs,'s');ChebyshevI滤波器[n,wc]=cheb2ord(wp,ws,Rp,Rs,'s');ChebyshevII滤波器[n,wc]=ellipord(wp,ws,Rp,Rs,'s');Elliptic滤波器tterworth滤波器[n,wc]=cheb1ord(wp,ws,Rp,Rs,'s');ChebyshevI滤波器[n,wc]=cheb2ord(wp,ws,Rp,Rs,'s');ChebyshevII滤波器[n,wc]=ellipord(wp,ws,Rp,Rs,'s');Elliptic滤波器式中，wp为通带边界频率，ws为阻带边界频率，单位为rad/s。Rp,Rs分别为通带波纹和阻带衰减，单位为dB。二者分别表示通带内的最大允许幅值损失和阻带下降的分贝数。's'表示模拟滤波器（缺省时，该函数适用于数字滤波器）；函数返回值n为模拟滤波器的最小阶数；wc为模拟滤波器的截止频率，单位为rad/s。这四个函数适用于低通、高通、带通、带阻滤波器。若wp<ws，对应于低通模拟滤波器，当wp>ws时对应于高通模拟滤波器，对于带通和带阻滤波器存在两个过渡带，wp和ws均应该为含有两个元素的向量，分别表示两个过渡带的边界频率。即：wp=[通带下界频率,通带上界频率]，ws=[阻带下界频率,阻带上界频率]。对于带通滤波器，这四个频带界线的大小排列为:阻带下界频率<通带下界频率<通带上界频率<阻带上界频率；对于带阻滤波器，这四个频带界线的大小排列为:通带下界频率<阻带下界频率<阻带上界频率<通带上界频率。这时返回值wc包括两个元素（第一个元素小于第二个元素），分别为通带和阻带之间的界线频率。函数自动判断是带通还是带阻滤波器。2.5模拟滤波器的性能测试滤波器设计好之后，一般要进行各方面的测试。在正式设计滤波器之前，我们先介绍如何测试滤波器的性能。对于模拟滤波器，在本章第二节我们已采用函数freqs来求模拟滤波器的频率响应，这里我们详细介绍该函数，若其调用格式为：式中，b,a分别为模拟滤波器传递函数分子和分母多项式系数；h为对应频率点的传递函数值。上面的表示中，[,w]和[,n]表示可有可无的参数，本书中的该类表示均为可有可无的参数,由用户根据需要确定。w为频率点的值,n为频率点数。若n=128，则用128个频率点来给出此模拟滤波器的频率特性（给定频率点的传递函数值），缺省时为200。若该函数不写输出变量，则执行后绘出该滤波器的幅频响应和相位响应图。此函数模拟滤波器的传递函数形式为：MATLAB工具箱还提供了两个函数abs和angle，由频率响应求幅频响应和相频响应。其中angle的输出单位为rad。可采用rad2deg函数转化为度。另外注意函数的幅频响应经常用分贝(dB)来表示。求出的幅频响应后，通过下式转换为分贝:(dB)。我们知道，除了用传递函数描述滤波器特性外，还可用脉冲(冲激)响应来描述滤波器，因为在模拟滤波器中，脉冲响应与传递函数是Laplace变换对。此外还可以用阶跃响应（输入一个阶跃时系统的输出）来描述滤波器特性。下面我们介绍在MATLAB中如何得到模拟滤波器的脉冲响应和阶跃响应。将滤波器的传递函数表示成分子和分母多项式系数的形式，如分子和分母多项式的系数为[b,a]，则在MATLAB中用H=[tf(b,a)]来表示此模拟滤波器，采用[[y,t]=]impulse(H)给出该系统的模拟脉冲响应。采用[[y,t]=]step(H)来得到该系统的阶跃响应。这两个函数与freqs一样，若没有输出则程序自动绘图模拟该滤波器的脉冲响应或阶跃响应。输出值y,t分别为该滤波器的脉冲响应或阶跃响应及其对应的时间序列。另外，我们还可以运用一个输入信号模拟该滤波器的输出。若给定滤波器的输入值序列和对应的时间序列为u,t，则系统的输出可用y=lsim(H,u,t)来模拟,y为对应t的输出。若该函数没有输出变量则程序自动绘图显示。2.6频率变换模拟原型滤波器(下一章将讲到)均是截止频率为1的滤波器，在实际设计中是很难遇到的，然而它是设计其他各类滤波器的基础。我们通常遇到的是截止频率任意的低通滤波器、高通滤波器、带通滤波器和带阻滤波器。如何由低通原型模拟滤波器设计这些滤波器呢？这就要用到我们今天要讲的频率变换。所谓频率变换是指各类滤波器（低通、高通、带通、带阻）和低通滤波器原型的传递函数中频率自变量之间的变换关系。通过频率变换，我们可以从模拟低通滤波器原型获得模拟的低通滤波器、高通滤波器、带通滤波器和带阻滤波器，再借助于s域至z域的变换关系又可以设计各类后面所讲的无限冲激响应数字滤波器，这是滤波器设计的重要方法之一。2.6.1频率变换工具函数MATLAB信号处理工具箱有lp2lp,lp2hp,lp2bp,lp2bs四个频率变换函数。下面分别叙述其使用方法及各参量的意义。(1)函数lp2lp用于实现用低通模拟原型滤波器至低通滤波器的频率变换，调用格式为：其中，a,b为模拟原型滤波器的分母和分子多项式的系数，为低通滤波器所期望的截止频率（rad/s），若给定的单位为Hz，应乘以2。bt,at为返回的低通滤波器的分母和分子多项式的系数。该函数将模拟原型滤波器传递函数模拟原型执行下面变换：式中，H(p)为低通原型滤波器传递函数，H(s)为低通滤波器传递函数。该项操作可以执行模拟原型滤波器由截止频率为1到指定截止频率的变换，其原理讨论以超出本课程的范围，可参看其他信号处理参考书。(2)函数lp2hp用于实现由低通模拟滤波器至高通滤波器的频率变换。调用格式：式中，为高通模拟滤波器所期望的截止频率（rad/s），若给定的频率单位为Hz，应乘以2Ω。该函数将模拟原型滤波器传递函数执行下面变换：(3)函数lp2bp用于实现由低通模拟原型滤波器至带通滤波器的频率变换。调用格式：式中，为带通滤波器的中心频率(rad/s)，Bw为带通滤波器带宽(rad/s)。而式中,为带通滤波器的下边界频率，为带通滤波器上边界频率。若给定的边界频率为Hz需乘以。该函数将模拟原型滤波器传递函数执行下面变换运算：(4)函数lp2bs用于实现由低通模拟原型滤波器至带阻滤波器的频率变换。调用格式：式中，为带阻滤波器的中心频率(rad/s)，Bw为带阻滤波器带宽(rad/s)。而式中,为带阻滤波器的下边界频率，为带阻滤波器上边界频率。若给定的边界频率为Hz需乘以。该函数将模拟原型滤波器传递函数执行下面变换运算：注意：输出的带阻滤波器和带通滤波器是滤波器原型阶数的2倍。3模拟滤波器的逼近理论由于实际的滤波器与理想的滤波器存在差距，所以我们每个滤波器都有一个原型与之对应。本章介绍常用的模拟原型滤波器的主要特点及其MATLAB实现，包括Butterworth、ChebyshevI,ChebyshevII,Elliptical、Bessel原型低通滤波器的设计。模拟原型滤波器指的是截止频率为1的滤波器。后面所讲的各类模拟滤波器和数字滤波器可通过这些低通原型滤波器变换得到。3.1Butterworth滤波器Butterworth模拟低通滤波器的平方幅频响应函数为：（3.1）式中，为低通滤波器的截止频率，N为滤波器的阶数。Butterworth滤波器的特点：通带内具有最大平坦的频率特性，且随着频率增大平滑单调下降；阶数愈高，特性愈接近矩形，过渡带愈窄。传递函数无零点，极点等距离地分布在以为半径的圆周上。所谓滤波器的零点就是将该点的值代入传递函数后，传递函数的值为零。所谓函数的极点就是将该点的值代入传递函数后，传递函数的值为无穷大。滤波器的增益是指传递函数表达式前的系数。若系统的传递函数表示为：则滤波器零点为，极点为，滤波器的增益为K。这里所说的零点和极点分布在一个圆上为Laplace域中的形式，感兴趣的同学可查看数学中的Laplace变换。MATLAB信号处理工具箱提供Butterworth模拟低通滤波器原型设计函数buttap,函数调用形式为：式中，n为butterworth滤波器阶数；z,p,k分别为滤波器的零点、极点和增益。Butterworth滤波器传递函数具有下面的形式：（3.2）滤波器没有零点，极点为，滤波器的增益为K。在有关模拟滤波器设计的MATLAB程序中，经常遇到一些特定函数。为将模拟原型滤波器函数（如buttap）设计出的零点z,极点p和增益k形式转换为传递函数（transferfunction）形式；其中，b为滤波器传递函数分子多项式系数，a为滤波器传递函数分母多项式系数。求出传递函数形式（分子和分母多项式的系数为b,a）表示的滤波器的对应于频率点w的复数频率响应H（包括实部和虚部），这里w为一个矢量，表示对应的角频率。若该函数不写输出变量，则执行后绘出该滤波器的幅频响应和相频响应图。图3.1Butterworth滤波器原型平方幅频图由图3.1知，Butterworth滤波器的幅频平方特性随着频率单调下降。随着滤波器阶数的增大，其幅频特性逐渐接近矩形。3.1.1Butterworth滤波器应用设计一个模拟带通滤波器，我们将设计指标改为：通带频率：200~300Hz，两侧过渡带宽500Hz，通带波纹1dB，阻带衰减100dB。检验信号，其中f1=100Hz，f2=2500Hz，f3=3900Hz。信号的采样频率为10000Hz。程序如下：wp=[20003000]*2*pi;ws=[15003500]*2*pi;Rp=1;Rs=100;%滤波器设计参数，对于给定HZ应乘以2[N,Wn]=buttord(wp,ws,Rp,Rs,'s');%求得滤波器的最小阶数和截止频率w=linspace(1,4000,1000)*2*pi;%设置绘制频率响应的频率点[b,a]=butter(N,Wn,'s');%设计模拟Butterworth滤波器H=freqs(b,a,w);%计算给定频率点的复数频率响应magH=abs(H);phaH=unwrap(angle(H));%计算幅频响应和相频响应plot(w/(2*pi),20*log10(magH));%以频率为横坐标绘制幅频响应xlabel('Frequency/Hz');ylabel('Magnitude/dB');title('Butterworthanalogbandpassfilter');holdon;plot([15001500],ylim);plot([35003500],ylim);%绘制阻带边界gridonfigure(2)dt=1/10000;%模拟信号采样间隔f1=100;f2=2500;f3=3900;%输入信号的三个频率成分t=0:dt:0.04;%给定模拟时间段x=sin(2*pi*f1*t)+0.5*cos(2*pi*f2*t)+0.5*sin(2*pi*f3*t);%输入信号H=[tf(b,a)];%滤波器在MATLAB系统中的表示[y,t1]=lsim(H,x,t);%模拟输出subplot(211),plot(t,x),title('Inputsignal')%绘出输入信号subplot(212),plot(t1,y)%绘制输出信号title('Outputsignal'),xlabel('Time/s')图3.2模拟滤波器幅频响应，阻带边界由图3.2可见，滤波器的幅频响应完全符合要求。在阻带边界确实下降到100dB。3900Hz和100Hz的频率均在阻带内，只有25000Hz的频率在通带内。图3.3滤波器的输入信号和输出信号由图3.3可见，通过模拟系统后，3900Hz的高频成分和100Hz的低频成分被滤除了，输出只含有2500Hz频率成分的振动。3.2切比雪夫（chebyshev）滤波器巴特沃兹滤波器在通带内幅度特性是单调下降的，如果阶次一定，则在靠近截止处，幅度下降很多，或者说，为了使通带内的衰减足够小，需要的阶次N很高，为了克服这一缺点，采用切比雪夫多项式来逼近所希望的。切比雪夫滤波器的在通带范围内是等幅起伏的，所以在同样的通常内衰减要求下，其阶数较巴特沃兹滤波器要小。3.2.1ChebyshevI型ChebvshevI型模拟低通滤波器的平方幅值响应函数为：（3.3）式中，为小于1的正数，表示通带内的幅值波纹情况；为截止频率，N为Chebyshev多项式阶数，为Chebyshev多项式，定义为：（3.4）ChebyshevI型滤波器特点是：通带内具有等波纹起伏特性，而在阻带内则单调下降，且具有更大衰减特性；阶数愈高，特性愈接近矩形。传递函数没有零点，极点分布在一个椭圆上。注意，这里所说的零点和极点分布在一个椭圆上为Laplace域中的形式。MATLAB信号处理工具箱函数cheb1ap设计N阶ChebyshevI型模拟低通滤波器原型。因为ChebyshevI型模拟原型滤波器通带内具有波纹特点，所以在调用时需增加通带波纹所能下降的最低限度Rp（dB）。由于Rp为相对于增益1的下降分贝数，所以该值越小滤波器在通带内越接近1，滤波器的性能越好，通常取值范围为1~5（dB）。此函数的调用格式为：[z.p,k]=cheb1ap(N,Rp)式中，N为滤波器的阶数，Rp为通带波纹，单位为dB，z,p,k分别为滤波器的零点、极点和增益。图3.4ChebyshevI型模拟原型滤波器平方幅频图与Butterworth滤波器相比（图3.1），可以看到：在相同的阶数下，ChebyshevI型模拟原型滤波器具有更窄（更陡）的过渡带。但这种特性是以牺牲了通带的单调平滑特性（而成为波纹状）为代价的。如果我们不想牺牲通带内的单调平滑特性有无办法设计阶数较小而过渡带较窄的滤波器呢？这就涉及到ChebyshevII型滤波器。3.2.2ChebyshevII型滤波器ChebyshevII型低通模拟滤波器的平方幅值响应函数为：（3.5）式中各项参数的意义同上。ChebyshevII型模拟滤波器的特点是：阻带内具有等波纹的起伏特性，而在通带内是单调、平滑的，阶数愈高，频率特性曲线愈接近矩形。传递函数既有极点又有零点。ChebyshevII型模拟滤波器零点为[z(1),z(2),…,z(nz)]，极点为[p(1),p(2),…,p(np)]，滤波器的增益为K。MATLAB信号处理工具箱提供函数cheb2ap设计N阶ChebyshevII型模拟滤波器的原型。由于ChebyshevII型滤波器阻带内有波纹，通带内单调平滑，则必须给定阻带衰减Rs，前面已经讲过，通带波纹和阻带衰减都是相对于增益1的下降，因此，Rp和Rs越大则与通带增益1的差距越大。因此，阻带衰减Rs越大对应的滤波器滤波效果越好，通常Rs的取值要大于16dB。该函数通常调用格式为：[z,p,k]=cheb2ap(N,Rs)式中，N为滤波器的阶数；Rs为阻带波纹，单位dB;z,p,k为滤波器的零极点和增益。图3.5ChebyshevII型模拟原型滤波器平方幅频图可见ChebyshevII型滤波器在通带内是单调平滑的，而阻带内却出现了波纹。随着滤波器阶数的增高，其幅频特性越接近矩形。由前面的讲解可知，Butterworth滤波器具有单调平滑的频率特性，但在过渡带宽相同的条件下，所需的滤波器阶数较高（即设计的滤波器滤波速度较慢，成本较高）。而ChebyshevI和II型滤波器在通带或阻带内有波纹出现，但在过渡带宽相同的条件下，所需的滤波器阶数较低（即设计的滤波器滤波速度较快，成本较低）。3.2.3应用举例为输入信号，设计一个5阶的chebyshevI型带通滤波器，通带波纹3dB，下边界频率500rad/s，上边界频率1000rad/s，绘制幅频响应图。给出该滤波器的脉冲响应、阶跃响应。模拟滤波器的输出并给出模拟输入信号和模拟输出信号的Fourier振幅谱。程序如下：N=5;Rp=3;w1=500*pi;w2=1000*pi;%滤波器阶数、阻带衰减[z,p,k]=cheb1ap(N,Rp);%设计ChebyshevI型原型低通滤波器[b,a]=zp2tf(z,p,k);%转换为传递函数形式Wo=sqrt(w1*w2);%中心频率Bw=w2-w1;%频带宽度[bt,at]=lp2bp(b,a,Wo,Bw);%频率转换[h,w]=freqs(bt,at);%计算复数频率响应figure(1)subplot(2,2,1),semilogy(w/pi,abs(h));%绘制幅频响应xlabel('Angularfrequency/pi');gridon;title('Magnitude');subplot(2,2,2),plot(w/pi,angle(h)*180/pi);%绘制相频响应xlabel('Angularfrequency/pi');ylabel('Phase/^o');gridon;title('Phaseangle')H=[tf(bt,at)];%在MATLAB中表示此滤波器[h1,t1]=impulse(H);%绘出系统的脉冲响应图subplot(2,2,3),plot(t1,h1);xlabel('Time/s');title('Impluseresponse')[h2,t2]=step(H);%绘出系统的阶跃响应图subplot(2,2,4),plot(t2,h2);xlabel('Time/s');title('Stepresponse')figure(2)dt=1/2000;t=0:dt:0.1;%给出模拟滤波器输出的时间范围u=sin(2*pi*30*t)+0.5*cos(2*pi*300*t)+2*sin(2*pi*800*t);subplot(221),plot(t,u)%绘制模拟输入信号xlabel('Time/s');title('Inputsignal')[ys,ts]=lsim(H,u,t);%模拟系统的输入u时的输出subplot(222),plot(ts,ys)%绘制模拟输出信号xlabel('Time/s'),title('Outputsignal');subplot(223),plot((0:length(u)-1)/length(u)*4000,abs(fft(u)));%绘输入信号振幅谱title('Spectraofinputsignal'),xlabel('Angularfrequency/pi')Subplot(224)Y=fft(ys);plot((1:length(Y))/length(Y)*4000,abs(Y));%绘制输出信号振幅谱title('Spectraofoutputsignal')xlabel('Angularfrequency/pi')图3.6ChebyshevI型滤波器的幅频响应、相频响应、脉冲相应和阶跃响应图3.7滤波器模拟输入和输出信号的时间域和振幅谱程序输出结果见图3.6和图3.7。图3.6给出了该程序的幅频图、相频图、脉冲响应和阶跃响应。幅频图清楚地给出了的通带范围和阻带范围。图3.7给出了模拟输入、输出信号的时间域波形及频率域振幅谱。可以看到通过该滤波器处理后，成功地滤除了通带范围之外的信号。但要注意，由该滤波器的相频特性可知，该滤波器并不是线性相位。3.3椭圆滤波器椭圆(Elliptic)模拟低通原型滤波器的平方幅值响应函数为：（3.6）式中，为小于1的正数，表示波纹情况；为低通滤波器的截止频率（Cutofffrequency），N为滤波器的阶数，为椭圆函数，其定义已超出本课程的范围，我们直接利用。椭圆滤波器的特点：在通带和阻带内均具有等波纹起伏特性，与以上滤波器原型相比，相同的性能指标所需的阶数最小，但相频响应具有明显的非线性。MATLAB信号处理工具箱提供Elliptic模拟低通滤波器原型设计函数ellipap。由于椭圆滤波器通带和阻带均有波纹，因此函数的输入参数中通带波纹和阻带衰减均需给出。该函数调用形式为：式中，n为butterworth滤波器阶数；Rp,Rs分别为通带波纹和阻带衰减，单位dB,通常滤波器的通带波纹的范围为1-5dB，阻带衰减的范围大于15dB。z,p,k分别为滤波器的零点、极点和增益。图3.8椭圆模拟原型滤波器平方幅频图可见阶数为6的椭圆滤波器的过渡带已相当窄（陡），但这种特性的获得是以牺牲通带和阻带的单调平滑特性为代价的。可以看到滤波器的阶数越高平方幅频响应越接近于矩形。3.3.1应用举例设计一个高通椭圆滤波器，设计性能指标为：通带边界频率wp=1500Hz,阻带边界频率ws=1000Hz,通带波纹Rp=1dB,阻带衰减Rs=100dB。假设一个信号，其中f1=400Hz,f2=1600Hz。信号的采样频率为10000Hz。试将原信号与通过该滤波器的模拟信号进行比较。wp=1500*2*pi;ws=1000*2*pi;Rp=1;Rs=100;%滤波器设计参数[N,Wn]=ellipord(wp,ws,Rp,Rs,'s');%求滤波器的最小阶数和截止频率w=linspace(1,3000,1000)*2*pi;%给出计算复数频率响应的频率点[b,a]=ellip(N,Rp,Rs,Wn,'high','s');%设计高通椭圆滤波器H=freqs(b,a,w);magH=abs(H);phaH=unwrap(angle(H));figure(1)plot(w/(2*pi),20*log10(magH));%以频率为横轴绘幅频响应xlabel('Frequency/Hz');ylabel('Magnitude/dB');title('Ellipanaloghighpassfilter');holdon;plot([10001000],ylim);%阻带边界gridonfigure(2)%给出另一个图形窗口dt=1/10000;f1=400;f2=1600;%信号中所含频率成分t=0:dt:0.04;%时间序列x=3*sin(2*pi*f1*t)+0.5*cos(2*pi*f2*t);%输入信号H=[tf(b,a)];[y,t1]=lsim(H,x,t);%模拟输出subplot(211),plot(t,x),title('Inputsignal')%绘输入信号subplot(212),plot(t1,y)%绘制输出信号title('Outputsignal'),xlabel('Time/s')图3.9滤波器的幅频响应图图3.10滤波器的输入和输出信号程序运行结果见图3.9和图3.10。可见所设计的高通滤波器完全符合要求，在阻带边界下降的分贝数达100dB。并且通带和阻带均有波纹，这正是椭圆滤波器的特点。将该滤波器模拟输入400Hz和1600Hz的信号后，输出结果完全滤除了400HZ低频成分，只含有1600HZ的信号。3.4Bessel滤波器前面讲过的各类原型滤波器均没有绘出其相位随频率的变化特性（相频特性）。在后面的数字信号处理学习中将会看到它们的相位特性是非线性的。本节所介绍的Bessel滤波器就能最大限度地减少相频特性的非线性，使得通带内通过的信号形状不变(拷贝不走样)。Bessel模拟低通滤波器的特点是在零频时具有最平坦的群延迟，并在整个通带内群延迟几乎不变。在零频时的群延迟为。由于这一特点，Bessel模拟滤波器通带内保持信号形状不变。但数字Bessel滤波器没有平坦特性，因此MATLAB信号处理工具箱只有模拟Bessel滤波器设计函数。函数besselap用于设计Bessel模拟低通滤波器原型，调用格式为：式中，N为滤波器的阶数，小于25。z,p,k为滤波器的零点、极点和增益。图3.11Bessel模拟原型滤波器相频图可见，Bessel滤波器具有最优的线性相频特点，但这个特点的获得是以牺牲窄过渡带为代价的,即滤波器的幅频平方特性与矩形特性相差甚远。3.4.1应用举例设计一个六阶Bessel低通模拟滤波器，截止频率为2000rad/s,绘制滤波器的频率特性图。假设一个信号，其中f1=400Hz,f2=1000Hz。信号的采样频率为10000Hz。试将原信号与通过该滤波器的模拟信号进行比较。N=6;%滤波器阶数Wn=2000;%边界频率[b,a]=besself(N,Wn);%设计Bessel滤波器figure(1)freqs(b,a);%绘出滤波器的复数频率特性figure(2)dt=1/10000;%信号采样间隔f1=100;f2=1000;%输入两个频率成分t=0:dt:0.1;x=7*sin(2*pi*f1*t)+6*cos(2*pi*f2*t);%输入信号H=[tf(b,a)];%滤波器在NATLAB系统中的表示[y,t1]=lsim(H,x,t);%模拟滤波器的输出subplot(211),plot(t,x),title('Inputsignal')%绘出输入信号subplot(212),plot(t1,y)%绘出输出信号title('Outputsignal'),xlabel('Time/s')图3.12Bessel滤波器的频率特性图3.13Bessel滤波器的输入和输出程序运行结果为图3.12和图3.13。虽然模拟Bessel滤波器的幅频特性不如其他滤波器好，但其相频特性为线性的。因此图3.13中的输出信号与输入的低频信号形状不变，只是有延迟。前面介绍了那么多个滤波器原型，我们可以得出以下结论：Butterworth滤波器在通带和阻带内均具有平滑单调的特点，但在相同过