第2章 实时操作系统概念
2.0 前/后台系统
1. 后台也可以叫做任务级，前台也叫做中断级。
2. 处理信息的及时性，称作任务级的相应时间。
3. 最坏情况下的任务级相应时间取决于整个循环的执行时间
2.01 代码的临界段
1. 代码的临界段也成为临界区，指处理时不可分割的代码。一旦这部分代码开始执行，则不允许任何中断打入。
2. 为确保临界段代码的执行不被中断，在进入临界段之前须关中断，而临界段代码执行完后，要立即开中断。
2.02 资源
1. 任何为任务所占用的实体都可称为资源。可以是输入/输出设备，也可以使一个变量、一个结构体或一个数组等
2.03 共享资源
1. 可以被一个以上任务使用的资源叫做共享资源。
2. 为了防止数据被破坏，每个任务在于共享资源打交道时，必须独占该资源。这叫做互斥。
2.04 多任务
1. 多任务运行的实现实际上是靠CPU在许多任务之间转换和调度
2. 在实时应用中，多任务的最大特点是，开发人员可以将很复杂的应用程序层次化。使用多任务，应用程序 将更容易
设计
领导形象设计圆作业设计ao工艺污水处理厂设计附属工程施工组织设计清扫机器人结构设计
与维护
2.05 任务
1. 一个任务，也称做一个线程，是一个简单的程序，该程序可以认为CPU完全只属于该程序自己。
2. 实时应用程序的设计过程包括如何把问题分割成多个任务。每个任务都是整个应用的一部分，都被赋予一定的优先级，有自己的一套CPU寄存器和栈空间。
3. 典型的是每个任务都是一个无限的循环，都可能处在以下5种状态之一——休眠态、就绪态、运行态、挂起态（等待某一事件发生）和被中断态
4. 五种状态
a) 休眠态相当于任务驻留在内存中，但并不被多任务内核所调度；
b) 就绪态意味着任务已经准备好，可以运行，但由于该任务的优先级比正在运行的任务的优先级低，还暂时不能运行；
c) 运行态是指任务掌握了CPU的使用权，正在运行中；
d) 挂起态也可以叫做等待事件态，指任务在等待，等待某一事件的发生；
e) 发生中断时，CPU提供相应的中断服务，原来正在运行的任务暂不能运行，就进入了中断状态。
2.06 任务切换
1. 当多任务内核决定运行另外的任务时，它保存正在运行任务的当前状态（context），即CPU寄存器中的全部内容。这些内容保存在任务的栈区之中。入栈工作完成以后，就把下一个将要运行的任务的当前状况从该任务的栈中重新装入CPU的寄存器，并开始下一个任务的运行，这一过程叫任务切换。
2. 任务切换过程增加了应用程序的额外负荷，CPU的内部寄存器越多，额外的负荷就越重。
3. 任务切换所需要的时间取决于CPU有多少寄存器要入栈
2.07 内核
1. 多任务系统中，内核负责管理各个任务，或者说为每个任务分配CPU时间，并且负责任务间的通信。
2. 内核提供的基本服务是任务切换，使用实时内核可以大大简化应用系统的设计，因为实时内核允许将应用分成若干个任务，由实时内核来管理它们。
3. 内核本身也增加了应用程序的额外负荷，因为内核提供的服务需要一定的执行时间。额外负荷量取决于用户多久调用一次这类服务
4. 设计得较好的应用系统中，内核占用2%~5%的CPU负荷。因为内核是加在用户应用程序中的软件，会增加ROM（代码空间）的用量，内核本身的数据结构增加了RAM（数据空间）的用量。更主要的是，每个任务要有自己的栈空间，这部分占用内存相当多。
2.8 调度
1. 调度（schedulers/dispatcher）是内核的主要
职责
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之一，就是觉得该轮到哪个任务运行了。
2. 多数实时内核是基于优先级调度法的，每个任务根据其重要程度的不同，被赋予一定的优先级。
3. 基于优先级的调度法是指，CPU总是让处于就绪态的、优先级最高的任务先运行。然而，何时高优先级任务掌握CPU的使用权，由使用的内核类型决定
4. 基于优先级的内核有2种类型：不可剥夺和可剥夺型。
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