双闭环比值控制系统-----课程设计

双闭环比值控制系统-----课程 设计 领导形象设计圆作业设计ao工艺污水处理厂设计附属工程施工组织设计清扫机器人结构设计 《过程控制》 课程设计报告 题 目:双闭环比值控制系统的分析与设计 姓 名: 王飞 学 号: 20106206 专 业: 自动化 年 级: 2010级 指导教师: 李天华 双闭环比值控制系统的分析与设计 目 录 1 任务书 -------------------------------------------------------- 1 --------------------------------------------------- 1 1.1设计题目 1.2设计任务 --------------------------------------------------- 1 1.3原始数据 --------------------------------------------------- 2 1.4设计内容 --------------------------------------------------- 2 2 研究背景 ------------------------------------------------------- 3 ------------------------------------------------------- 4 3 研究意义 4 研究内容 ------------------------------------------------------- 4 5 论文组织 -------------------------------------------------------- 5 5.1衰减曲线法整定主动量回路控制器参数 -------------------------- 5 5.2反应曲线法整定从动量回路控制器参数 -------------------------- 8 5.3双闭环比值控制系统仿真及性能测试 --------------------------- 11 5.4双闭环比值控制系统的抗干扰能力检验 ------------------------- 13 6 双闭环比值控制与串级控制的区别，以及各自的优缺点 --------------- 16 6.1双闭环比值控制与串级控制的区别 ----------------------------- 16 6.2双闭环比值控制的优、缺点 ----------------------------------- 17 6.3串级控制的优、缺点 ----------------------------------------- 17 7 总结 初级经济法重点总结下载党员个人总结TXt高中句型全总结.doc高中句型全总结.doc理论力学知识点总结pdf ---------------------------------------------------------- 17 8 参考文献 ------------------------------------------------------ 17 附录:双闭环比值控制最终整定结果(Simulink图) -------------------- 18 双闭环比值控制系统的分析与设计 1 任务书 1.1设计题目 双闭环比值控制系统的分析与设计 1.2设计任务 在现代工业生产过程中，要求两种或多种物料流量成一定比例关系;一旦比例失调，会影响生产的正常进行，影响产品质量，浪费动力，造成环境污染，甚至产生生产事故。如:燃烧过程中，往往要求燃料量与空气量需按一定比例混合后送入炉膛;制药生产中要求药物和注入剂按比例混合;造纸过程中为保证纸浆浓度，要求自动控制纸浆量和水量比例;水泥配料系统等等。 凡是两个或多个变量自动维持一定比值关系的过程控制系统，统称为比值控制系统。 主动量:起主导作用而又不可控的物料流量Q1; 从动量---跟随主动量而变化的物料流量Q2; Q2比例系数:k= Q1 在生产过程中，根据工艺过程容许的负荷波动幅度、干扰因素的性质和产品质量的要求不同，实现对两种物料流量比值的控制 方案 气瓶 现场处置方案 .pdf气瓶 现场处置方案 .doc见习基地管理方案.doc关于群访事件的化解方案建筑工地扬尘治理专项方案下载 也不同:开环比值控制系统、单闭环比值控制系统、双闭环比值控制系统、变比值控制系统。 双闭环比值控制系统是由一个定值控制的主动量控制回路和一个跟随主动 2所示。 量变化的从动量随动控制回路组成，其流程图和方框图分别如图1 和图通过主动量控制回路能克服主动量干扰，实现对主动量的定值控制;通过从动量控制 回路抑制作用于从动量回路的干扰，从而使主、从动量均比较稳定，能保持在一定的比值，使总物料量保持稳定。双闭环比值控制系统常用于负荷变化或总的物料变化比较平稳的工业生产过程。 本次设计要求设计一个双闭环比值控制系统。 1 双闭环比值控制系统的分析与设计 图 1 双闭环比值控制系统流程图 图 2 双闭环比值控制系统方框图 1.3原始数据 (1)要求比值控制系统的从动量跟随主动量变化而变化，其中两个流量仪表 Q2的信号比值系数:k==4; Q1 3,5t(),(2)主对象广义传递函数为:; Gse115，1s 3,5t(),Gse(3)从对象广义传递函数为: ; 2(10，1)(20，1)ss (4)主动量回路和副动量回路均采用 PI 控制规律; (5)主动量每隔100s变化，幅值分别为[3 1 4 2 1]. 1.4设计内容 1、采用衰减曲线法整定主动量回路控制器参数; 2、采用反应曲线法整定从动量回路控制器参数; 3、在 MATLAB/SIMULINK环境中建立双闭环比值控制系统，并投入运行，估计系统阶跃响应曲线的超调量、上升时间和过渡过程时间; 4、检验双闭环比值控制系统的抗干扰能力:主动量和从动量分别改变 10%，检验系统的抗干扰能力。 5、分析双闭环比值控制与串级控制的区别，以及各种的优缺点。 2 双闭环比值控制系统的分析与设计 2 研究背景 在现代工业生产过程中，要求两种或多种物料流量成一定比例关系;一旦比例失调，会影响生产的正常进行，影响产品质量，浪费动力，造成环境污染，甚至产生生产事故。如:燃烧过程中，往往要求燃料量与空气量需按一定比例混合后送入炉膛;制药生产中要求药物和注入剂按比例混合;造纸过程中为保证纸浆浓度，要求自动控制纸浆量和水量比例;水泥配料系统等等。 凡是两个或多个变量自动维持一定比值关系的过程控制系统，统称为比值控制系统。 主动量:起主导作用而又不可控的物料流量Q1; 从动量---跟随主动量而变化的物料流量Q2; Q2比例系数:k= Q1 在生产过程中，根据工艺过程容许的负荷波动幅度、干扰因素的性质和产品质量的要求不同，实现对两种物料流量比值的控制方案也不同:开环比值控制系统、单闭环比值控制系统、双闭环比值控制系统、变比值控制系统。 双闭环比值控制系统是由一个定值控制的主动量控制回路和一个跟随主动量变化的从动量随动控制回路组成，其流程图和方框图分别如图3 和图 4所示。 通过主动量控制回路能克服主动量干扰，实现对主动量的定值控制;通过从动量控制 回路抑制作用于从动量回路的干扰，从而使主、从动量均比较稳定，能保持在一定的比值，使总物料量保持稳定。双闭环比值控制系统常用于负荷变化或总的物料变化比较平稳的工业生产过程。 图 3 双闭环比值控制系统流程图 图 4 双闭环比值控制系统方框图 3 双闭环比值控制系统的分析与设计 3 研究意义 通过Matlab软件仿真双闭环比值控制系统，从而掌握双闭环比值控制系统的基本概念，组成结构;通过仿真，掌握双闭环比值控制系统主动量回路和从动量控制回路的参数整定。掌握工程软件Matlab软件的使用，为将来更深入的学习提供便利。 4 研究内容 图 5 双闭环比值控制系统方框图 在MATLAB/SIMULINK环境整定双闭环比值控制系统控制参数，其系统方框图如图5所示 原始数据: (1)要求比值控制系统的从动量跟随主动量变化而变化，其中两个流量仪表的信号比值 Q2系数:k==4; Q1 3,5t(),(4)主对象广义传递函数为:; Gse115，1s 3,5t(),Gse(5)从对象广义传递函数为: ; 2(10，1)(20，1)ss (4)主动量回路和副动量回路均采用 PI 控制规律; (5)主动量每隔100s变化，幅值分别为[3 1 4 2 1]. 具体设计设计内容如下: 1、采用衰减曲线法整定主动量回路控制器参数; 2、采用反应曲线法整定从动量回路控制器参数; 3、在 MATLAB/SIMULINK环境中建立双闭环比值控制系统，并投入运行，估计系统阶跃响应曲线的超调量、上升时间和过渡过程时间; 4、检验双闭环比值控制系统的抗干扰能力:主动量和从动量分别改变 10%，检验系 4 双闭环比值控制系统的分析与设计 统的抗干扰能力。 5、分析双闭环比值控制与串级控制的区别，以及各种的优缺点。 5 论文组织 按照整定双闭环比值控制系统的过程进行论文组织，每个整定部分都有详细的整定过程，响应曲线，测量参数以及结果分析，若在整定过程中出现问题，均有记录解决 方法 快递客服问题件处理详细方法山木方法pdf计算方法pdf华与华方法下载八字理论方法下载 、体会、经验。 5.1衰减曲线法整定主动量回路控制器参数 (1)在Simulink中建立主动量回路闭环系统，在纯比例控制器的作用下给定单位阶跃响应。如图1所示。 3-K-15s+1 StepTransportScopeGainTransfer FcnDelay 图 6 主动量回路闭环系统框图 图 7 输入为单位阶跃响应 图 8 主对象广义传递函数一阶惯性环节设定 5 双闭环比值控制系统的分析与设计 图 9 主对象广义传递函数延迟时间设定 (2)置比例控制器的比例带δ为较大的数值，即比例增益K为较小的数值。对设定值施加一个阶跃扰动，然后观察系统的响应。若响应振荡太快，就减小比例带δ;反之，则增大比例带δ。如此反复，知道出现衰减比n=4:1的振荡过程。记录下此时的比例带(记为)，以及响应的衰减振荡周期。 ,Tss (3)当δ=1.189时，出现衰减比n=4:1的振荡过程:如图11所示 31.18915s+1StepTransportScopeTransfer FcnGainDelay 图 10 主动量回路闭环系统框图K=1.189 图 11 输出为n=4:1的振荡 6 双闭环比值控制系统的分析与设计 比例带:=1.189 1/,s 衰减振荡周期:Ts=36.42-12.42=24s Ts 衰减比:n=(1.2491-0.7810)/(0.8979-0.7810)=4.0043 代入衰减曲线法整定计算 公式 小学单位换算公式大全免费下载公式下载行测公式大全下载excel公式下载逻辑回归公式下载 (表1)，得PI控制器的参数为(衰减率Ψ=0.75为指标): Kp=1/δ=1/(1.2)=1.189?1.2=0.9908 ,s =0.5=0.5×24=12s TTsI 控制器参数 控制规则 δ T TID ,P s 1.2 0.5 ,TPI ss 0.8 0.3 0.1 ,TTPID sss 表格 1 衰减曲线法整定计算公式(Ψ=0.75) (4)将Kp=0.9908，=12s置入PI控制器中，给定阶跃响应，观察响应。同时调整参TI 数，知道响应曲线满意为止。 1 12s Transfer Fcn1 30.990815s+1AddTransportScopeTransfer FcnStepGainDelay 图 12 整定后的主动量回路闭环系统框图 7 双闭环比值控制系统的分析与设计 图 13 主动量回路阶跃响应 主动量回路性能指标: 超调量 (1.5973-1)/1=59.73% 衰减率 ((1.5973-1)-(1.255-1))/(1.5973-1)=79% 调整时间 49.194s (,%5) 结论:由衰减曲线法整定的PI参数能够得到较满意的性能指标 5.2反应曲线法整定从动量回路控制器参数 (1)如图14所示，对给定的从对象广义传递函数进行单位阶跃响应测试， 测取从对象广义过程的比例增益，延迟时间，时间常数; K,T000 31 10s+120s+1StepTransportScopeTransfer Fcn2Transfer FcnDelay 图 14 从对象广义过程 图 15 从对象广义过程开环单位阶跃响应 (2)观察响应曲线，可知系统由自衡能力，且K=3;根据两点计算法公式得延迟时间,，00 时间常数T: 0 *,; y(t),0.852/3,0.284t,21.25s11 *,; y(t),1.896/3,0.632t,37.72s22 *y(t),1.179/3,0.393,t,25.76s; 33 8 双闭环比值控制系统的分析与设计 *,; y(t),1.65/3,0.55t,33.04s44 *,; y(t),2.595/3,0.865t,59.135s55 ; T,1.5(t,t),1.5，(37.72,21.25),24.705s0121 ; T,2(t,t),2，(37.72,25.762),23.916s0223 T,(t,t)/1.2,(59.135,33.04)/1.2,21.746s0354 时间常数:; T,(T，T，T)/3,(24.705，23.916，21.746)/3,23.456s0010203 ; ,,0.3(3t,t),0.3，(3，21.25,37.72),7.809s0121 ; ,,2t,t,2，25.762,37.72,13.804s0232 ; ,,(2.5t,t)/1.5,(2.5，33.04,59.135)/1.5,15.64s0345 延迟时间:. ,,(,，,，,)/3,(7.809，13.804，15.64),12.418s0010203 综上:=3，，. KT,23.456s,,12.418s000 (3)由自衡过程的整定计算公式Ψ=0.75(表2)，得控制器的PI参数为: ; ,/T,12.418/23.456,0.52900 ,,12.41800,0.08,0.08,0.08TT2.623.45600,,,,2.6K,,2.6，3，,3.1037比例度:; 0,,12.418,00，0.6，0.6，0.623.456TT00 比例增益:K,1/,,0.322; 积分时间: T,0.8T,0.8，23.456,18.7648sI0 ,,?0.2 0.2??1.5 调节TTG(s) C00规律 δ T T δ T T IDID ,,0.081,T2.610, , P T,,,,0，0.7T0 ,,0.0811.1,(1，)T2.60, , PI 3.3τ 0.8 T Ts0IT,, ,0，0.6,T0 ,,0.15,,10.85,,,T2.61，，Ts0.81 T0 0D,,, , PID 2τ 0.5τ 0.25T1TsI,,T,+0.19τ ,, 0，0.8,T0 表2 ψ=0.75过程有自衡能力时的整定计算公式 9 双闭环比值控制系统的分析与设计 (4)将置入PI控制器中，给定阶跃响应，观察响应。同时调K,0.322,T,18.7648sI 整参数，知道响应曲线满意为止。 1 18.7648sTransfer Fcn1 310.32210s+120s+1AddTransportScopeTransfer Fcn2Transfer FcnStepGainDelay 图 16 整定后的从动量回路闭环系统框图 图 17 单位阶跃响应 主动量回路性能指标: 超调量 (1.1747-1)/1=17.47% 衰减率 ((1.1747-1)-(1.0045-1))/(1.1747-1)=97.42% 调整时间 86.44s (,%5) 结论:此组由响应整定的PI参数控制的系统调整时间过长，衰减率过大，将影响控制的及时性。 10 双闭环比值控制系统的分析与设计 5.3双闭环比值控制系统仿真及性能测试 如图18建立双闭环比值控制系统，主，从控制器的PI参数为上述整定的参数,即: 主动量回路控制器:Kp=0.9908,Ti=12s 从动量回路控制器:Kp=0.322,Ti=18.7648s 图 18 双闭环比值控制系统 图 19 双闭环比值控制系统响应 (主动量每隔100s变化，幅值分别为[3 1 4 2 1]) 从响应曲线可以看到:从动量回路时间常数较大，响应不够及时，且超调量较大，控制控制效果不够理想。 11 双闭环比值控制系统的分析与设计 分析原因，主动量回路的响应振荡较剧烈，而从动量回路施加上是一个随动系统，导致从动量回路响应振荡也较剧烈，又因时间常数较大，在设定值变化之前其响应无法到达稳态值。因此将主动量的比例增益减小，减小振荡程度，对从动量的PI控制参数进行仿佛调整。最终整定如下参数(图20): 主动量回路控制器:Kp=0.8,Ti=15s 从动量回路控制器:Kp=0.38,Ti=28s 能够得到较满意的响应(图21) 图 20 双闭环比值控制系统(调整后) 图 21 双闭环比值控制系统响应(调整后) (主动量每隔100s变化，幅值分别为[3 1 4 2 1]) 12 双闭环比值控制系统的分析与设计 双闭环比值控制系统性能指标: 性能指标 主动量回路 从动量回路 超调量 30.16% 4.28% 上升时间 5.035s 25.89s 调整时间 34.85s 41.6s (,%5) 5.4双闭环比值控制系统的抗干扰能力检验 主动量和从动量分别改变 10%，检验系统的抗干扰能力。 图 22从动量改变10% 图 23系统响应(从动量改变10%) 13 双闭环比值控制系统的分析与设计 图 24系统响应局部放大(从动量改变10%) 图 25主动量改变10% 14 双闭环比值控制系统的分析与设计 图 26系统响应(主动量改变10%) 图 27 系统响应局部放大(主动量改变10%) 结论:主、从动量分别改变10%,系统没有引起较大超调，且能够快速稳定，抗干扰能力较强。 15 双闭环比值控制系统的分析与设计 6 双闭环比值控制与串级控制的区别，以及各自的优缺点 6.1双闭环比值控制与串级控制的区别: 双闭环比值控制与串级控制的区别主要体现在: 双闭环比值控制系统的结构框图如图28所示: 图28 双闭环比值控制系统的结构框图 它是由一个定制控制系统的主动量控制回路和一个跟随主动量变化的从动量随动控制回路组成。实现主、从动量的比例配置。 串级控制的结构框图如图24所示: 图29 串级控制的结构框图 它是由两个或两个以上的控制器串联组成，一个控制器的输出作为另一个控制的设定值。 比较两个系统框图，可以发现它们最大的区别在于:串级控制通过加入一个副回路，将主要干扰包含在副回路中，使整个系统能够及时、快速地克服干扰。串级系统主要应用在单回路通达中容量滞后、延迟较大的系统中。双闭环比值控制是实现控制两种被控参数按比例配置，引入单回路反馈实现主、从动量回路中对干扰的抑制。串级控制是为了更好的克服干扰而设计的，双闭环比值控制系统是为了实现控制两种被控参数更好地按比例配 16 双闭环比值控制系统的分析与设计 置而设计的. 6.2双闭环比值控制的优、缺点 优点:通过主动量控制回路能够克服主动量干扰，实现主动量的定制控制;通过从动量控制回路抑制作用于从动量回路中的干扰，从而使主、动量均比较稳定，能保持在一定的比值，使总物料量保持稳定。 缺点:所用设别较多、投资较高，而且需要防止控制系统中主、从动量控制回路的工作频率过于接近所引发的“共振”，避免系统不能稳定运行。 6.3串级控制的优、缺点 优点:对进入副回路的二次干扰有很强的抑制能力;能有效控制通道的动态特性，提高系统的工作频率;对符合或操作条件的变化有一定的自适应能力。 7 总结 8 参考文献 [1] 郭一楠 常俊林 赵峻 樊晓虹编著.过程控制系统.北京.机械工业出版社.2009.2 [2]郭阳宽，王正林编著.过程控制工程及仿真:基于MATLAB/Simulink.北京:电子工业出版社.2009.4 附录 双闭环比值控制最终整定结果(Simulink图) 17 双闭环比值控制系统的分析与设计 18 双闭环比值控制系统的分析与设计 19