安川SGDM系列伺服说明书

安川SGDM系列伺服说明书 系列用户手册设计?维护篇伺服电机 型伺服单元 型 www.gkcity.com 资料编号 ,，,,,,,,,,,,,,本手册的概要 本手册以?-II系列 SGM H/SGDM 型号伺服驱动器的用户为对象，就下列 内容 财务内部控制制度的内容财务内部控制制度的内容人员招聘与配置的内容项目成本控制的内容消防安全演练内容 作以说明。 伺服电机及伺服单元的安装与配线方法 伺服驱动器的试运行方法 各种功能的使用方法及伺服调整的方法 内置型面板操作器及手提式数码操作器的使用方法 标准机型的额定参数及规格 维护及检修的方法 本手册的读者 本手册的读者如下? ?-II 系列伺服驱动器的程序设计及详细设计工作者 ?-II 系列伺服驱动器的盘组装及配线工作者 ?-II 系列伺服驱动器的试运行及伺服调整工作者 ?-II 系列伺服驱动器的维护及检修工作者 基本术语的含义 本手册中，在没有特殊说明的情况下，下列术语所表达的意思如下? 伺服电机:?-II 系列的 SGMAH，SGMPH，SGMGH，SGMSH， SGMDH 型伺服电机 伺服单元:?-II 系列的 SGDM 型伺服单元 伺服驱动器:一组伺服电机与伺服放大器 伺服系统:由伺服驱动器与上级装置以及外围机器配套组装成的一组， 伺服控制系统 反信号名的表示 在本手册的正文内，反信号名 “,”时有效的信号 S-ON /S-ON P-CON / P-CON iii图标通过在信号名前加,来表示。 表示实例? 的说明为使读者迅速了解说明内容的区分，本书中设计了如下图标，并在必要的地方使用这些图标，以助读者理解。表示需要熟记的重要事项。同时也表示发生警报，但还不至于造成装置损伤的注意事项。表示补充事项或熟记后会便于使用的功能。表示具体的实例。表示对难于理解的术语进行解释，并对事先没有说明而后出现的 相关手册的内容如下表所示，请根据需要阅读。 请在术语进行说明。 iv相关手册 充分理解产品的规格、使用限制等条件的基础上使用该产品。 资料名称 资料编号 内容 ?-II 系列 SICPS80000007A 是对 ?-II 系列伺服的机型容量的选 SGM H/SGDM 定方法进行详细说明的手册。 用户手册 伺服的选定及数据 表 ?-II 系列 SIZ-S800-35 对将一般的计算机用作 ?-II 系列伺服 SGM H/SGDM 日文版 显示装置的软件的使用方法及操作方法 计算机显示器用 进行说明。 软件版本用户手册 ?-II 系列 TOZ-S800-34 对选购机器 JUSP-OP02A-2 型数码操作 SGM H/SGDM 日文版 器的操作方法进行详细说明。 数码操作器使用说明书 v有关安全标识 本手册中有关安全的内容，使用如下标识。 关系到作业安全的标识的叙述，其所述内容极为重要，请务必遵守。 表示如果进行错误操作，将会导致危险情况的发生，可能会造成死亡或?厣恕?表示如果进行错误操作，将会导致危险情况的发生，可能会造成中等程度的受伤或 轻伤，以及导致物质上的损害。 另外，即使是 标识中所述事项，有时也可能会造成严重的后果。 表示禁止 绝对不能做的事 。例如 “严禁烟火”时，则表示为 。 表示强制 必须要做的事 。例如 “接地”时，则表示为 。 关于危险的标识，ISO 规格与 JIS 规格有所不同。 ISO 规格 JIS 规格 本手册中使用的是 ISO 规格的标识。 产品的警告标牌有 ISO 规格和 JIS 规格两种。请同等对待两种标牌。 vi安全注意事项 这里记载的是，产品到达后，进行确认、安装、配线、运行维护、检查时，所必须 遵守的重要事项。 产品到达后，确认时的注意事项 对于伺服电机和伺服单元，请使用指定的组合。 否则会发生火灾、故障。 安装时的注意事项 在会接触到水的地方以及会发生腐蚀的环境、有易燃性气体的环境下、可燃物的附近，绝对不可以使 用。 有可能会发生触电和火灾。 配线时的注意事项 伺服单元的接地端子 必须接地 D 种接地 否则，可能会发生触电和火灾。 对于伺服单元的输出端子 U， V， W ，请不要与三相电源连接。 否则， 可能会受伤和发生火灾。 务必切实将电源端子、电机输出端子拧紧。 否则，可能 会发生火灾。 vii 运行时的注意事项 在运行中，绝对不能触摸电机的旋转部。 否 则，可能会受伤。 为了避免意想不到的事故，请在伺服电机单体状态下 电机的传 动轴不与机械相连接的状态 进行试 运行。 否则，可能会受伤。 在连接机械后， 进行运行时，请预先设定与该机械相吻合的用户常数。 不设定，便开始运行，则有 可能造成机械失控和故障。 在连接机械并开始运行后，请使机械保持在随时可以紧 急停止的状态。 否则，可能会受伤。 在运行中，请不要触摸散热器。 否则，可能 会由于高温而发生烫伤。 维护及检查时的注意事项 绝对不要触摸伺服单元的内部。 否则，有可能会发生触电。 在通电状态下，务必要装上面板护罩。 否则，有可能 会发生触电。 OFF 电源后，在 5 分钟内，不要触摸端子。 否则，滞留的电压， 可能会导致触电。 不要拆卸伺服电机。 否则，有可能会导致触电、受伤。 在带电 时，不要改变配线。 否则，有可能会导致触电、受伤。 viii一般注意事项 在使用 时，请注意。 本手册所附的图解，有时为了进行细节的说明，所描述的可能是取下 护罩或用于保障安全的屏障 物后的状态。进行该产品的运行时，务必按照规定将护 罩和屏障物恢复原状，依照本手册进行运 行。 本手册所记载的图为代表例，可能 与您所拿到的产品有所不同。 由于产品的改良、规格的变更、以及为了提高手册的 易用性，可能会对本手册进行更改。 在进行更改后，会对本手册的资料编号进行更 新，作为改订版发行。 当由于受损、丢失而需要订购本手册时，请与本公司代理店 或者封底上记载的最近的本公司营业 所联系，并告知封面上记载的资料编号。 如 果客户对产品进行了改造，则该产品不属于本公司的品质保证范围之内。由于改造 产品而引起 的一切损害，本公司概不负责。 ix目录 本手册的概要- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - iii 与本手册相关的手册- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - v 本手册 的使用方法- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - vi 安全注意事项- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - vii第 1 章 产品的确认及各部分的名称 1.1 ?,?系列产品到货时的确认 - - - - - - - - - - - - - 1-2 1.1.1 伺服电机 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-2 1.1.2 伺服单元 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-6 1.2 产品各部分的名称 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-7 1.2.1 伺服电机 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-7 1.2.2 伺服 单元 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-8第 2 章 安装 2.1 伺服电机 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-2 2.1.1 保管温度 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-2 2.1.2 安装场所 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-3 2.1.3 定芯 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-3 2.1.4 安装方向 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-3 2.1.5 轴端负载的允许范围 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-4 2.1.6 防止水滴及油滴 的措施 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-6 2.1.7 电缆的张紧度 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-6 2.2 伺服单元 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-7 2.2.1 保管条件 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-7 2.2.2 安装场所 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-8 2.2.3 安装方向 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-8 2.2.4 安装标准 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-9第 3 章 配线 3.1 与外围机器的连接方法 - - - - - - - - - - - - - - - - 3-3 3.1.1 主电路为单相 100V 或者 200V 时 - - - - - - - - - - - - - - - 3-4 3.1.2 主电路为三相 200V 时 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-5 3.2 伺服单元内部的框 图 - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-6 3.2.1 200V 用 30W , 400W100V 用 30W , 200W - - - - - - - - - - - - 3-6 3.2.2 200V 用 0.5kW , 1.5kW - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-7 3.2.3 200V 用 2.0kW , 5.0kW - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-7 3.2.4 200V 用 6.0kW , 15kW - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-8 3.3 主电路的配线 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-9 3.3.1 主电路端子的名称及功能 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-10 3.3.2 典型的主电路配线实例 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-11 3.3.3 电线尺寸及外围机器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-11 3.3.4 伺服单元的电力损失 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-12 3.3.5 主电路接线座的配线方法 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-13 x 3.4 输入与输 出信号 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-14 3.4.1 输入与输出信号的连接 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-14 3.4.2 连接器 CN1 的端子排列一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-15 3.4.3 输入与输出信号名称及其功能 - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-16 3.4.4 接口电路 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-18 3.5 与编码器的配线 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-21 3.5.1 与编码器 CN2 的连接及来自伺服单元 CM 的输出信号的处理 - - 3-21 3.5.2 编码器用连接器 CN2 的端子排列和型号 - - - - - - - - - - - - 3-22 3.6 标准连接 实例 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-23 3.6.1 单相电源规格 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-23 3.6.2 三相电源规格 200V 用 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-25 3.6.3 当- 为位置控制模式时 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-27 3.6.4 当为速度控制模式时 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-29 3.6.5 当为扭矩控制模式时 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-31第 4 章 试运行 4.1 试运行的两个步骤 - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-2 4.1.1 步 骤 1: 伺服电机的单独试运行 - - - - - - - - - - - - - - - - 4-3 4.1.2 步骤 2: 机械与伺服 - - - - - - - - - - - - 4-10 4.2 试运行时的补充事项 - - - - - - - - - - - 电机的组合试运行 - - - - - - 4-11 4.2.1 带制动器的伺服电机的使用 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-11 4.2.2 用上级装置进行的位置控制 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-12 4.3 必需的用户常数和输 入信号 - - - - - - - - - - - - - 4-13 4.3.1 用户常数 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-13 4.3.2 输入信号 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-14第 5 章 常数设定及 功能说明 5.1 根据机械所进行的设定 - - - - - - - - - - - - - - - 5-4 5.1.1 电机旋转方向 的切换 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-4 5.1.2 超程设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-5 5.1.3 扭矩限制 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-9 5.1.4 速度限制 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-13 5.2 符合上级装置的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - 5-14 5.2.1 速度指令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-14 5.2.2 位置指令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-16 5.2.3 编码器信号输出 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-22 5.2.4 顺序用输入与输出信号 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-25 5.2.5 电 子齿轮 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-27 5.2.6 内部设定速度选择 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-31 5.2.7 扭矩控制 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-37 5.2.8 扭矩前馈功能 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-43 5.2.9 速度前馈功能 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-44 5.2.10 模拟电压指令下的扭矩限制功能 - - - - - - - - - - - - - - - 5-45 5.2.11 模拟电压指令下的扭矩限制功能 2 - - - - - - - - - - - - - - 5-46 5.2.12 指令脉冲阻止功能 INHIBIT 功能 - - - - - - - - - - - - - - 5-48 5.3 伺服单元的 设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-49 5.3.1 用户常数 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-49 5.3.2 微动 JOG 速度 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-50 5.3.3 输入电路 的信号分配 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-50 xi 5.3.4 输出电路的信号分配 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-54 5.3.5 控制方式 模式 选择 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-57 5.3.6 DC 电源输入 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-59 5.4 停止功能的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-60 5.4.1 偏移量的调整 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-60 5.4.2 动态制动器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-61 5.4.3 零箝位 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-62 5.4.4 保持制动器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-64 5.5 保护顺序设计 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-68 5.5.1 伺服警报输出 警报编 码输出 - - - - - - - - - - - - - - - - 5-68 5.5.2 伺服开机输入 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-70 5.5.3 定位后输出 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-71 5.5.4 同速输出 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-72 5.5.5 旋转 检测 工程第三方检测合同工程防雷检测合同植筋拉拔检测方案传感器技术课后答案检测机构通用要求培训 输出 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-74 5.5.6 伺服准备就绪输出 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-75 5.5.7 警.