郭艳萍电气控制与PLC教案

郭艳萍电气控制与PLC 教案 中职数学基础模块教案 下载北师大版¥1.2次方程的根与系数的关系的教案关于坚持的教案初中数学教案下载电子教案下载 《电气控制与PLC》教案 渤海石油职业学院 机电工程系 董瑞情 1 教 案 任课教师:董瑞情 课程名称:电气控制与PLC 授课班级:08机械1、2 08数控 章节课 题 快递公司问题件快递公司问题件货款处理关于圆的周长面积重点题型关于解方程组的题及答案关于南海问题 :第一章 常用低压电器 学时: 教学目的: 1. 掌握电器相关的基本概念。 2. 掌握几种常用低压电器 教学重点:接触器、继电器、低压断路器结构和工作原理 教学难点:万能转换开关 教学 方法 快递客服问题件处理详细方法山木方法pdf计算方法pdf华与华方法下载八字理论方法下载 :课堂讲授，辅以多媒体电子课件 教学效果: 2 教学过程 第一章 常用低压电器 第一节 低压电器基本知识 一 低压电器分类 1 电器定义:电器对电能的生产、输送、分配与应用起着控制、调节、检测和 保护的作用，在电力输配电系统和电力拖动自动控制系统中应用极为广泛。低压 电器用于交流1200V、直流1500V级以下的电路中 。 2、低压电器分类 按用途分:低压配电电器:输送和分配电能，刀开关、低压断路器、熔断器等。 低压控制电路:用于控制线路和系统，接触器、继电器、控制器、按钮等。 按动作原理:手动 自动 按工作原理: 电磁式 接触器、电磁式继电器等。 非电磁式 速度继电器、行程开关 二、低压电器作用 1、控制作用 2、保护作用 3、测量作用 4、调节作用 5、指示作用 6、转换作用 三、低压电器基本结构 电磁式低压电器分感测部分(电磁机构)和执行部分(触头系统)。 1、 电磁机构组成:吸引线圈、铁心、衔铁 按通过线圈的电流种类分有交流电磁机构和直流电磁机构;按电磁机构的形状分有E形和U形两种;按衔铁的运动形式分有拍合式和直动式两大类。 如图1-1 2、 交流电磁机构和直流电磁机构 1) 直流电磁机构的铁芯不发热，线圈发热，线圈为无骨架、高而薄的瘦高型。 铁芯为整体结构的软钢和工程纯铁制成，以增加磁导率和增强散热; 2) 交流电磁机构的铁芯、线圈都发热，线圈为有骨架、短而厚的矮胖型。 铁芯采用硅钢片叠制而成，目的是减少在铁芯中产生的涡流，使铁芯发热。此外交流电磁机构的铁芯有短路环，以防止电流过零时(滞后90?)电磁吸力不足使衔铁振动。 3、 触头系统 触头是用来接通或断开电路的 1)按其接触形式分为点接触、线接触和面接触3种(桥式和指型)。如图1-4 3 2)按控制的电路分为主触头和辅助触头。主触头用于接通或断开主电路，允许通过较大的电流。辅助触头用于接通或断开控制电路，只允许通过较小的电流。 3)按原始状态分为常开触头和常闭触头。当线圈不带电时，动、静触头是分开的称为常开触头;当线圈不带电时，动、静触头是闭合的称为常闭触头。 4、 灭弧装置 1)电弧的产生:大气中分断电路，电场使触头表面大量电子溢出。 2)电弧的危害:电弧产生高温并有强光，可将触头烧损，并使电路的切断时间延长，严重时可引起事故或火灾。 3)灭弧原则:拉长、冷却、分段 4)灭弧的方法 (1)点动力灭弧:如图1-5 机械灭弧:通过机械将电弧迅速拉长，用于开关电路。 (2)磁吹灭弧:在一个与触头串联的磁吹线圈产生的磁力作用下，电弧被拉 长且被吹入由固体介质构成的灭弧罩 主令电器 主令电器主要用来切换控制电路，即用它来控制接触器、继电器等电器的线圈得电与失电，从而控制电力拖动系统的起动与停止，以及改变系统的工作状态，如正转与反转等。 一、控制按钮 1、定义:通常用作短时接通或断开小电流控制电路的开关。 2、控制按钮结构:由按钮帽、复位弹簧、桥式触点和外壳等组成。通常制成具有常开触点和常闭触点的复合式结构，其结构示意图如图1-8所示。 3、控制按钮分类:指示灯式按钮内可装入信号灯显示信号;紧急式按钮装有蘑菇形钮帽，以便于紧急操作。旋钮式按钮是用手扭动旋钮来进行操作的。 按钮帽有多种颜色，一般红色用作停止按钮，绿色用作启动按钮。按钮主要根据所许的触点数、使用场合及颜色来进行选择。 按钮开关的图形符号及文字符号如图1-9所示。 二、 行程开关 行程开关又称限位开关，是根据运动部件位置而切换的自动控制电器，用来控制运动部件的运动方向、行程大小或位置保护。行程开关有机械式和电子式两种，机械式常见的有按钮式和滑轮式两种。图1-10为行程开关外形图，图1-11为行程开关图形符号。 三、接近开关 行程开关是有触点开关，工作时由挡块与行程开关的滚轮或触杆碰撞使触点接通或断开的。在操作频繁时，易产生故障，工作可靠性较低。接近开关是无触点开关，具有工作稳定可靠、使用寿命长、重复定 4 位精度高、动作迅速等优点，因此在工业控制系统中应用越来越广泛。 接近开关包括电感式和电容式。 四、 万能转换开关 作用及原理:由多组相同结构的触点组件叠装而成的多回路控制电器，借助于不同形状的凸轮使其触点按一定的次序接通和分断，它能转换多种和多数量的电气控制电路。 第三节 接触器 一 结构和工作原理 1 结构:一般由电磁机构、触点、灭弧装置、释放弹簧机构、支架与底座等几部分组成。 2 工作原理:根据电磁原理工作:当电磁线圈通电后，线圈电流产生磁场，使静铁心产生电磁吸力吸引衔铁，并带动触点动作，使常闭触点断开，常开触点闭 合，两者是联动的。当线圈断电时，电磁力消失，衔铁在释放弹簧的作用下降放，使触点复原，即常开触点断开，常闭触点闭合。 二 分类及特点 1 交流接触器:交流接触器线圈通以交流电，主触点接通、切断交流主电路。 2 直流接触器:直流接触器线圈通以直流电流，主触点接通、切断直流主电路。 三 主要技术参数:线圈电压、主触点额定电流、主触点额定电压、辅助触点额定电流、辅助触点对数、接触器极数以及接触器的机械寿命和电寿命等。 四 选择原则: 1 接触器的使用类别应与负载性质相一致，控制交流负载应选用交流接触器，控制直流负载则选用直流接触器。 2 主触点的额定工作电压应大于或等于负载电路的电压。 3主触点的额定工作电流应大于或等于负载电路的电流。 4接触器主触点的额完工作电流是在规定条件下(额定工作电压、使用类别、操作频率等)能够正常工作的电流值，当实际使用条件不同时，这个电流值也将随之改变。 5吸引线圈的额定电压应与控制回路电压相一致，接触器在线圈额定电压85,及以上时应能可靠地吸合。 6主触点和辅助触点的数量应能满足控制系统的需要。 第四节 继电器 一 继电器特性及其分类 1 、原理:主要用于控制与保护电路中作信号转换用。具有输入电路(又称感应元件)和输出电路(又称执行元件)，当感应元件中的输入量(如电流、电压、温度、压力等)变化到某一定值时继电器动作，执行元件便接通和断开控制回路。 2 、结构:检测机构、中间机构和执行机构。 3、分类: 1)按输入信号有电流继电器、电压继电器、中间继电器、时间继电器、热继电器以及温度、压力、计数、频率继电器等等。 2)按工作原理:电磁式、感应式、电动式、电子式、热继电器等。 3)按用途:控制继电器和保护继电器 4)按输出形式:有触点和无触点 4、特性:继电特性曲线。 参数:返回系数、吸合时间、释放时间。 二、电流继电器 过电流继电器 5 欠电流继电器 三、电压继电器 过电压继电器 欠电压继电器。 中间继电器:当电压或电流继电器触点容量不够时，可借助中间继电器来控制，用中间继电器作为执行元件，这时中间继电器被当作一级放大器用;当其他继电器或接触器触点数量不够时，可利用中间继电器来切换多条控制电路。 四、 时间继电器 1原理:感应元件接受外界信号后，经过设定的延时时间才使执行部分动作的继电器。 2按延时方式分类:通电延时型、断电延时型和带瞬动触点的通电(或断电)延时型继电器。 3按工作原理分类:空气阻尼式、电动式和电子式、单片机控制式等。 4触点类型:常开延时闭合触点、常闭延时断开触点、常开延时断开触点和常闭延时闭合触点4类。图1-19 五 、热继电器 1 定义:专门用来对连续运行的电动机进行过载及断相保护，以防止电动机过热而烧毁的保护电器。 2 组成:双金属片、加热元件、动作机构、触点系统、整定调整装置及手动复位装置等组成。 3 原理 4 参数:热继电器额定电流、相数、热元件额定电流、整定电流及调节范围等。 六 速度继电器 1 作用:用于转速的检测，常用在三相交流异步电动机反接制动转速过零时，自动切除反相序电源。 2 组成:转子、定子和触点三部分组成。 -22 3 原理:如图1 第五节 其他常用低压电器 一、刀开关 刀开关只用于手动控制容量较小、起动不频繁的电动机，可分为瓷底开启式负荷开关和封闭式负荷开关。 1、结构和安装 刀开关(俗称闸刀开关)结构简单，由操作手柄、刀片、触头座和底板等组成。在机床上刀开关主要用来接通和断开长期工作设备的电源。 使用注意的问题:刀开关安装时，手柄要向上，不得倒装或平装。如果倒装，拉闸后手柄可能因自重下落引起误合闸而造成人身和设备安全事故。接线时，应将电源线接在上端，负载线接在下端，这样较为安全。 2、常用刀开关 1)开启式负荷开关: 2)封闭式负荷开关是快断刀闸的刀开关与熔断器组合在一起的铁壳开关，常用来控制小容量异步电动机的不频繁起动和停止。 二、熔断器 1、 作用:供电电路和电气设备的短路保护。 2、组成:由熔体和安装熔体的外壳两部分组成。 6 3、原理:通过熔断器的电流超过一定数值并经过一定的时间后，电流在熔体 上产生的热量使熔体某处熔化而切断电路，从而保护了电路和设备。 4、特性:保护特性曲线 5、常用熔断器 三、 低压断路器 1、作用:用来分配电能，不频繁地起动异步电动机，对电源电路及电动机等实行保护。功能相当于熔断器式断路器与过电流、欠电压、热继电器等的组合。 2、 组成:主要由触点和灭弧装置、各种可供选择的脱扣器与操作机构、自由脱扣机构三部分组成。 3、原理: 4、 参数:额定工作电压、壳架额定电流等级、极数、脱扣器类型及额定电流、短路分断能力等。 布置作业:1.1、1.4、1.6、1.8 7 教 案 任课教师:董瑞情 课程名称:电气控制与PLC 授课班级:08机械1、2 08数控 章节课题:第二章 基本电气控制电路 学时: 教学目的: 掌握电器图形符号与文字符号，电气图的基本知识，三相异步电动机起动、停止控制电路;正、反转控制电路;制动控制电路;点动、联锁、多点控制等基本控制电路环节。了解电气图纸相关规范。 教学重点:1. 掌握电气控制电路图的相关知识 2. 掌握三相异步电动机的基本控制电路环节 教学难点: 教学方法:课堂讲授，辅以多媒体电子课件 教学效果: 8 教学过程 第二章 基本电气控制电路 电气控制系统图的绘制规则和常用符合 第一节 一 概述 1 、电气图:用电气图形符号绘制的图。是电工领域中最主要的提供信息方式，它提供的信息辅助信号指示电路。 3 绘制方法 水平布置时，电源线垂直画，其他电路水平画，控制电路中的耗能元件(如接触器的线圈)画在电路的最右端。 垂直布置时，电源线水平画，其他电路垂直画，控制电路的耗能元件画在电路的最下端。 主电路采用粗实线。 控制电路和其他辅助的信号指示及保护电路采用细实线。 所有电器元件不画出实际的外形图，采用国家标准规定的图形符号和文字符号表示。 同一电器的各个部件可根据需要画在不同的地方，但必须用相同的文字符号标注。 多个同一种类的电器元件，可在文字符号后加上数字序号加以区分。 4 常用器件状态表示 继电器和接触器的线圈在非激励状态。 断路器和隔离开关在断开位置。 零位操作的手动控制开关在零位状态，不带零位的手动控制开关在图中规定的位置。 9 机械操作开关和按钮在非工作状态或不受力状态。 保护类元器件处在设备正常工作状态，特别情况在图样上加以说明。 5 标注:元器件的数据和型号，一般用小号字体标注在电器元件符号的附近，需要标注的元器件的数量比较多时，可以采用设备表的形式统一给出。 四 电器元件布置图 1 作用:用来表明电气设备上所有电器和用电设备的实际位置，是电气控制设备制造、装配、调试和维护必不可少的技术文件。 2 电气控制电路的基本控制规律 一、自锁控制电路 1、手动控制线路 2、点动控制线路 所谓点动，即按下按钮时电机转动工作，手松开按钮电机停止工作。点动控制 -2列出了实现多用于机床刀架、横梁、立柱等快速移动和机床对刀等场合。图2点动控制的几种电气控制线路。 图2-5是最基本的点动控制线路。起动按钮SB没有并联接触器KM的自锁触头，按下SB，KM线圈通电，电机起动;手松开按钮SB时，接触器KM线圈又断电，其主触点断开，电机停止 运转。 3、自锁控制电路 合上QS，按下SB2，KM线 圈吸合，KM 主触点闭合， 电动机运转。 KM辅助常开触点闭合，自 锁。 按下SB1，KM线圈断电，主 触点、辅助触点断开，电动 机停止。 自锁另一作用:实现欠压和 失压保护 二、互锁控制电路 10 1、正反转控制 缺点: 2、接触器互锁的正反转控制 加互锁----在同一时间里两个接触器只允许一个工作的控制作用称为互锁(联锁)。 规律: 当要求甲接触器工作时，乙接触器就不能工作，此时应在乙接触器的线圈电路 中串入甲接触 11 器的动断触点。 当要求甲接触器工作时乙接触器不能工作，而乙接触器工作时甲接触器不能工作，此时应在两 个接触器的线圈电路中互串入对方的动断触点。 3、按钮、接触器双重互锁正反转控制 三、行程控制电路 (1) 工作台的正反向自动循环控制 许多机床的自动循环控制都是靠限位控制来完成的。某些机床的工作台要求正反向运动自动循环。 (2) 动力头的自动循环控制 它是由限位开关按行程来实现动力头的往复运动的。 四、多地控制电路 在大型机床设备中，为了操作方便，常要求能在多个地点进行控制。例如把起动按钮并联连接，停止按钮串联连接，分别安置在三个地方，就可三地操作。 规律:启动按钮并联、停止按钮串联 五、顺序控制电路 1、主电路实现 2、控制电路实现 • 当要求甲接触器工作后方允许乙接触器工作，则在乙接触器线圈电路中串入甲接触器的动合触点。 • 当要求乙接触器线圈断电后方允许甲接触器线圈断电，则将乙接触器的动合触点并联在甲接触器 的停止按钮两端。 第三节 三相异步电动机降压起动控制电路 1(直接起动控制电路 一些控制要求不高的简单机械，如小型台钻、砂轮机、冷却泵等常采用开关直接控制电动机起动和停止。它适用于不频繁起动的小容量电动机，不能远距离控制和自动控制。 2(降压起动控制电路 较大容量的笼型异步电动机一般都采用降压起动的方式起动，具体实现的 方案 气瓶 现场处置方案 .pdf气瓶 现场处置方案 .doc见习基地管理方案.doc关于群访事件的化解方案建筑工地扬尘治理专项方案下载 有:定子串电阻或电抗器降压起动、星—三角变换降压起动、自耦变压器降压起动、延边三角形降压起动等。 一、鼠笼式电动机 1、定子串接电阻降压起动 电动机起动时在三相定子绕组中串接电阻，使定子绕组上电压降低，起动结束后再将电阻短接，使电动机在额定电压下运行，这种起动方式不受电动机接线方式的限制。 2、定子串接自耦变压器降压起动 自耦变压器降压起动的控制线路，电动机起动电流的限制是靠自耦变压器的降压作用来实现的。 3、Y/D降压起动 星形-三角形(Y/D)降压起动是笼型三相异步电动机降压起动方法之一。Y/D起动控制分为手动和自动两种。 二、绕线式电动机 转子绕组串接电阻起动 转子回路串接起动电阻，一般接成星形且分成若干段，起动时电阻全部接入，起动过程中逐段切除起动电阻。切除电阻的方法有三相平衡切除法及三相不平衡切除法，常用的接触器控制切除起动电阻多为三相平衡切除法，即每次每相切除的起动电阻相同。 12 第四节 三相异步电动机制动控制电路 制动停车的方式有两大类:即机械制动和电气制动。机械制动采用机械抱闸、液压或气压制动;电气制动有反接制动、能耗制动、电容制动等，其实质是使电动机产生一个与转子原来的转动方向相反的制动转矩。 1、 机械制动控制电路 2、反接制动控制电路 反接制动是利用改变电动机电源的相序，使定子绕组产生相反方向的旋转磁场，因而产生制动转矩的制动方法。反接制动常采用转速为变化参量进行控制。由于反接制动时，转子与旋转磁场的相对速度接近于两倍的同步转速，所以定子绕组中流过的反接制动电流相当于全电压直接起动时电流的两倍，因此反接制动特点之一是制动迅速，效果好，冲击大，通常仅适于10kW以下的小容量电动机。为了减小冲击电流，通常要求在电动机主电路中串接限流电阻。 3、能耗制动控制电路 能耗制动就是在电动机脱离三相交流电源之后，向定子绕组图2-23所示 布置作业:2.1 2.3 2.4 2.8 作业 2-3 (1)、常闭接在了自己的回路。 (2) 启动按钮结成常闭触点或KM2常闭触点接错 (3)反转自锁触点短接了停止按钮 14 2-6 15 问题分析: 本线路在原位(M1 电机在1、M2 电机在3)停车后，或M1 电机在1到2之间,M2 电机在3时停电(SQ3被压常闭断开，SQ1、SQ2、SQ4都释放状态，三个常开都断开)要重新启动时需再按下启动按钮SB2方可。 但在其他地方停电后再来电时都会自行启动。 例如 1、M2 电机在3到4之间M1 电机在2时停电(SQ2被压常开闭合，SQ1、SQ3、SQ4都释放状态，三个常闭都闭合，来电后KM3得电启动)， 2、M1 电机在2到1之间、M2 电机在4时停电(SQ4被压常开闭合，SQ1、SQ2、SQ3都释放状态，三个常闭都闭合，来电后KM2得电启动)， 3、M2 电机在4到3之间、M1电机在1时停电(SQ1被压常开闭合，SQ4、SQ2、SQ3都释放状态，三个常闭都闭合，来电后KM4得电启动)。 4、M1 电机在2、M2 电机在3(SQ2、SQ3被压常开闭合，SQ1、SQ4都释放状态，三个常闭都闭合) 5、M1 电机在2、M2 电机在4(SQ2、SQ4被压常开闭合，SQ1、SQ3都释放状态，三个常闭都闭合) 6、M1 电机在1、M2 电机在4(SQ1、SQ4被压常开闭合，SQ2、SQ3都释放状态，三个常闭都闭合) 而且停止按钮失去作用。 16 2-7 17 2-8 问题分析: KA的作用使得小车在任何地方(包括延时期间)都可停车。另外按钮可选用 一个有两个常开的来节省一个按钮。 18 19 教 案 任课教师:董瑞情 课程名称:电气控制与PLC 授课班级:08机械1、2 08数控 章节课题:第三章 典型机床电气控制电路的分析 学时: 教学目的: 掌握C650卧式车床、X62W万能铣的电气控制电路及工作原理 教学重点: C650卧式车床电气控制电路 教学难点:X62W万能铣的电气控制电路 教学方法:课堂讲授，辅以多媒体电子课件 教学效果: 20 教学过程 第三章 典型机床电气控制电路的分析 电气控制电路的分析基础 第一节 一、电气控制系统分析的 C650卧式车床的电气控制电路 卧式车床是机床中应用最广泛的一种，它可以用于切削各种工件的外圆、 三 种运动 主运动 主轴的旋转运动 进给运动 溜刀板带着刀架的直线运动 辅助运动 刀架的快速直线移动 三、C650卧式车床的电气控制电路 1(主电路 21 主轴电机M1: (1)电源开关采用旋转开关、电机外壳应有可靠的保护接地、主轴电机工作 时冷却泵才能工作、正反转控制KM1、KM2。 (2)电流互感器TA 防止起动时冲击电流，起动时将电流表暂时短接。 (3)点动时以KM3控制R 接入和切除。 (4)速度继电器与电动机同轴连接，完成制动。 冷却泵电机M2:KM4控制 单向运行，长动。 快速移动电机M3:KM5控制 单向运行，手动控制。 三、控制电路分析 1、M1电动机电路(KM1、KM2、KM3、TA) (1) 主轴电动机点动(图3-3 ) 按下SB2?KM1通电?KM1主触点闭合 ? M1串电阻降压启动、低速运转 松开SB2?KM1失电?KM1主触点断开 ? M1停止 (2)主轴电动机正转控制线路(图3-4 )SB3为双常开触点按钮 按下SB3 KM3主触点闭合?切除R KM3辅助点闭合?KAKA常开(5-10)闭合?KM3自锁 KA常开(9-6)闭合 KM1通电SB3未松开 KT通电?KT触点延时打开?电流表A接入 主触点闭合 正向启动运行。 M1全压 辅助点闭合(9-10)?KM1自锁 松开SB3，由于KA使得KM1、KM3可继续通电。 提问:KT的作用(短接电流表，避免起动冲击) (3)主轴电动机反转控制线路(图3-4)与正转工作相同，仅以SB4按钮起动。 (4)主轴电动机制动电路 按下SB1?KM1、KM3、KA、KT失电?触点恢复常态 松开SB1?KA(常闭)与KS2-1接通KM2?反接制动? 速度下降?KS2-1复位?KM2断电?制动结束。 反向制动与正向过程相同。 2、冷却泵电动机的控制线路 M2电动机由SB5(停止)、SB6(启动)、KM4常开组成自锁回路，控制KM4的通断，实现M2的控制。 3、刀架电动机的快移控制线路 手动 手柄压动SQ，接通KM5实现M3驱动溜板带动刀架快速移动。 第三节 X62W 型万能铣床的电气控制 一、主要结构与运动形式 X62W 卧式万能铣床具有主轴转速高、调速范围宽、操作方便、工作台能自动循环加工等特点，主要 22 由底座、床身、悬梁、刀杆支架、工作台、溜板和升降台等部分组成。 X62W 万能铣床的运动方式有: 主运动:铣刀的旋转。 进给运动:工作台的上、下、左、右、前、后运动。 辅助运动:工作台在六个方向上的快速运动。 二、 电气控制线路分析 ,(主电路分析 主电路有三台电动机，其中 M1 为主轴电动机， M2 为工作台进给电动机， M3 为冷却泵电动机。 QS 为电源开关，各电动机的控制过程分别是: M1 旋转方向由组合开关 SA5 预先选择。 主轴电动机由接触器 KM3 控制， M1 的起动、停止的控制可在两地操作，采用串电阻反接制动。通过机械机构和接触器 KM2 进行变速冲动控制。 工作台进给电动机 M2 由接触器 KM4 、 KM5 控制，并由接触器 KM6 控制快速电磁铁，决定工作台移动速度， KM6 接通为快速，断开为慢速。正反转接触器 KM4 、 KM5 是由两个机械操作手柄控制的。一个是纵向操作手柄，另一个是垂直与横向操作手柄。这两个机械操作手柄各有两套，分设在铣床工作台正面与侧面，实现两地操作。 冷却泵电动机由接触器 KM1 控制，单方向运转。 ,(控制电路分析 控制电路电压为 127V ，由控制变压器 TC 供给。 ( 1 )主电动机的控制线路 ? 主电动机的起动控制 合上 SA5 得电并自锁? KM3主触点闭合?M1不带电阻启动 主轴变速冲动行程开关SQ7按下SB1(SB2) ? 主电动机的制动 按下SB3(SB4?KM3失电?KM3主触点、常开辅助触点断开 ?KS其一触点闭合?KM2得电并自锁?M1带电阻反接制动触点断开?M1断电 ? 主轴变速控制 将主轴变速手柄压下，使其从第一道槽拔出，拉向第二道槽? 其间凸轮通过弹簧杆碰撞主轴变速冲动行程开关? SQ7-2分断?KM3失电?KM3主触点、常开辅助触点断开 ? SQ7-1闭合?KM2得电 ?M1带电阻反接制动速度很快下降(若变速前电机停转，则此时电机反转一下)?选好速度?将主轴变速手柄推回原位时凸轮通过弹簧杆又碰撞主轴变速冲动行程开关SQ7一下?SQ7-1闭合?KM2又得电 ?M1带电阻低速反转一下，利于变速后齿轮啮合。 ( 2 )工作台进给控制 (图3-8) 23 ? 工作台的左右(纵向)运动 控制过程如下: ? 工作台的快速移动 ? 进给变速时“冲动”控制 3 (圆工作台进给控制 为加工螺旋槽、弧形槽等， X62W 型万能铣床附有圆形工作台及其传动机构。 24 ( 4 )冷却泵电动机的控制 由转换开关 SA3 控制接触器 KM1 来控制冷泵电动机 M3 的起动与停止。 ,(联锁与保护 ( 1 )进给运动与主运动的顺序联锁 ( 2 )工作台各运动方向的联锁 ( 3 )长工作台与圆工作台间的联锁 ( 4 )保护环节 25 教 案 任课教师:董瑞情 课程名称:电气控制与PLC 授课班级:08机械1、2 08数控 章节课题:第四章 电气控制系统的设计与安装 学时: 教学目的:掌握电气控制电路设计步骤及方法。了解内容 电气控制电路设计 原则、内容。 教学重点: 电气控制电路设计步骤及方法 教学难点:电气控制电路设计步骤及方法 教学方法:课堂讲授，辅以多媒体电子课件 教学效果: 26 教学过程 第一节 电气控制电路设计的一般原则和程序 一、电气控制系统设计的基本 2(控制电路设计 3(联锁与保护环节设计 4(电路的完善 (三)控制电路设计时应注意的问题 三、电气控制电路设计中元器件的选择 (一)电动机的选择 1(电动机功率的选择 2(电动机额定电压的选择 3(电动机额定转速的选择 4(电动机结构型式的选择 5(笼型异步电动机有关电阻的计算 (二)常用低压电器的选择 1(接触器的选用 2(继电器的选择 3(熔断器的选择 4(其他电器的选择 四、电气控制系统中的保护环节 (一)短路保护 (二)过电流保护 (三)过载保护 (四)失电压保护 (五)欠电压保护 第二节 电力拖动方案的确定和电动机的选择 27 第三节 电气控制电路原理图设计的一般要求 4、电动机控制的保护环节 电气控制系统除了要能满足生产机械加工工艺的要求外，还应保证设备长期安 全、可靠、无故障地运行，因此保护环节是所有电气控制系统不可缺少的组成部分，用来保护电动机、电网、电气控制设备及人身安全。 电气控制系统中常用的保护环节有短路保护、过载保护、零压、欠压保护及弱磁保护。 4.1 短路保护 电机、电器以及导线的绝缘损坏或线路发生故障时，都可能造成短路事故。短路电流可能使电器设备损坏，因此要求一旦发生短路故障时，控制线路能迅速切断电源。常用的短路保护元件有熔断器和自动开关。 由于熔断器价格便宜，断弧能力强，所以一般电路几乎无例外地用它作短路保护。但是熔体的品质、老化及环境温度等因素对其动作值影响很大。用其保护电动机时，可能只有一相熔体烧断而造成电动机单相运行，用自动开关作短路保护则能克服这些缺陷。当出现短路时，其电流线圈动作，将整个开关跳开，三相电源同时被切断。自动开关还兼有过载保护和欠压保护，不过其结构复杂，价格贵，不宜频繁操作，一般用在要求高的场合。 2.5.2 过电流保 护 电动机不正确地起动或负载转矩剧烈增加会引起电动机过电流运行。一般情况下这种过电流比短路电流小，但比电动机额定电流却大得多。在电动机运行过程中产生过电流比发生短路的可能性更大，尤其是在频繁正反转起动的重复短时工作制的电动机中更是如此。过电流的危害虽没有短路那么严重，但同样会造 28 成电动机的损坏。 原则上，短路保护所用元件可以用作过电流保护，不过断弧能力可以要求低些，完全可以利用控制电动机的接触器来断开过电流，因此常用瞬时动作的过电流继电器与接触器配合起来作过电流保护，过电流继电器作为测量元件，接触器作为执行元件断开电路。 由于笼型电动机起动电流很大，如果要使起动时过电流保护元件不动作，其整定值就要大于起动电流，那么一般的过电流就无法使之动作了。所以过电流保护一般只用在直流电动机和绕线式异步电动机上。整定过电流动作值一般为起动电流的1.2倍。 4.3 过载保护 电动机长期超载运行，绕组温升将超过其允许值，造成绝缘材料变脆，寿命减少，严重时会使电机损坏。过载电流越大，达到允许温升的时间就越短。常用的过载保护元件是热继电器。 由于热惯性的原因，热继电器不会受电动机短时过载冲击电流或短路电流的影响而瞬时动作，所以在使用热继电器作过载保护的同时，还必须设有短路保护，选作短路保护的熔断器熔体的额定电流不应超过4倍热继电器发热元件的额定 电流。 必须强调指出，短路、过电流、过载保护虽然都是电流保护，但由于故障电流的动作值、保护特性和保护要求以及使用元件的不同，它们之间是不能相互取代的。 4.4 零电压和欠电压保护 在电动机运行中，如果电源电压因某种原因消失，那么在电源电压恢复时，如果电动机自行起动，将可能使生产设备损坏，也可能造成人身事故。对供电系统的电网来说，同时有许多电动机及其它用电设备自行起动也会引起不允许的过电流及瞬间网络电压下降。为了防止电网失电后恢复供电时电动机自行起动的保护叫做零电压保护。 当电动机运行时，电源电压过分地降低将引起一些电器释放，造成控制线路工作不正常，甚至产生事故。电网电压过低，如果电动机负载不变，由于三相异步电动机的电磁转矩与电压的二次方成正比，则会因电磁转矩的降低而带不动负载，造成电动机堵转停车，电动机电流增大使电动机发热，严重时烧坏电动机。因此，在电源电压降到允许值以下时，需要采用保护措施，及时切断电源，这就是欠电压保护。通常是采用欠电压继电器，或设置专门的零电压继电器来实现。 在控制线路的主电路和控制电路由同一个电源供电时，具有电气自锁的接触器兼有欠电压和零电压保护作用。若因故障电网电压下降到允许值以下时，接触器线圈也释放，从而切断电动机电源;当电网电压恢复时，由于自锁已解除，电动机也不会再自行起动。 欠压继电器的线圈直接跨接在定子的两相电源线上，其常开触头串接在控制电动机的接触器线圈电路中。自动开关中的欠压脱扣亦可作为欠压保护。主令控制器的零位操作是零压保护的典型环节。 图2-15是电动机常用保护线路。 29 图中各电器元件所起的保护作用分别为: 短路保护 熔断器FU1; 过载保护 — 热继电器FR; 过流保护 — 过电流继电器KI1，KI2; 零压保护 — 中间继电器KA; 欠压保护 — 欠电压继电器KV; 联锁保护 — 接触器KM1和KM2互锁。 4.5 弱磁保护 直流电动机在磁场有一定强度情况下才能起动，如果磁场太弱，电动机的起动电流就会很大;直流电动机正在运行时磁场突然减弱或消失，电动机转速就会迅速升高，甚至发生“飞车”，因此需要采取弱磁保护。弱磁保护是通过在电动机励磁回路串入欠电流继电器来实现的。在电动机运行中，如果励磁电流消失或降低 太多，欠电流继电器就会释放，其触头切断主回路接触器线圈电路，使电动机断电停车。 除上述几种保护外，控制系统中还可能有其它各种保护，如联锁保护、行程保护、油压保护、温度保护等。只要在控制电路中串接上能反映这些参数的控制电器的常开触头或常闭触头，就可实现有关保护。 30 第四节 电气控制电路原理图的设计方法和实例 第五节 常用电器元件的选择 第六节 电气控制系统的工艺设计 第七节 电气控制系统的安装于调试 第八节 电气控制电路设计举例 设计CW6163型卧式车床的电气控制电路。一、机床电气传动的特点及控制要求 二、电气控制电路设计 1(主回路设计 2(控制电路设计 3(信号指示与照明电路 5(绘制电气原理图 4(控制电路电源 三、选择电气元件 四、制定电气元件明细表 五、绘制电气安装接线图 电气设计的内容 一、设计说明书 设计说明书在三个阶段各不相同。 (一) 方案设计阶段 (二) 初步设计阶段 (三) 施工图设计阶段 二、设计计算书 三、设计图样 31 教 案 任课教师:董瑞情 课程名称:电气控制与PLC 授课班级:08机械1、2 08数控 章节课题:第五章 可编程序控制器概论 学时: 教学目的: 【掌握可编程序控制器的定义及其特点、工作原理及工作过程 教学难点:可编程序控制器的工作原理及工作过程 教学方法:课堂讲授，辅以多媒体电子课件、实训台 教学效果: 32 教学过程 第五章 可编程序控制器概论 第一节 可编程序控制器的产生、发展及特点 一、可编程序控制器的定义 可编程序控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用了可编程序的存储器，用来在其美国数字设备公司(DEC)根据GM公司招标的技术要求，于1969 年研制出世界上第一台可编程序控制器，并在GM公司汽车自动装配线上试用，获得成功。其后，日本、德国等相继引入这项新技术，可编程序控制器由此而迅速发展起来。 20世纪80年代以来，随着大规模和超大规模集成电路技术的迅猛发展，以16位和32位微处理器为核 心的可编程序控制器得到迅速发展。这时的PLC具有了高速计数、中断技术、PID调节和数据通信等功能，从而使PLC的应用范围和应用领域不断扩大，成为现代工业控制的三大支柱(PLC、工业机器人和CAD/CAM)之一。 三、可编程序控制器的特点 1)(可靠性高，抗干扰能力强 2)(通用性强，使用方便 3)(采用模块化结构，使系统组合灵活方便 4)(编程语言简单、易学，便于掌握 5)(系统设计周期短 6)(对生产工艺改变适应性强 7)(安装简单、调试方便、维护工作量小 四、可编程序控制器的分类 (1)按应用规模和功能分类: 小型机 I/O点数256点以下，存储容量2K步 中型机 I/O点数256—2048点 ，存储容量2K—8K步 大型机 I/O点数2048点以上，存储容量8K步以上 (2)按硬件结构类型分类: 整体式结构 模块式结构 五、可编程序控制器的应用领域 可编程序控制器按应用形式归纳为以下几种类型: (1) 逻辑控制 (2) 过程控制 (3) 运动控制 (4) 通信和联网 第二节 PLC的基本结构 33 一、中央处理单元(CPU ) 二、存储器:包括系统存储器和用户存储器。 1、系统存储器存放系统管理程序。 2、用户存储器存放用户编制的控制程序。 三、输入输出单元(I/O):是PLC与被控对象间传递输入输出信号的接口部件。输入部件是开关、按钮、传感器等。输出部件是电磁阀、接触器、继电器。 1) 输入接口电路 分为直流输入、交流输入和交直流输入型 )输出接口电路 2 •继电器输出**交直流 •晶体管输出 直流 •晶闸管输出 交流 四、电源 一般市电(220) 直流24V PLC有24V(DC直流)输出。 五、编程器 六、外部设备接口 七、I/O扩展接口 第三节 可编程序控制器工作原理 一、PLC的基本控制原理 PLC可以分为输入部分、逻辑部分和输出部分组成 输入部分:它收集并保存被控对象实际运行的数据和信息。例如，它收集来自被控制对象上的各种开关信息或操作台上的操作命令等。 逻辑部分:处理输入部分所取得的信息，并按照被控对象实际的动作要求作出反映。 输出部分:提供正在被控制的许多装置中，哪几个设备需要实时操作处理。 PLC采用循环扫描的工作方式，循环扫描的工作方式是PLC的一大特点，也可以说PLC是“串行”工作的，这和传统的继电器控制系统“并行”工作有质的区别，PLC的串行工作方式避免了继电器控制系统中触点竞争和时序失配的问题。全过程扫描一次所需的时间称为扫描周期。 当处于RUN状态时，上述扫描周期不断循环扫描过程。 PLC 扫描工作过程 (1)(输入处理阶段 (2)(程序执行阶段 (3)(输出处理阶段 二、输入/输出滞后时间 输入/输出滞后时间又称系统响应时间，是指PLC的外部输入信号发生变化的时刻至它控制的有关外部输出信号发生变化的时刻之间的时间间隔，它由输入电路滤波时间、输出电路的滞后时间和因扫描工作方式产生的滞后时间这三部分组成。 34 教 案 任课教师:董瑞情 课程名称:电气控制与PLC 授课班级:08机械1、2 08数控 章节课题:第六章 可编程序控制器的编程语言及指令系统 学时: 教学目的:1. 掌握可编程序控制器的编程语言 2. 掌握三菱FX2N系列可编程序控制器的编程元件 3.掌握三菱FX2N系列可编程序控制器的基本指令及应用 教学重点: FX2N系列可编程序控制器的编程元件。 FX2N系列可编程序控制器的基本指令及应用。 教学难点: FX2N系列可编程序控制器的基本指令及应用。 教学方法:课堂讲授，辅以多媒体电子课件、实训台 教学效果: 35 【教学过程】 第六章 可编程序控制器的编程语言及指令系统 第一节 PLC的编程语言 一、PLC的编程语言 (1)梯形图编程(Ladder) (2)语句表编程(Instruction List) (3)顺序功能图编程(Sequential Function Chart (4)功能块图 (5)结构文本 二、梯形图的编程规则 梯形图作为一种编程语言，绘制时应当有—定的规则: 1) 梯形图的各种符号，要以左母线为起点，右母线为终点(有时可以省略右母线)，从左向右分行绘出。 2) 触点应画在水平线上，不能画在垂直分支线上。 3) 几个串联回路并联时，应该将串联触点多的回路写在上方;几个并联回路串联时，应该将并联触点多的回路写在左方。 二、语句表编程规则 指令表的表达顺序为:先写出参与因素的FX2N系列可编程序控制器主要编程元件 一、FX2N系列PLC编程元件的分类及编号 FX2N系列PLC编程元件的编号分为两个部分:第一部分是代表功能的字母。如输入继电器用“X”表示、输出继电器用“Y”表示。第二部分为数字，数字为该类器件的序号。FX2N系列PLC中输入继电器及输出继电器的序号为八进制，其余器件的序号为十进制。 二、编程元件的基本特征 一般地可认为编程元件和继电接触器的元件类似、具有线圈和常开常闭触点。而且触点的状态随着线圈的状态而变化，即当线圈披选中(通电)时，常开触点闭合，常闭触点断开，当线圈失去选中条件时，常闭接通，常开断开。从实质上来说，某个元件被选中，只是代表这个元件的存储单元置1，失去选中条件只是这个存储单元置0，由于元件只不过是存储单元，可以无限次地访问。 三、 PLC的数据结构 (一)数值的处理 FX2N系列PLC根据不同的用途和目的，使用5种类型的数值，分别为: 1(十进制数(K) 36 2(十六进制数(H) 3(二进制数(B) 4(八进制数(O) 5(BCD码 (二)编程元件分为字元件和位元件 四、输入输出继电器 输入端子是PLC从外部开关接受信号的窗口。在PLC文件数据寄存器 4 特殊数据寄存器 变址寄存器在传送、比较指令中用来修改操作对象的元件号。其操作方式与普通数据寄存器一样。在[D.]中的(.)表示可以加入变址寄存器。对32位指令，V作高16位，Z作低16位。32位指令中用到变址寄存器时只需指定Z，这时Z就代表了V和Z。 (八) 指针与常数 FX2N系列PLC的指针包括分支用指针(P)和中断用指针(I)。 37 编号见表6-2 第三节 FX2N系列可编程序控制器的基本指令 FX2N系列PLC有基本指令27条;步进梯形指令2条;应用指令128种，298条。本节介绍其基本顺控指令。 一、LD、LDI、OUT指令 LD、LDI指令分别用于将常开、常闭触点连接到母线上，或者与后述ANB或ORB指令组合，在分支回路的起点使用常开、常闭触点。OUT指令是对输出继电器、辅助继电器、状态器、定时器、计数器的线圈驱动指令，对输入继电器不能使用。 二、AND、ANI指令 AND、ANI指令分别用于单个常开、常闭触点的串联，串联触点的数量不受限制，该指令可以连续多次使用。 三、OR、ORI指令 OR、ORI指令分别用于单个常开、常闭触点的并联，并联触点的数量不受限制，该指令可以连续多次使用。 四、ORB、ANB指令 ORB、ANB 指令都是不带软元件的独立指令。由两个以上触点串联连接的回路称为串联回路块，将串 38 联回路块并列连接时，分支开始用LD或LDI指令，分支结束用ORB指令。 五、LDP、LDF、ANDP、ANDF、ORP、ORF指令 LDP、ANDP、ORP指令是进行上升沿检出的触点指令，仅在指定位元件的上升沿时(OFF?ON变化时)接通一个扫描周期。LDF、ANDF、ORF指令是进行下降沿检出的触点指令，仅在指定位元件的下降沿时(ON?OFF变化时)接通一个扫描周期。 六、MPS、MRD、MPP指令 FX2N系列PLC中有11个被称为堆栈的记忆运算中间结果的存储器。使用一次MPS指令，就将此时刻的运算结果送入堆栈的第一段存储。再使用MPS指令，又将中间结果送入第一段存储，而将先前送入存储的数据依次移到堆栈的下一段。 七、MC、MCR指令 MC为主控指令，用于公共串联触点的连接，MCR为主控复位指令，即MC的复位指令。 八、INV指令 INV指令的功能是将INV指令执行之前的运算结果取反，不需要指定软元件号， 九、PLS、PLF指令 使用PLS指令时，仅在驱动输入为ON的一个扫描周期内，软元件Y、M动作。使用PLF 指令时， 39 仅在驱动输入为OFF的一个扫描周期内，软元件Y、M动作。 十、SET、RST指令 SET为置位指令，使操作保持;RST为复位指令，使操作保持复位。 十一、NOP、END指令 NOP为空操作指令。将程序全部清除时，全部指令成为NOP。若在普通的指令之间加入NOP指令，则PLC无视其存在继续工作。 第四节 FX2N系列PLC的功能指令 一、FX2N系列PLC功能指令的基本格式与数据结构 1、功能指令的通用格式 ? 功能指令编号:功能指令用编号FNC00,FNC294(教材为246)表示。 ? 助记符:功能指令对应的助记符大多用英文名称或缩写表示。例如FNC45的助记符是MEAN(平均)，若使用简易编程器时键入FNC45，若采用智能编程器或在计算机上编程时也可键入助记符MEAN。 ? 数据长度:功能指令可处理16位数据或32位数据。处理 32位数据的指令是在助记符前加“D”标志，无此标志即为处理16位数据的指令。注意32位计数器(C200,C255)的一个软元件为32位，不可作为处理16位数据指令的操作数使用。如图所示，若指令前面带“D”，则当X0接通时，执行D11D10+D13D12?D15D14(32位)。在使用32位数据时建议使用首编号为偶数的操作数，不容易出错。 ? 执行形式:功能指令有连续执行和脉冲执行两种类型。如图所示，指令助 记符后面有“P”表示脉冲执行，即该指令仅在X0接通(由OFF到ON)时执行一次;如果没有“P”则表示连续执行，即该在X0接通(ON)的每一个扫描周期指令都要被执行。 ?警示为脉冲执行(有教材此警示为连续执行) 4个操作数。 ?操作数:有的功能指令没有操作数，而大多数功能指令有1至如图所示有三个操作数，[S]表示源操作数，[D]表示目标操作数，如果使用变址功能，则可表示为[S?]和[D?]。当源或目标不止一个时，用[S1?]、[S2?]、[D1?]、[D2?]表示。用n和m表示其他操作数，它们常用来表示常数K和H，或作为源和目标操作数的补充说明，当这样的操作数多时可用n1、n2和m1、m2等来表示。 2(功能指令的数据结构 (1)位元件和位元件的组合 40 位元件: 象X、Y、M、S等只处理ON/OFF信息的软元件称为位元件; 位元件可以通过组合使用，4个位元件为一个单元，通用表示方法是由Kn加起始的软元件号组成，n为单元数。例如K2 M0表示M0,M7组成两个位元件组(K2表示2个单元)，它是一个8位数据，M0为最低位。如果将16位数据传送到不足16位的位元件组合(n<4)时，只传送低位数据，多出的高位数据不传送，32位数据传送也一样。在作16位数操作时，参与操作的位元件不足16位时(K1-K3)，高位的不足部分均作0处理，这意味着只能处理正数(符号 )，在作32位数处理时也一样。被组合的元件首位元件可以任意选择，但位为0 为避免混乱，建议采用编号以0结尾的元件，如S10，X0，X20等。 (2)字元件:处理数据的元件称为字元件。象T、C、D等，一个字元件由16位二进制数组成。处理 32位数据的指令是在助记符前加“D”标志。 二、比较与传送类指令 1、比较指令CMP、ZCP (1)比较指令CMP指令有三个操作数:两个源操作数[S1.]和[S2.]，一个目标操作数[D.]，该指令将[S1.]和[S2.]进行比较，结果送到[D.]中。CMP指令使用说明如图所示。 (2)区间比较指令ZCP ZCP指令是将一个操作数[S.]与两个操作数[S1.]和[S2.]形成的区间比较，且[S1.]不得大于[S2.]，结果送到[D.]中。 41 使用比较指令CMP/ZCP时应注意: [S2.]可取任意数据格式，目标操作数[D.]可取Y、M和S。 1)[S1.]、 2)使用ZCP时，[S2.]的数值不能小于[S1.] 3) 所有的源数据都被看成二进制值处理 2、 传送指令 (1) 传送指令MOV MOV指令将源操作数的数据传送到目标元件中，即[S.]?[D.]。MOV指令的使用说明如图所示。当X0为ON时，源操作数[S.]中的数据K100传送到目标元件D10中。当X0为OFF，指令不执行，数据保持不变。 使用应用MOV指令时应注意: 1)源操作数可取所有数据类型，标操作数可以是KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z。 2)16位运算时占5个程序步，32位运算时则占9个程序步。 (2)移位传送指令SMOV 首先将二进制的源数据(D1)转换成BCD码，然后将BCD码移位传送，实现数据的分配、组合。源数据BCD码右起从第4位(m1=4)开始的2位(m2=2)移送到目标D2的第3位(n=3)和第2位，而D2/的 42 第4和第1两位BCD码不变。然后，目标D2中的BCD码自动转换成二进制数，即为D2的内容。BCD码值超过9999时出错。 使用移位传送指令时应该注意: 1)源操作数可取所有数据类型，目标操作数可为KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z。 2)SMOV指令只有16位运算，占11个程序步。 (3)取反传送指令CML CML指令使用说明如图所示。将源操作数中的数据(自动转换成二进制数)逐位取反后传送。 使用取反传送指令CML时应注意: 1)源操作数可取所有数据类型，目标操作数可为KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z.，若源数据为常数K，则该数据会自动转换为二进制数。 2)16位运算占5个程序步，32位运算占 9个程序步。 (4) 块传送指令BMOV BMOV指令是从源操作数指定的元件开始的n个数组成的数据块传送到指定的目标。如果元件号超出允许的元件号范围，数据仅传送到允许的范围内。BMOV指令的使用说明如图所示。 使用块传送指令时应注意: 1)源操作数可取KnX、 KnY、KnM、KnS、T、C、D和文件寄存器，目标操作数可取. KnT、KnM、KnS、T、C和D; 43 2)只有16位操作，占 7个程序步; 3)如果元件号超出允许范围，数据则仅传送到允许范围的元件。 (5) 多点传送指令FMOV FMOV指令是将源元件中的数据传送到指定目标开始的n个目标元件中，这n个元件中的数据完全相同。FMOV指令使用说明如图所示。 将同一常数0送到D100---D119这20个数据寄存器中。 使用多点传送指令FMOV时应注意: 1)源操作数可取所有的数据类型，目标操作数可取KnX、KnM、KnS、T、C、和D，n小等于512; 2)16位操作占7的程序步，32位操作则占13个程序步; 3)如果元件号超出允许范围，数据仅送到允许范围的元件中。 (6) 数据交换指令XCH XCH指令是将两个目标元件D1和D2的 将源元件中的二进制数转换为BCD码送到目标元件中。对于l 6位或32位二进制操作数，若变换结果超出0-9999或0-99999999的范围就会出错。 BCD指令常用于将PLC中的二进制数变换成BCD码输出以驱动LED显示器。 (2)BIN变换指令 将源元件中的BCD码转换为二进制数送到目标元件中。常数K不能作为本指令的操作元件。如果源操作数不是BCD码就会出错。 BIN指令常用于将BCD数字开关的设定值输入到PLC中。 使用BCD/BIN指令时应注意: 1)源操作数可取KnK、KnY、KnM、KnS、T、C、D、V和Z，目标操作数可取KnY、KnM、KnS、T、 44 C、D、V和Z; 2)16位运算占5个程序步，32位运算占 9个程序步。 4、算术运算和逻辑运算指令 (1)算术运算指令 1)加法指令ADD ADD指令是将指定的源元件中的二进制数相加,结果送到指定的目标元件中去。每个数据的最高位作为符号位(0为正，1为负)，运算是二进制代数运算。 2)减法指令SUB 减法指令SUB与ADD指令类似。 使用加法和减法指令时应该注意: ?操作数可取所有数据类型，目标操作数可取KnY、KnM、KnS、T、C、D、V和Z.。 ?16位运算占7个程序步，32位运算占13 个程序步。 ?数据为有符号二进制数，最高位为符号位(0为正，1为负)。 ?加法指令有三个标志:零标志(M8020)、借位标志(M8021)和进位标志(M8022)。当运算结果超 过32767(16位运算)或2147483647(32位运算)则进位标志置1;当运算结果小于-32767(16位运算) 或-2147483647(32位运算)，借位标志就会置1。 3)乘法指令MUL MUL指令是将两个源元件中的数据的乘积送到指定目标元件。如果为16位数乘法，则乘积为32位，如果为32位数乘法，则乘积为64位，如图所示。数据的最高位是符号位。 4)除法指令DIV 其功能是将[S1.]指定为被除数，[S2.]指定为除数，将除得的结果送到[D.]指定的目标元件中，余数送到[D.]的下一个元件中。如图所示，当X0为ON时(D0) ?(D4)商，(D5)余数(16位除法);当X1为ON时(D1，D0)??(D2) (D3，D2)?(D5，D4)商，(D7，D6)余数(32位除法)。 45 使用乘法和除法指令时应注意: ?源操作数可取所有数据类型，目标操作数可取KnY、KnM、KnS、T、C、D、V和Z.，要注意Z只有?位乘法时能用，32位不可用。 ?16位运算占7程序步，32位运算为13程序步。 ?32位乘法运算中，如用位元件作目标，则只能得到乘积的低32位，高32位将丢失，这种情况下应先将 数据移入字元件再运算;除法运算中将位元件指定为[D.]，则无法得到余数，除数为0 时发生运算错误。 ?积、商和余数的最高位为符号位。 5)加1指令INC、减1指令DEC INC、DEC指令操作数只有一个，且不影响零标志、借位标志和进位标志。 INC和DEC指令分别是当条件满足则将指定元件的内容加1或减1。如图所示，当X0 为ON 时，(D10)+1?(D10);当X1为ON时，(D11)+1?(D11)。若指令是连续指令，则每个扫描周期均作一次加1或减1运算。 使用加1和减 1指令时应注意: 1)指令的操作数可为KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z; 2)当进行16位操作时为 3个程序步，32位操作时为5个程序步。 3)在INC运算时，如数据为16位，则由+32767再加1变为-32768，但标志不置位;同样，32位运算 由+2147483647再加1就变为-2147483648时，标志也不置位。 4)在DEC运算时，16位运算-32768减 1变为+32767，且标志不置位;32位运算由-2147483648减1 变为=2147483647，标志也不置位。 2、字逻辑运算指令(FNC26~FNC29) 字逻辑运算指令包括WAND(字逻辑与)、WOR(字逻辑或)、WXOR(字逻辑异或)和NEG(求补)指令。使用方法如图所示。 46 使用逻辑运算指令时应该注意: 1)WAND、WOR和WXOR指令的[S1.]和[S2.]均可取所有的数据类型，而目标操作数可取KnY、KnM、KnS、T、C、D、V和Z。 2)NEG指令只有目标操作数，其可取KnY、KnM、KnS、T、C、D、V和Z。 3)WAND、WOR、WXOR指令16位运算占7个程序步，32位为13个程序步，而NEG分别占3 步和5步。 五、循环移位与移位指令 1、循环移位指令 和(D)ROL(P)编号分别为FNC30和FNC31。 1)右、左循环移位指令(D)ROR(P) 执行这两条指令时，各位数据向右(或向左)循环移动n位，最后一次移出来的那一位同时存入进位标志M8022中，如图6-40所示。 2)带进位的循环移位指令 带进位的循环右、左移位指令(D) RCR(P)和(D) RCL(P)编号分别为FNC32和FNC33。执行这两条指令时，各位数据连同进位(M8022)向右(或向左)循环移动n位，如图6-41所示。 使用ROR/ROL/RCR/RCL指令时应该注意: 1)目标操作数可取KnY，KnM，KnS，T，C，D，V和Z，目标元件中指定位元件的组合只有在K4(16位) 和K8(32位指令)时有效。 2)16位指令占5个程序步，32位指令占 9个程序步。 3)用连续指令执行时，循环移位操作每个周期执行一次。 2、位右移和位左移指令 位右、左移指令SFTR(P)和SFTL(P)的编号分别为FNC34和FNC35。它们使位元件中的状态成组地向右 (或向左)移动。n1指定位元件的长度，n2 指定移位位数，n1和n2的关系及范围因机型不同而有差异， 47 一般为n2?n1?1024。位右移指令使用如图6-42 所示。 使用位右移和位左移指令时应注意: 1)源操作数可取,、,、,、,，目标操作数可取,、,、,。 2)只有,,位操作，占,个程序步。 3、字右移和字左移指令 字右移和字左移指令WSFR(P)和WSFL(P)指令编号分别为FNC36和FNC37。字右移和字左移指令以字为 单位，其工作的过程与位移位相似，是将n1 个字右移或左移n2个字。 使用字右移和字左移指令时应注意: 1)源操作数可取KnX、KnY、KnM、KnS、T、C 和D，目标操作数可取KnY、 C 和D。 KnM、KnS、T、 2)字移位指令只有,,位操作，占用,个程序步( 为n2?n1?512。 3)n1和n2的关系 六、数据处理指令 1、区间复位指令ZRST ZRST指令使[D1.]~[D2.]的元件复位，如图所示。[D1.]指定的元件号应小于或等于[D2.]指定的元件号。若 [D1.]号大于[D2.]号，则只有[D1.]指定的元件被复位。[D1.]、[D2.]也可以同时指定32位计数器。 2、置1位数总和指令SUM 置1位数总和指令SUM:统计源操作数置ON位的个数,并存放到目标元件 3、平均值指令MEAN 平均值指令MEAN:计算指定范围源数的平均值 。平均值指n个源操作数的代数和被n除所得的商，余数略去。若元件超出指定的范围，n值会自动缩小，计算出允许范围内数据的平均值。若n值超出1~64，则出错。 4、报警器置位指令ANS 报警器置位指令ANS:启动定时，时间到把状态元件置ON。 48 如图所示，若X0和X1同时为ON并超过定时器T0的定时时间1s，S900置1(用于报警);S900置1后若X0或X1变为OFF，则定时器复位，而S900保持 为1。 5、报警器复位指令ANR 报警器复位指令ANR :把激活的报警器复位。 如图所示，X3变为ON时，S900~S999之间被置1的报警器复位。若1个以上报警器被置1，则元件号最低的那个报警器先被复位。当X3再次变为ON时，下一个被置1的报警器复位。若使用连续指令ANR，则按扫描周期依次将报警器复位。 七、方便指令 方便类指令可以利用最简单的顺控程序进行复杂控制。该类指令有状态初始化、查找数据线、列表数据排序等10种。 1、特殊定时器指令STMR 特殊定时器指令用来产生延时断开定时器、脉冲定时器和闪烁定时器。该指令使用说明如图所示。n用来指定定时器的设定值，图中T12的设定值为5s(n=50)。图中的M0是延时断开定时器，M1是X2由ON?OFF的单脉冲定时器，M2和M3是为闪动而设的。 2、状态初始化指令 状态初始化指令IST(Initial State)与步进梯形STL指令一起使用，用于自动设置多种工作方式的控制系统的初始状态，以及设置有关的特殊辅助继电器的状态。 3、二、数据搜索指令 数据搜索指令SER(Data Search)用于在数据表中查找指定的数据。 4、凸轮顺控指令 1(绝对值式凸轮顺控指令 2(增量式凸轮顺控指令 5、示教定时器指令 示教定时器指令TTMR(Teachering Timer)可以通过按钮按下的时间调整定时器的设定值。 6、其他方便指令 1(交替输出指令 49 交替输出指令ALT(Alternate)在每次执行条件由OFF变为ON时，目的操作数D中的输出元件状态向相反方向变化。 2(斜坡信号输出指令 斜坡信号输出指令RAMP可以产生不同斜率的斜坡信号。 3(旋转工作台控制指令 旋转工作台控制指令ROTC可以使工作台上指定位置的工件以最短的路径转到出口位置。 4(数据排序指令 数据排序指令SORT(Sort)将数据编号，按指定的内容重新排列，该指令只能用一次。 八、程序流程控制应用指令 三菱FX2N系列PLC程序流程控制应用指令共有十条，指令编号为FNC00,FNC09。它们在程序中的条件执行与优先处理，与顺控程序的控制流程有关。 1、条件跳转指令 条件跳转指令CJ(Conditional Jump，FNC00)用于跳过顺序程序中的某一部分，以控制程序的流程。指针P(Point)用于指示分支和跳步程序，在梯形图中，指针放在左侧母线的左边。 2、子程序调用与返回指令 子程序是为一些特定的控制目的编制的相对独立的程序。子程序调用指令CALL(Sub- Routine Call，FNC01)用于子程序的调用，各子程序用指针P0,P62及P64,P127表示。 3、中断指令 中断是计算机所特有的一种工作方式，指主程序的执行过程中，中断主程序的执行去执行中断子程序。FX2N系列PLC的中断事件包括输入中断、定时中断和高速计数器中断。 4、主程序结束指令 主程序结束指令FEND(First End，FNC06)表示主程序的结束和子程序的开始。 5、监控定时器指令 监控定时器又称看门狗，在执行FEND和END指令时，监控定时器被刷新(复位)，PLC正常工作时扫描周期小于它的定时时间。 6、程序循环指令 程序循环指令由FOR 及NEXT两条指令构成。 FOR 指令用来表示循环区的起点，NEXT表示循环区终点，FOR与NEXT之间的程序被反复执行，执行完后，执行NEXT后面的指令。 九、高速处理应用指令 高速处理指令可以按最新的输入输出信息进行程序控制，并能有效利用数据高速处理能力进行中断处理。 1、与输入输出有关的指令 1(输入输出刷新指令 输入输出刷新指令REF(Refresh)可用于对指定的输入输出口立即刷新。 2(刷新和滤波时间常数调整指令 3(矩阵输入指令 2、高速计数器指令 Set by High Speed Counter)、 高速计数器指令包括高速计数器比较置位HSCS( 高速计数器比较复位HSCR(Reset by High Speed Counter)以及高速计数器区间比较HSZ(Zone compare for High Speed Counter)指令，它们均为32位指令， 3、脉冲密度与输出指令 1(脉冲密度速度检测指令 脉冲密度速度检测指令SPD(Speed Detect)用来检测给定时间内从编码器输入的脉冲个数，并计算出速度。 2(脉冲输出与脉宽调制指令 50 脉冲输出指令PLSY(Pluse Output)用于产生指定数量和频率的脉冲。 3(可调速脉冲输出指令 可调速脉冲输出指令PLSR(Pulse R)的源操作数和目的操作数的类型与PLSY的指令相同，只能用于晶体管输出型PLC的Y000或Y001，该指令只能使用一次。 十、外围设备I/O应用指令 外围设备I/O应用指令具有与上述方便类指令近似的性质，通过最小量的程序与外部接线实现从外部设备接受数据或输出控制外部设备，可以简单地进行复杂的控制。 一、十键输入指令 十键输入指令TKY(Ten Key)是用10个按键输入十进制数的功能指令。 二、十六键输入指令 十六键输入指令HKY(Hexa Decimal Key)是使用十六键键盘输入数字及功能信号的功能指令。 三、数字开关指令 数字开关指令DSW(Digital Switch)是输入BCD码开关数据的专用指令，用来读入1组或2组4位数字开关的设置值。 四、七段码译码指令 七段码译码指令SEGD(Seven Segment Decoder)是驱动七段显示器的指令，可以显示1位十六进制数据。 五、带锁存七段码显示指令 带锁存七段码显示指令SEGL(Seven Segment with Latch)是驱动4位组成的1组或2组带锁存七段码显示器的指令。 六、方向开关指令 方向开关指令ARWS(Arrow Switch)是使用箭头开关通过位移动与各位数值增减实现数据输入显示的指令。 七、ASCII码转换与打印指令 ASCII码转换指令ASC(ASCII Code)是8个以下字母的ASCII码转换存储的指令。 八、BFM读出与写入指令 BFM读出指令FROM是将特殊单元缓冲存储器BFM的内容读出到PLC的指令，BFM写入指令TO是由PLC向特殊单元缓冲存储器BFM写入数据的指令。 十一外围设备SER应用指令 外围设备SER应用指令主要是对连接串联接口的特殊附件进行控制的指令，此外PID运算指令也包括在该类指令中。 1、串行通信传送指令 RS-485功能扩展板及特 串行通信传送指令RS(RS-232C)为使用RS-232C、 殊适配器进行发送接收串行数据的指令。 2、八进制位传送指令 八进制位传送指令PRUN(Parallel Running)根据位指定的信号源与目的元件号，以八进制数处理传送数据。 3、ASCII与HEX变换与CCD校验码指令 ASCII与HEX变换指令包括HEX?ASCII变换与ASCII?HEX变换两条指令，HEX?ASCII变换指令(ASCI)将源操作数S中的HEX数据的各位转换成ASCII码向目的操作数D传送。 4、电位器读出与刻度指令 )将源操作数指定的模拟电位器的模拟 电位器读出指令VRRD(Volume Read 值转换为8位BIN数据传送到目的操作数中。 51 教 案 任课教师:董瑞情 课程名称:电气控制与PLC 授课班级:08机械1、2 08数控 章节课题:第七章 PLC程序设计及应用基本指令编程举例 学时: 教学目的:1. 掌握 PLC程序设计方法 2. 掌握步进梯形指令的助记符及名称。 3. 掌握步进梯形指令的应用。 教学重点: PLC程序设计方法 教学难点:步进梯形指令的应用 教学方法:课堂讲授，辅以多媒体电子课件、实训台 教学效果: 52 教学过程 第七章 PLC程序设计及应用基本指令编程举例 第一节 PLC程序设计步骤及方法 一、PLC程序设计的一般步骤 二、PLC程序设计的方法 (一) 转换法 转换法就是将继电器电路图转换成与原有功能相同的PLC图是三相异步电动机正反转控制的继电器电路图，试将该继电器电路图转换为功能相同的PLC的外部接线图和梯形图。 53 54 图 电动机正反转的外部接线图 图 电动机正反转的继电器电路图所对应的梯形图 55 (二)逻辑法 1(基本方法 用逻辑法设计梯形图，必须在逻辑函数表达式与梯形图之间建立一种一一对应关系，即梯形图中常开触点用原变量(元件)表示，常闭触点用反变量(元件上加一小横线)表示。 逻辑函数表达式与梯形图的对应关系 56 2(设计的步骤 (1)通过分析控制要求，明确控制任务和控制用逻辑法设计三相异步电动机 Y/?降压起动控制的梯形图。 解:(1)明确控制任务和控制内容 (2)确定PLC的软元件，画出PLC的外部接线图 (3)列出真值表 57 (4)列出逻辑函数表达式 (5)画出梯形图 (6)优化梯形图 电动机Y/?降压起动梯形图 58 (三) 经验 班主任工作经验交流宣传工作经验交流材料优秀班主任经验交流小学课改经验典型材料房地产总经理管理经验 法 经验法是用设计继电器电路图的方法来设计比较简单的开关量控制系统的梯形图。 1(基本方法 经验法是在一些典型电路的基础上，根据控制系统的具体要求，经过多次反复地调试、修改和完善，最后才能得到一个较为满意的结果。用经验法设计时，可以参考一些基本电路的梯形图或以往的一些编程经验。 2(设计步骤 (1)在准确了解控制要求后，合理地为控制系统中的信号分配I/O接口，并画出I/O分配图。 (2)对于一些控制要求比较简单的输出信号，可直接写出它们的控制条件，依起保停电路的编程方法完成相应输出信号的编程;对于控制条件较复杂的输出信号，可借助辅助继电器来编程。 (3)对于较复杂的控制，要正确分析控制要求，确定各输出信号的关键控制点。在以空间位置为主的控制中，关键点为引起输出信号状态改变的位置点;在以时间为主的控制中，关键点为引起输出信号状态改变的时间点。 (4)确定了关键点后，用起保停电路的编程方法或基本电路的梯形图，画出各输出信号的梯形图。 59 (5)在完成关键点梯形图的基础上，针对系统的控制要求，画出其他输出信号的梯形图。 (6)在此基础上，审查以上梯形图，更正错误，补充遗漏的功能，进行最后的优化。 3、基本应用程序 (1)电动机的自锁控制 (2)时间控制 (3)电动机的正反转的控制 (4)电动机的顺序正反转的控制 (5)十字路口的交通灯控制 4、实训 (一)电动机循环正反转的控制 实训要求 设计一个用PLC的基本逻辑指令来控制电动机循环正反转的控制系统，并在此基础上练习编程软件的各种功能。其控制要求如下: (1)按下起动按钮，电动机正转3s，停2s，反转3s，停2s，如此循环5个周 期，然后自动停止。 (2)运行中，可按停止按钮停止，热继电器动作也应停止。 软件程序 1(I/O分配 X0:停止按钮， X1:起动按钮， X2:热继电器动合点; Y1:电动机正转接触器， Y2:电动机反转接触器。 2(梯形图方案设计 60 61 (二)七段数码管循环显示 实训要求 设计一个用PLC基本逻辑指令来控制七段数码管(共阴极，且已串接了限流电阻)循环显示数字0、1、2、……9的控制系统。其控制要求如下: (1)程序开始后显示0，延时T秒，显示1，延时T秒，显示2，……显示9，延时T秒，再显示0，如此循环不止; (2)按停止按钮时，程序无条件停止运行; (3)需要连接数码管(数码管选用共阴极)。 软件程序 1(I/O分配 X0:停止按钮， X1:起动按钮; Y1,Y7:数码管的a,g。 2(梯形图方案设计 62 0-----7EH 1----0CH 2------ 63 数码管循环点亮系统接线图 (四)顺序功能图法(状态编程思想及步进梯形指令) 一、状态编程思想 1、流程图 首先，还是来分析一下电动机循环正反转控制的例子，其控制要求为:电动机正转3s，暂停2s，反转3s，暂停2s，如此循环5个周期，然后自动停止;运行中，可按停止按钮停止，热继电器动作也应停止。 从上述的控制要求中，可以知道:电动机循环正反转控制实际上是一个顺序控制，整个控制过程可分为如下6个工序(也叫阶段):复位、正转、暂停、反转、暂停、计数; 每个阶段又分别完成如下的工作(也叫动作):初始复位、停止复位、热保护复位，正转、延时，暂停、延时，反转、延时，暂停、延时，计数;各个阶段之间只要条件成立就可以过渡(也叫转移)到下一阶段。因此，可以很容易地画出电动机循环正反转控制的工作流程图，如图所示。 64 2(状态转移图 一是将流程图中的每一个工序(或阶段)用PLC的一个状态继电器来替代;二是将流程图中的每个阶段要完成的工作(或动作)用PLC的线圈指令或功能指令来替代; 三是将流程图中各个阶段之间的转移条件用PLC的触点或电路块来替代;四是流程图中的箭头方向就是PLC状态转移图中的转移方向。 3(设计状态转移图的方法和步骤 (1)将整个控制过程按任务要求分解，其中的每一个工序都对应一个状态(即步)，并分配状态继电器。 电动机循环正反转控制的状态继电器的分配如下: 复位?S0，正转?S20，暂停?S21，反转?S22，暂停?S23，计数?S24。 (2)搞清楚每个状态的功能、作用。状态的功能是通过PLC驱动各种负载来完成的，负载可由状态元件直接驱动，也可由其他软触点的逻辑组合驱动。 (3)找出每个状态的转移条件和方向，即在什么条件下将下一个状态“激活”。状态的转移条件可以是单一的触点，也可以是多个触点的串、并联电路的组合。 (4)根据控制要求或工艺要求，画出状态转移图。 4(状态转移图的特点 65 (1)可以将复杂的控制任务或控制过程分解成若干个状态。 (2)相对某一个具体的状态来说，控制任务简单了，给局部程序的编制带来了方便。 3)整体程序是局部程序的综合，只要搞清楚各状态需要完成的动作、状态转移的条件和转移的方向，就可以进行状态转移图的设计。 (4)这种图形很容易理解，可读性很强，能清楚地反映全部控制的工艺过程。 电动机循环正反转控制的状态转移图 状态继电器 66 二、步进梯形指令(STL、RET) FX2N系列PLC的步进梯形指令是采用步进梯形图编制顺序控制状态转移图程序的指令，它包括STL和RET两条指令。其中步进梯形指令STL是利用内部状态软元件，在顺控程序上进行工序步进控制的指令;返回RET指令是表示状态流程结束，用于返回主程序的指令。 三、步进梯形指令的特点 步进梯形指令仅对状态器S有效，但是对于用作一般辅助继电器的状态器S，则不能采用STL指令，而只能采用基本指令。 其特点为: 1)转移源自动复位 2)允许双重输出: 3)主控功能:使用STL指令，取指令(LD、LDI)点移至右边。使用RET指 LDI)点返回到原来的母线上。 令后，取指令(LD、 四、步进梯形指令应用注意事项: 1) 状态器编号不能重复使用。 2) STL触点断开时，与其相连的回路不动作，一个扫描周期后不再执行STL指令。 3) 状态转移过程中，在一个扫描周期内两种状态同时接通，因此为了避免不能同时接通的一对输出同时接通，除了在PLC外部设置互锁外，在相应的程序上也应设置互锁。 4) 定时器线圈与输出线圈一样，也可在不同状态间对同一定时器软元件编程，但是，在相邻状态下对同一定时器编程时，则状态转移时定时器线圈不断开，当前值不能复位，因此需要注意在相邻状态不要对同 67 一定时器编程。 5) STL指令后的母线，一旦写入LD或LDI指令后，对于不需要触点的指令，必须采用MPS、MRD、MPP指令编程，或者改变回路的驱动顺序。 6) 在中断程序与子程序内不能采用STL指令。 五、步进梯形图编程规则(P190) 状态转移图和状态梯形图的对应关系 六、状态转移图的类型及步进梯形图应用示例 (一、)单流程 所谓单流程是指状态转移只有一种顺序，它是状态转移图的基本形式。 68 行车循环正反转控制的状态转移图 (二、)选择性分支 由两个及以上的分支程序组成的，但只能从中选择一个分支执行的程序，称为选择性流程程序。 FX2N系列PLC一条选择性分支的支路数不能超过8条，初始状态对应有多条选择性分支时，每个初始状态的支路总数不能超过16条。 例 用步进指令设计电动机正反转的控制程序。 控制要求为:按正转起动按钮SB1，电动机正转，按停止按钮SB，电动机停止;按反转起动按钮SB2，电动机反转，按停止按钮SB，电动机停止;且热继电器具有保护功能。 I/O分配 解:(1) X0:SB(常开)，X1:SB1，X2:SB2，X3:热继电器FR(常开);Y1:正转接触器KM1，Y2:反转接触器KM2 。 (2)状态转移图 (3)指令表 根据状态转移图，其指令表如图所示。 (三、)并行分支 69 由两个及以上的分支程序组成的，但必须同时执行各分支的程序，称为并行性流程程序。图是具有3个支路的并行性流程程序，其特点如下: 并行性流程程序的结构形式 并行性流程程序编程注意事项 (1)并行性流程的汇合最多能实现8个流程的汇合。 (2)在并行分支、汇合流程中，不允许有图(a)的转移条件，而必须将其转化为图(b)后，再进行编程。 (四、)组合流程及虚拟状态 运用状态编程思想解决问题时，当状态转移图设计出来后，有些状态转移图不单单是某一种分支、汇合流程，往往是若干个或若干类分支、汇合流程的组合。 70 七、跳转流程的程序编制 跳转的几种形式 八、使用置位复位指令的编程方法 1(设计思想 图6-34给出了使用置位复位指令编程的顺序功能图与梯形图的对应关系。 2(单流程的编程方法 71 使用置位复位指令编程的梯形图 72 使用置位复位指令编程的梯形图 九、 实训 1、机械手的PLC控制 实训要求 设计一个用PLC控制的将工件从A点移到B点的机械手的控制系统。其控制要求如下: (1)手动操作，每个动作均能单独操作，用于将机械手复归至原点位置; (2)连续运行，在原点位置按起动按钮时，机械手按图6-41连续工作一个周期，一个周期的工作过程如下: 原点?下降?夹紧(T)?上升?右移?下降?放松(T)?上升?左移到原点，时间T由教师现场规定。 73 说明:1(机械手的工作是从A点将工件移到B点; 2(原点位机械夹钳处于夹紧位，机械手处于左上角位; 3(机械夹钳为有电放松，无电夹紧。 图 机械手动作示意图 软件程序 1(I/O分配 /手动转换， X1:停止， X2:自动起动， X3:上限位， X0:自动 X4:下限位， X5:左限位， X6:右限位， X7:手动向上， X10:手动向下， X11:手动左移，X12:手动向右， X13:手动放松; Y0:夹紧/放松， Y1:上升， Y2:下降， Y3:左移， Y4:右移， Y5:原点指示。 2(程序设计方案 根据系统的控制要求及PLC的I/O分配，其系统程序如图6-42所示。 五、系统接线 根据系统控制要求，其系统接线图如图6-43所示(PLC的输出负载都用指示灯代替) 74 机械手的状态转移图 75 机械手控制系统接线图 2、工业洗衣机的PLC控制 实训要求 设计一个用PLC控制的工业洗衣机的控制系统。其控制要求如下: 起动后，洗衣机进水，高水位开关动作时，开始洗涤。正转洗涤20s，暂停3s后反转洗涤20s，暂停3s再正向洗涤，如此循环3次，洗涤结束; 然后排水，当水位下降到低水位时进行脱水(同时排水)，脱水时间是10s，这样完成一个大循环，经过3次大循环后洗衣结束，并且报警，报警10s后全过程结束，自动停机。 软件程序 1(I/O分配 X0:起动按钮， X1:停止开关， X2:高水位开关， 76 X3:低水位开关; Y0:进水电磁阀， Y1:排水电磁阀， Y2:脱水电磁阀， Y4:电动机正转， Y5:电动机反转。 2(程序设计方案 Y3:报警指示， 根据系统的控制要求及PLC的I/O分配，画出其状态转移图。 五、系统接线 根据系统控制要求，其系统接线图如 图6-46所示(PLC的输出负载都用指示灯代替)。图6-46 工业洗衣机的系统接线图 3、皮带运输机的PLC控制 实训要求 设计一个用PLC控制的皮带运输机的控制系统。其控制要求如下: 在建材、化工、机械、冶金、矿山等工业生产中广泛使用皮带运输系统运送原料或物品。供料由电阀DT控制，电动机M1、M2、M3、M4分别用于驱动皮带运输线PD1、PD2、PD3、PD4。 77 储料仓设有空仓和满仓信号，其动作示意简图如图6-48所示，其具体要求如下: (1)正常起动，仓空或按起动按钮时的起动顺序为M1、DT、M2、M3、M4，间隔时间5s; (2)正常停止，为使皮带上不留物料，要求顺物料流动方向按一定时间间隔顺序停止，即正常停止顺序为DT、M1、M2、M3、M4，间隔时间5s; 3)故障后的起动，为避免前段皮带上造成物料堆积，要求按物料流动相反方向按一定时间间隔顺序起动，即故障后的起动顺序为M4、M3、M2、M1、DT，间隔时间10s; (4)紧急停止，当出现意外时，按下紧急停止按钮，则停止所有电动机和电磁阀; (5)具有点动功能。 软件程序 1(I/O点分配 X0:自动/手动转换， X1:自动位起动， X2:正常停止， X5:点动M1， X3:紧急停止， X4:点动DT电磁阀， X6:点动M2， X7:点动M3， X10:点动M4， X11:满仓信号， X12:空仓信号; Y0:DT电磁阀， Y1:M1电动机， Y2:M2电动机， Y3:M3电动机， Y4:M4电动机。 程序设计方案 根据系统控制要求及PLC的I/O分配，设计皮带运输机的系统程序。 五、系统接线 根据皮带运输机的控制要求，其系统接线图如图6-49所示(PLC的输出负载都用指示灯代替)。 78