pix航线注解

pix航线注解Takeoff起飞将使飞机从起飞点直线爬升到指定的高度。起飞必须是第一个指令，要定义飞行高度。如果飞行器已经在该高度之上，将立即执行下个命令。 Waypoint航点飞机将笔直飞向指定的位置及高度。 Delay 延迟– 定义出到达航点后要执行下个指令的延迟时间（秒）。 Hit Rad 撞击圈– 无用指令 – 用标准参数表的WPNAV_RADIUS来取代)，定义距离目标多少公尺就属于抵达航点。 WPNAV_RADIUS 航点半径替代这个指令。使飞机能有足够时间指向下个到航点。 YawAng 指...

Takeoff起飞将使飞机从起飞点直线爬升到指定的高度。起飞必须是第一个指令，要定义飞行高度。如果飞行器已经在该高度之上，将立即执行下个命令。 Waypoint航点飞机将笔直飞向指定的位置及高度。 Delay 延迟– 定义出到达航点后要执行下个指令的延迟时间（秒）。 Hit Rad 撞击圈– 无用指令 – 用标准参数表的WPNAV_RADIUS来取代)，定义距离目标多少公尺就属于抵达航点。 WPNAV_RADIUS 航点半径替代这个指令。使飞机能有足够时间指向下个到航点。 YawAng 指向– 无用指令 – 被 CONDITION_YAW 替代。 Lat, Lon – the latitude and longitude targets. If left as zero it will hold the current lo-cation. Alt – 离开Home点的高度. 设为0则按当前高度。 Spline Waypoint曲线航点从 AC3.2以后版本支持 Spline曲线航点。曲线航点的附加参数同原来的直线航点 (lat, lon, alt, delay)，但会以平滑的路径来走 (垂直/水平)。如上面范例曲线/直线航点可以同时应用。航点#1后停留的1秒导致曲线航点#2能以锐利的90度转向。飞机能够以假设的曲线通过#2#4间的航点#3，并且随时变化指向。航点#5是一个直线航点，飞机将会笔直朝向#5。 Loiter_Time定点延时飞机将停留直到定义的时间（秒）如同式。 Loiter flight mode定点模 Times –停留时间 Lat, Lon –如果设为0，按当前位置 Alt –如果设为0，按当前高度 Loiter_Turns定点绕圈同Circle flight mode绕圈模式。飞机按指定的量（m）做绕圈动作，绕圈半径根据 CIRCLE_RADIUS参数指定。 Turn圈数–对一个点进行几个绕行飞行。 Dir 1=CW – -1 =反时针。 +1 =顺时针。 Lat, Lon经纬–目标经纬度，设为0则表示当前位置。Alt高程–相对Home点的高度，设为0标识当前高度。 Loiter_Unlimited 飞机持续等待到定义新的位置，不继续处理下个指令。Lat, Lon经纬–目标经纬度，设为0则表示当前位置。Alt高程–相对Home点的高度，设为0标识当前高度。 Return-To-Launch自返同RTL flight mode 返家模式，应该作为最后的任务指令。 Land自主降落飞机立即降落在指定的经纬位置，同LAND flight mode 降落模式 Lat, Lon 经纬– 目标经纬度，设为0则表示当前位置。 Do-Set-ROI兴趣热点飞机及云台指向指定的兴趣点，AC3.2后的版本，兴趣点会持续到任务结束。如果要终止Do-set-roi并重新指向下个航点，需要加入另外的Do-set-roi指令，并将经纬度及高度归零。 Condition-Delay 条件延迟按定义的秒数延迟然后开始下个 “Do” 指令。上面的范例，指令 #4 (Do-Set-Roi) 将会在航点#2抵达后延迟5秒开始。飞机并没有任何停止，只是“DO”指令#4推后5秒。 Time (sec) 时间（秒）– 延迟的时间 Condition-Distance 条件距离按定义的距离（m）延迟然后开始下个“Do”指令。上面的范例，指令 #4 (Do-Set-Roi) 将会在航点#5抵达前50m开始。飞机并没有任何停止，只是“DO”指令#4推后。Dist (m) 距离（m）– 飞机接近下个航点前的多少距离，启动下个 “Do” 指令。 Condition-Yaw 条件指向定义飞机指定的指向。 Deg 角度– 要求的指向 (0 = North 北, 90 = East 东) ， “rel/abs” 设为“0” (绝对），或“rel/abs” 设为 “1” (相对) 。 Sec – 无用参数. 。 Dir (1=顺时针, -1=反时针) – 只有在“rel/abs” 设为 “1”才有作用，表示必须顺/反时针方向多少度，来计算现在指向到目标指向。 rel/abs – 0是飞行场绝对的指向，1是当时飞机相对的指向。 Do-Jump执行跳抵跳到指定的任务项目重新执行几次。上面的范例，飞机将在航点#1，#2 来回跑共3次。然后继续航点#4。 WP #航点项目 –要跳抵的航点项目。 Repeat –重复跳抵数目（最大不超过3）， -1表示永远重复。 Do-Change-Speed变更速度变更水平最大移动速度（m/秒）。 speed m/s –按要求的最大速度（m/秒） Do-Set-Home 在 AC3.2发现存在问题，这个指令不能被使用。 Rally Points拉力点可以被利用来取代这个指令。 Do-Set-Cam-Trigg-Dist距离快门已固定的移动距离（m）按下相机快门 camera shutter。上面的范例是飞机水平移动每5m就按一次快门。 AC3.2以后的版本距离值设为0，表示终止击发快门。 Do-Set-Relay继电器设定 Relay继电器接脚是高或低电平。第一格式: 0 = First Relay, 1 = Second Relay 第二格式: 0 = Off (0V), 1 = On (3.3V Pixhawk, 5V APM) Do-Repeat-Relay重复继电器上面的范例是重复2次，间隔时间3秒。 First column is Relay number : 0 = First Relay, 1 = Second Relay Repeat # : how many times the relay should be toggled Delay(s) – Number of seconds between each toggle. Do-Set-Servo舵机舵机按特定的PWM值转动。上面的范例是指定第8动的舵机按PWM1700转动。 (普通舵机pwm在1000~ 2000)。 Do-Repeat-Servo重复舵机从舵机中立行程到指定的PWM间重复舵机来回移动几次。上面范例，第8动的舵机移动到PWM1700，4秒钟后，回到中立点，然后再重复一遍。 Ser No :指定第几动舵机输出。 PWM :给舵机指定的PWM值。 Repeat # :重复几次。 Delay (s) :每次舵机转动后延迟时间（秒）。 Do-Digicam-Control 快门控制按下 camera shutter 一次。 Do-Mount-Control 云台控制 AC3.3版本后，这个指令可以定义云台的横滚，俯仰，指向。

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