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《工业机器人技术基础》课程试卷C卷

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《工业机器人技术基础》课程试卷C卷二=-—E^xxxxx^xxxxx^wxxxxx^xxxxx^xxxxx^xxxxxsxxxxxsxxxxxXXXXXXXXX职业学院XXXXXX学年第XX学期期末考试《工业机器人技术基础》课程试卷C卷(适用于工业机器人技术专业)考试形式:闭卷答题时间:90分钟题号-一-二三四五总分核分人题分复查人得分、填空题(1〜10题,每空1分,共20分)工业机器人是由、电动机、减速机和组成的,用于从事工业生产,能够自动执行工作指令的机械装置。目...

《工业机器人技术基础》课程试卷C卷
二=-—E^xxxxx^xxxxx^wxxxxx^xxxxx^xxxxx^xxxxxsxxxxxsxxxxxXXXXXXXXX职业学院XXXXXX学年第XX学期期末考试《工业机器人技术基础》课程试卷C卷(适用于工业机器人技术专业)考试形式:闭卷答题时间:90分钟题号-一-二三四五总分核分人题分复查人得分、填空题(1〜10题,每空1分,共20分)工业机器人是由、电动机、减速机和组成的,用于从事工业生产,能够自动执行工作指令的机械装置。目前,国际上的工业机器人公司主要分为日系和欧系。日系中主要有安川、OTC、松下和发那科。欧系中主要有德国的、CLOOS、瑞士的、意大利的COMAU,英国的AutotechRobotics。按作业任务的不同,工业机器人通常可以分为焊接、—、装配、、喷涂等类型机器。4•机器人运动学是研究末端执行器的位置和姿态与之间的关系,而与产生该位姿所需的_无关。在机器人学科里经常用和来描述空间机器人的位姿。机器人臂部是为了让机器人的末端执行器达到任务所要求的。机器人腕部是臂部和手部的连接部件,起支承手部和改变手部的作用。夹钳式是工业机器人最常用的一种手部形式。夹钳式一般由一、驱动装置、一和支架等组成。目前应用于工业机器人的减速器产品主要有三类,分别是、RV减速器和三大类。机器人控制系统按其控制方式可分为、主从控制系统、。机器人语言系统包括三个基本状态:、编辑状态、。、选择题(11〜20题,每小题2分,共20分)11.()是指机器人末端执行器的实际位置和目标位置之间的偏差,由机械误差、控制算法与系统分辨率等部分组成。A.定位精度B.作业范围C.重复定位精度D.承载能力12.下列所述的()项为水平多关节机器人。A.VersatranB.SCARAC.UnimateD.PUMA56213.刚体在三维空间中的位姿可用()来描述。A.由位置矢量和方向余弦阵组成的3x4矩阵B.由位置矢量组成的3x1矩阵C.由位置矢量和方向余弦阵组成的4x4矩阵D.由方向余弦阵组成的3x3矩阵14•坐标变换中相对固系或动系的变换说法正确的有()。A.若相对固系变换则变换矩阵需依次右乘B.若相对动系变换则变换矩阵需依次左乘C.相对固系或动系变换其矩阵相乘顺序不变D.若相对动系变换则变换矩阵需依次右乘15.D-H法规定:{n}系变换到{n+1}系的核心变换步骤为:()。A.Zn转TZn移TXn移TXn转B.Zn转宀Xn转宀Zn移TXn移C.Zn移TXn移tzn转txn转D.Xn转tzn转tzn移txn移16.对选择工业机器人传感器需要考虑的因素表述错误的有()。A.传感器选择需要考虑其灵敏度、线性度B.传感器选择仅需要考虑其价格和响应时间C.传感器选择需要考虑其分辨率、重复性D.传感器选择需要考虑其测量范围、测量精度17.A.18.A.19.假设检测角度精度为0.1,则增量式光电编码器的透光缝隙数不少于(500;B.1800;C.3600;D.无法确定。F列传感器不可归类于机器人外部传感器的有(触觉传感器B.应力传感器新型机器人控制器应具有不属于(A.系统结构开放B.模块化 设计 领导形象设计圆作业设计ao工艺污水处理厂设计附属工程施工组织设计清扫机器人结构设计 合理C.接近度传感器)项所描述的特色。C.任务划分有效D.D.力学传感器实时性少任务要求20工业机器人常用的编程方式是:()。A.示教编程和离线编程B.示教编程和在线编程C.在线编程和离线编程D.示教编程和软件编程三、名词解释(21〜25题,每小题3分,共15分)工业机器人自由度机器人正运动学传感器灵敏度机器人正动力学PWM驱动五、计算题(29〜30题,29小题10分,30小题20分,共30分)29.写出齐次变换矩阵At,它表示相对固定坐标系{A}作以下变换:首先绕Z轴转90o;然后再绕X轴转-90o;最后做移动(3,7,9)T。解:30.对于如图所示的SCARA型机器人:⑴建立D-H法的坐标系。⑵填写D-H法参数表。⑶写出所有的变换矩阵。四、简答题(26〜28题,每小题5分,共15分)26.简述工业机器人的基本组成及其技术参数有哪些?答:27.机器人控制系统的基本单元有哪些?各自有何作用?答:28.工业机器人的典型机器视觉系统由哪些部分组成?答:
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