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飞思卡尔智能车竞赛入门资料控制算法用MATLAB编写模糊控制表计算程序

飞思卡尔智能车竞赛入门资料控制算法用MATLAB编写模糊控制表计算程序cic;clear;E=[1,0.8,0.7,0.4,0.0,0,OZO;Q.2,0.7,1,0.7,0.3,0,0,0,0,0,0,0,0;0,0.1,0.3,0.7,!,0.7,0.2,0,0^,0,0,0;0,0。0。1,061。0。0。0;0,0,0^,0,0,1,0.6,0.1,0,0,0,0;0,0,0,0,0,0,0.2,0.7,1,0.7,03,0.1,0;0,0,0,0,0,0,0,0,0.2,0.7,1,0.7,0.3;0,0,0,0,0,0,0,0,0.1,0.4,0.7,0.8,l]%%8*...

cic;clear;E=[1,0.8,0.7,0.4,0.0,0,OZO;Q.2,0.7,1,0.7,0.3,0,0,0,0,0,0,0,0;0,0.1,0.3,0.7,!,0.7,0.2,0,0^,0,0,0;0,0。0。1,061。0。0。0;0,0,0^,0,0,1,0.6,0.1,0,0,0,0;0,0,0,0,0,0,0.2,0.7,1,0.7,03,0.1,0;0,0,0,0,0,0,0,0,0.2,0.7,1,0.7,0.3;0,0,0,0,0,0,0,0,0.1,0.4,0.7,0.8,l]%%8*13EC=[1,0.7,0.3,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0;03,0.7,1,0.7,0.3,0,0,0,0,0,0,0,0;0,0,0.3,0.7,1,0.7,03,0,0,0,0,0,0;0,0,0,0,0.3,0.7,1,0.7,0.3,0,0,0,0;0,0,0,0,0,0,03,0.7,1,0.7,0.3,0,0;0,0,0,0,0,0,0,0,0.3,0.7,1,0.7,03;0,0,0,0,0,0^,0,0,0,0.3,0.7,1]%%7*1311=[1,0.7,0.3,0,0,0,0,0,0,0,0,0^;03,0.7,1,0.7,0.3,0,0,0,0,0,0,0,0;0,0,0.3,0.7,l/0.7,0.3,0,0,0,0,0,0;0,0,0,0,03,0.7,1,0.7,0.3,0,0,0,0;0,0,0,0,0,0,0.3,0,7,1,0.7,0.3,0,0;0,0,0,0,0,0,0,0,03,0.7,1,0.7,0.3;0,0/0/0/0,0,0,0,0,0,0.3,0.7,1]%%7*13rulelist=[1,1,1,l,2,4AiLLLL244;2,222,4,5,5;223,4,5,6,6;2,2,3,4,5,6,6;33/4,6,6,6,6;4,4,6,7,77,7;4,4,6,7,77,刀％%8*7foriii=l:13%偏差E的模糊值控制forjjj=l:13%偏差率EC的模糊值控制forii=l:8%偏差E的模糊规那么控制forjj=l:7%偏差变化率EC的模糊规那么控制A_rulelist=rulelist(iijj);%查模糊规那么表%******计算^2A'************A=E(ii,:);%取A'C_A=U(A」ulelist,:);%取Cifori=l:13%求RIAforj=l:13elseRa(ij)=A(i);endendendAA=zeros(l,13);%取AA=A'如AA=[1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0];%AA(l,iii)=E(iijii);AA(l,iii)=1;fori=l:13%先取小forj=l:13if(AA(j)>Ra(j,i))A_qux(j,i)=Ra(j,i);elseA_qux(j,i)=AA(j);endendendfori=l:13%再取大，一求和CiAmax=A_qux(lJ);forj=l:13if(maxRb(jJ))B_qux(j,i)=Rb(j,i);elseB_qux(j,i)=BB(j);endendendfori=l:13%再取大，一求和CiAmax=B_qux(l,i);forj=l:13if(maxCiB(i)Ci(i)=CiB(i);elseCi(i)=CiA(i);endendC((ii-l)*7+jj,:)=Ci;%将Ci存到数组C中，C是56*13的数组endend%根据式Ui二C'=Cl'并C2'并……并C56'fori=l:13max=C(l,i);forj=l:56if(max

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