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主要技术参数如下：仪器名称技术参数数量机器视觉实验系统（四轮差动移动研究平台）见下1套项目内容技术参数四轮差动移动研究平台配置如下：移动平台本体（一套）适应室内地面的轮胎（一套）内置车载工控机（一套）Windowsxp正版英文操作系统（一套）带云台的单目视觉颜色跟踪系统（一套）声纳系统（一套）激光定位导航系统（一套）惯性校正系统（一套）基于总线结构无线网卡（非USB的）（一套）三维电子罗盘定向系统(一套)带电动云台的双目深度立体视觉（一套）具体指标如下（加*指标为重要指标，必须达标）：硬件：负重≥20Kg（水泥地面）；最大运动速度≥1.2m/s（4.32km/h）结构方式：独立的运动控制，内置工控机。转动半径：绕自身几何中心为圆心转动半径为0cm。摆动半径：绕自身的边缘一点为圆心转动；半径≤40；内置车载工控机：总线结构为PC104+；主频≥PM；硬盘为≥40G*内置车载工控机具有PC104插槽，PC104插槽数量≥2；*工控机总线结构为PC104+；*正版windowsXP英文操作系统；*尺寸：高≤26m；*声纳≥16个；*声纳最小范围≤15cm；*单目云台视觉系统，可以在零照度环境下拍摄黑白图像，在1照度环境下拍摄彩色图像，象素≥400000，视觉系统平动范围≥340°，移动速度≥70°/秒。*双目黑白立体视觉,可感知近红外或不可见近红外的光线；带独立处理器，可基于FPGA实时图像矫正，进行相关性搜索及深度计算系统。在752×480的时候视差帧频率≥30帧/秒；视差范围≤124；校准误差≤象素；摄像系统支持可编程≥60帧/秒；*双目黑白立体视觉的云台系统：速度≥300度/秒转动范围：上下≥78度；平动≥318度*视觉系统转动范围：向上≥90度，向下≥30度。*带惯性校正系统。*接触式的防碰撞传感器，可测出被撞方位。如果移动平台快速运动中发生了碰撞，可以保护移动平台内部硬件不受到伤害。*基于PC104插槽的无线通讯系统，符合
协议
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；*电池为热插拔电池，可在带电情况下更换电池。软件：*操作系统：windows和linux操作系统环境下相应的全部平台软件。*移动研究平台的传感器和控制集成软件源码开放，并且终身免费升级。*提供全球用户资源交流平台，实现资源共享。*声纳定位导航软件：通过声纳扫描仪器，可在预设置地图中完成路径规划和导航软件。*移动平台离线仿真软件：在不使用移动平台的情况下根据不同移动平台模型完成移动平台的仿真工作。*移动平台协同软件。*无线控制软件*颜色跟踪软件,可以设置至少32个颜色通道，同时跟踪八个通道的色块。*配机器视觉软件HALCON以上版本
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