位置式PID控制与增量式PID控制的比较

位置式PID控制与增量式PID控制的比较位置式 PID控制与增量式 PID控制的比较最近看了一些文献，发现其中一些文献标题写着是用增量式 PID控制，但是看表达式似乎仍是位置式 PID 控制。不知是他弄错了，还是我的理解错了，下面根据我的理解比较一下位置式 PID与增量式 PID控制。首先看表达式，这里采用离散形式。位置式 PID控制：增量式 PID控制：从表达式我们可以得出以下结论：（1）位置式 PID控制的输出与整个过去的状态有关，用到了误差的累加值；而增量式 PID的输出只与当前拍和前两拍的误差有...

位置式 PID控制与增量式 PID控制的比较最近看了一些文献，发现其中一些文献标题写着是用增量式 PID控制，但是看表达式似乎仍是位置式 PID 控制。不知是他弄错了，还是我的理解错了，下面根据我的理解比较一下位置式 PID与增量式 PID控制。首先看表达式，这里采用离散形式。位置式 PID控制：增量式 PID控制：从表达式我们可以得出以下结论：（1）位置式 PID控制的输出与整个过去的状态有关，用到了误差的累加值；而增量式 PID的输出只与当前拍和前两拍的误差有关，因此位置式 PID控制的累积误差相对更大；（2）增量式 PID控制输出的是控制量增量，并无积分作用，因此该方法适用于执行机构带积分部件的对象，如步进电机等，而位置式 PID适用于执行机构不带积分部件的对象，如电液伺服阀。（3）由于增量式 PID输出的是控制量增量，如果计算机出现故障，误动作影响较小，而执行机构本身有记忆功能，可仍保持原位，不会严重影响系统的工作，而位置式的输出直接对应对象的输出，因此对系统影响较大。

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