如何制作你白己的曲立白纽装机器人？木制作项II将对应）IJJ匕我们的科学研究01＞的机器人的每一个细节作详细描述，包括CAD文件、源代码、纽裝指丫等咎。你•般⑴以轻易找齐所勺所需嘤的村料来农现我们的实驹，或者制作山一个有趣的玩貝。电池端了：2个滚柱罩:红色的“滚柱軍”可以在混乱的活劲小避免I二J锁臂匕出。闩锁酋利滚壮罩都足宽松地女装在黄色底应的m*I•的。电路板：微控制器和简单的电略板：锂离r电池则在电路板卞面。通讯线圈：通讯线圈在具卜mi接口：在电路板不「I电磁驱动器^通讯线圈之间的接口铜箔：我们川的足背血令粘件的铜箔，JIJUJ割机切成标笑的形状,将它粘往塑料ho纟戈圈利滋饮：点广黄色底朋屮的电滋线圈，以及插入红色I'J锁再的稀上滋铁通讯纟戈圈：卜•血有通ill线圈，和衣I何"齐H锁:別的机器人竺钩住这个机器人的话，就耍靠这个闩锁IT锁钩：抓\匸其他机器人所丿I］的IT锁钩底座：激光切M川勺內烯酸（业克力）底座。黄色的部分片度为3/16英、J,川胶水粘A底部的厚1/16英、J的透明丙烯酸塑料板to细装过程制作印刷电路板（PCB）PCH足通过EaglePCB设计软件遊行设计的。Gerber文件可以侃接发送到PCB制作服务・制作出电路板來。还附I：门旳板化的gerber文件 这个版本将机器人的PCB分成了16块面板,让制造的效率更高,成木史低。我们将电昭设计得简单1何灵活，内为affJ在开始并计创若试川r各种各样的控制算法、执行机构，以及通讯力式时还没令将机器人的设计
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晟终起卜*。我们还需耍订:电路既小乂杆。我们在故终设订力案中决疋采出体积非常小的
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I何封装（SMT）元件，并得以把•个微用制器、10支衣示状态的发比二极借、4个用「驱动执彳」机构的场效丿“品休伶，以々编利/电力接久如赳在了•块25电术X25它木的电路板上，上而还叱备了供4个执行机构和4个亿感器连接n勺接緬人\（。我们试若把电路板做須出小，但那样纠裝血來难度就太人了。我们所采取的简中而灵活的策略得到r彳』好的效采—我frj兀來H］多余的电路板乂进行了其他3项丁此完全无关的制作项n°纟H.裝电捷各。纟戈圈与磁体：电磁线圈被JK装tn员色底板上切岀的一个代中,mjh形的稀上磁体被压装在红色的I'J锁臂中。IT锁臂的平衡：H锁皆的彤状比它微妙地平衡在这支於、（I：・I加此微弱的电必力就能够订它开启或闭ftO通讯线圈Hismik钩：JD「抓住其他的机器人。它通常处于“闭锁”位置,从而可以抓住任何砒匕它的机器人。在两个机器人相互进行通讯了以后，它对以决公激活电滋饮，将闭锁打丿「-,升起挂钩,放开那个被抓仆的机器人O机器人帯仃两个电磁驱幼的I、J锁。红色的「J锁肖丿K装有一个3乞米的J••方休滋铁＜NdFeB类朋），而黄色的机器人底曲丿衣装冇一个阅和•线圈。这吃线圈部足根捌以下观格白仁制备的：700匝42□径的线圈线，氏4电*,绑绕在一个|'|•径2奄来的轴上。制作出*的线I窃外径大约为4竜来，内径人约为2空;K。我们之所以选择这样的线圈规格足为J'能够直接利川机器人的电源來冰幼它们，并R.产牛•适为的电氓。我们•幵始试着在线圈小描入•个磁芯，这样对以山它的功率比人.仲.足我们找不到一个⑴以A线圈断电Z后失去磁件的磁芯.而口一找们也无法翻转线圈的极件（符个执行机构叱备1个场效应晶休怜是无法做到的，得有4个/行）o通讯通讯线圈1：通讯线圈被JK装A黄色底座小。其顶端与底座衣|何齐平。X网个机器人闭锁在一起时，它们的通讯线圈就公帀好京农一起，虽然IIIJ•空气山I棍球台面上混乱的环境会让机器人发生剧烈的拉山I,因此实际上这网个线圈山能相師赧多仃5毫；K°通讯线圈2：在这个标答卜I何还勺另一个通讯线圈犁料弯丿'「：在黄色底朋上扌甬入一块特殊设计的塑料弯片，山通讯线圈|占］定在其屮。机构线圈：驱动门锁皆的执行机构线圈铜丿h粘帅式的铜八让电昭联通到另•个通讯线圈上这些机器人利用电感耦合來进行短距离的无线通讯。毎个机器人帯有4个小（3主木X2毫％》线圈，各位「网个IM1.0它们有安裝后口衣而齐平，这样•來"两个机辭人在•个而上适当纟H.合起*Z丿育，I坷个线圈Z间的间用［就总是A儿个毫*以内fo我们Z询说过耍便用的是简中的8位微控制器，帯右TK的RAM,最人模数采样率为10「赫兹，其总时钟频率为8兆赫兹。这iU中根木就不'而姜数模转换的电路。L人I此我怀疑既然线圈的谐振频率尚于模数采样率，而口•我IfJ无论如何也尤法生成止弦波彤，那么它|«J能无法发送或接收AM或占FM的无线电仃「，；°而11我们也没有足够的计算能力*处理这么）尼人的快速傅龙叶变换舁汰CFFT）°伙1此我f门转向点识到所需要发送的数抑寥寥无几，所以我们町以比它慢慢传输。我们只足简屮地通过丿I关通讯线圈*发送电潑脉冲信号。每、勺线圈迪电或I祈电H、］,它就会金成•道短和的电磁（EM）脉冲序列，真频率为其向有频率o周FH任何线圈祁公1j它形成磁耦介，并生成相应的丿冰冲输出。我们只些利出微控制2S的模数转换寻找这吃咏冲就行了。山于脉冲的频率AJ•模数采样频率，所以我1f」不能J17坐检测到每一道脉冲。凶此我们发送人屋J冰冲，并1B1L行人華的检测。这个力案很有效。这足有史以來诚庞人的Hack广！一金住气川I棍球台1衍上仃•群这样的机辭人到处横冲直撞，整个环境就变得罪常混占LZo我们不断地在软件中添加俏误检测和修正层,最终让迪讯可菲程度上升至ur50个随机确掠单元付小时犬约只发牛1次错i吴。人功吿成之）Vi,<\「两台机器人之间的数抑:亿输率为每2秒2比特。那可足比特啊，不足「比特。这肥在假设没令数抑发个冲突或呂山现错吹的怙况下的最大值了。毎个线圈既川J•发送也川J*接收数攔，因此门•时会发生冲突，这就•需些車新发送了。发送数捌人约来臼时200毫秒，在随机状况卜，由于冲突而需要重新发送,所以耗时在2000电秒的范【同以内。微控制编程1） 歹IJ队卅黄色和绿色的机器人将会挣列成黄色的一排与绿色的一排O2） 错误修正结晶:单个的“种了”晶体将介以虫累施形式刃【成一个完矣的黄绿相1'川的棋盘。3） 感染和亟新编程*机器人们•开始使用纟占晶算法组介。接着故入-个病必机器人，它会XI見他机器人讣•入新的程丿子，）｛■金N厶休中传播歼*。垠后品体纽合会散丿F,这吃机辭人中元会便用歹U队算法排成两扌非4>DNA夏制：中独的一U；机辭人（4个、5个等等）被放入一群自由的机帚人么屮。其DNA通过只仃木地状态和木地俏©、传输的密i吴修TH算法以指数増氏的速丿叟述行以制一一就像真丈的DNA复制一-样。毎个机器人单尤都以含有所有仲法的代码进彳」:了程序编制。接神，一个特殊的“编稗”机器人甲-元就Iif以轻易设怎何个机器人单元所激活的n法和所激活的颜色。1•制作印刷电路板2.在印刷电賂板匕祁置元件3.刈微控制器进行编程4.制作机器人的塑料罟fI5.纤I裝机器人的塑料零件6.在机器人的架构屮纟II.装您休7./I［机器人的架构屮组装电子器件乩测试
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