FX3UPLC多点位XY运动编程---梁明兴XY多点运动是一种经典的PLC应用，但对于很多刚刚从事PLC编程工作的人员来说可能是一件很难的事，这里我就把我的编程经验分享出来。我之前做的一个项目是二维码扫描机，是柔性电路板（FPC）行业用的，一块FPC上面有很多个小产品，每个小产品都有一个二维码，这个设备就需要用到XY多点运动，工业相机运动到二维码上方进行拍照，然后把二维码读取储存，下面我把这程序去繁就简，把XY运动关键部份程序拿出来说明。我用的是SFC编程法，这是一种很多人用的编程方法，可以分成几个程序页，不像梯形图编程那样把所有的程序编在一个页面里，不懂SFC编程方法的朋友请到三菱官网下载FX基本指令应用这个手册，上面有介绍，这里就不再描述。XY运动轴示意图一：1图一[2]输入点分配：X0X轴原点光电开关X1X轴近端光电开关X2X轴远端光电开关X3Y轴原点光电开关X4Y轴近端光电开关X5Y轴远端光电开关X6启动按钮X10停止按钮X11手动/自动选择开关OFF为手动ON为自动X13回原点按钮输出点分配：Y0X轴脉冲输出Y4X轴方向输出Y1Y轴脉冲输出Y5Y轴方向输出项目所用PLC为三菱FX3U-64MT，共有四轴输出，Y2、Y3跳过不用。这里只做XY多点运动举例接线，实际应用中还有报警等功能接线，不同品牌伺服驱动器接线有所不同，请根据伺服驱动器说明接线。2SFC程序
流程
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图二：图二这里使用三菱PLC编程软件GXWorks2，这是最新的软件，比其它的版本都更方便、更高效。3图二中流程解释：S0为开始步，PLC上电后接通S15X轴原点回归步S16Y轴原点回归步S10XY运动到待机步S11XY运动到第一座标步S12变址寄存器Z0加2操作，也就是把第二个座
标准
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备好，座标记数器C0加一操作，如果C0计数满，Z0清零。S13所有座标走完后，进入S13，座标记数器C0清零，并且运动待机步，完成后进入到S10步。S10和S13有运动到待机步指令，但两者有所不同，S10是开机后到达待机步，S13是循环完成后回到待机步。下面贴出各程序步内的梯形图：4S0内的梯形图：解释：M0~M10、M12~M30是XY轴原点回归步所用到的内部继电器Z0是变址寄存器，功能后面再讲。M40~M43是S10、S11、S13步所用到的内部继电器。5进入S10条件：M11X轴完成回原点标志M31Y轴完成回原点标志S10内的梯形图：67解释：M40~M44S11步所用到的内部继电器。DDRVA32位绝对位置驱动指令D56待机位置数据，D66速度数据M8029检测脉冲驱动指令特殊功能继电器指令完成输出一个脉冲。XY运动到位后启动T21，转移到S11步。8进入S11条件：S11内的梯形图：9解释：C0为座标个数记数，S11每启动一次座标个数加1D100Z0当Z0=0时，D100Z0=D100当Z0=2时D100Z0=D102X轴座标从D100开始Y轴座标从D300开始这些数据在触摸屏里设置最多100个座标XY运动到位后启动T22，转移到S12步。10进入S12条件：S12内的梯形图：解释：ADDPZ0K2Z0S12每启动一次Z0就加2，更改XY轴座标数据MOVK0Z0如果C0计数已满，Z0=0，也就是说，所有的座标跑完后把Z0清零。11进入S13条件：S13内的梯形图：12解释：当T23为ON、C0计数满程序进入到S13步，回到待机位，就是是第一个座标的位置，D56数据和D100数据，D58数据和D300数据，在触摸屏内设成一样的。这样会提高设备效率。回到待机位后跳转到S10开始下一回循环。S15S16分别为X轴Y轴原点回归步，回归顺序：轴以原点回归速度向近端光电开关运动，碰到近端光电开关停止，然后以慢速向原点开关运动，原点开关感应到上升沿后停止，再以原点回归速度向远端光电开关运动参数设定的距离，到达设定的距离后向XY轴位置寄存器D8340、D8350清零，并把M11、M31置位，这样原点回归就完成了，这里就不把程序贴出来了。进入S15S16条件13MAIN_Block000里的梯形图：解释：PLC上电后复位所有的S，所有的Y点，所有用到的M。按下停止按钮，复位所有的S，所有的Y点。14总结本程序关键点在于使用了变址寄存器Z0，只需要用一个绝对位置驱动指今就可以实现不断变换XY座标，从而使程序变得简单化。版权所有抄袭必究EMAIL:nokiagx@163.com.com15
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