将偏差信号（
检测
工程第三方检测合同工程防雷检测合同植筋拉拔检测方案传感器技术课后答案检测机构通用要求培训
信号与给定信号进行比较）进行运算，产生控制信号（作用于执行器）。动作：测量与给定不同的时候，需要调整控制。问题：怎么动作？（方向、大小、速度）其运算规律称为控制规律。———控制器的输出控制信号与输入偏差信号的关系。控制规律eu△u注意：e=z(测量值)—x(给定值)第七章 控制器控制器作用：第一节控制规律：比例（P）积分（I）微分（D）1、比例控制规律：定义：输出信号变化量△u与偏差信号e之间成比例关系。公式：△u=KPeKP：比例放大倍数et△utt0AKPAut0KPAu0u1KP是反映比例控制作用强弱的重要系数。KP越大；比例控制作用越强。（一）基本规律应用中通常用比例度（δ）代替KP
表
关于同志近三年现实表现材料材料类招标技术评分表图表与交易pdf视力表打印pdf用图表说话 pdf
示比例控制作用强弱。比例度定义：输入信号相对变化量与输出信号相对变化量之比的百分数。公式：对
标准
excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载
输入输出：δ=1/KP×100%比例作用特点：①控制作用及时②控制结果存在余差（可以单独使用）2、积分控制规律（I）：定义：输出信号变化量△u与偏差信号e的积分成正比关系。公式：△u=KI∫edtKI：积分速度（放大倍数）et△ut0AKIAt应用中通常用积分时间TI代替KI表示积分控制作用强弱。TI=1/KI=1/TI∫edtTI是反映积分控制作用强弱的系数。TI越小；积分控制作用越强。积分作用特点：①控制结果消除余差②控制作用慢（不单独使用）3、微分控制规律（D）：定义：输出信号变化量△u与偏差信号e的变化速度成正比。公式：△u=TDTD：微分时间et△utt0ATDA若e=At;则△u=TDATD是反映微分控制作用强弱的系数。TD越大；微分控制作用越强。微分作用特点：①超前控制作用②不能单独使用0归纳：P：△u=KPeI：△u=1/TI∫edtD：△u=TDδ作用及时消除余差超前作用（二）组合控制规律：组合形式：PI、PD、PID1、比例积分控制规律：公式：et△utt=0At＜0时：△u=0t=0时：△u=KpAKpAt＞0时：△u=KpA+t比例积分特点：①控制作用强（P）②控制结果消除余差（I）t=TI实际PI特性：△utKpAKpKIAKI—积分增益2、比例微分控制规律：公式：△u=Kp（e+TD）——理想PD特性et△utt=0A理想PD特性曲线KpA实际PD特性曲线et△utt=0AKPKDAKpA①控制作用及时（P）②具有超前控制作用（D）特点：KD—微分增益3、比例积分微分控制规律（PID）：公式：△u=Kp（e+edt+TD）et△utt=0AKpAKPA（KD-1）微分先行、比例及时、积分消除余差。特点：
分析
定性数据统计分析pdf销售业绩分析模板建筑结构震害分析销售进度分析表京东商城竞争战略分析
：①TD=0；→PI②TI=∞；→PD③TD=0TI=∞→P当KD→∞，KI→∞理想PID实际PID传递函数：传递函数：e=x给定值)—z(测量值)控制系统的方框图被控对象执行器检测元件及变送器＋被控对象执行器控制器检测元件及变送器－被控变量yz测量值操纵变量q控制信号p偏差e干扰ƒ给定值x
浙公网安备 33021202002483