第章 工业机器人的机械系统

第章工业机器人的机械系统. ppt 关于艾滋病ppt课件精益管理ppt下载地图下载ppt可编辑假如ppt教学课件下载triz基础知识ppt 第3章工业机器人的机械系统主要内容3.1工业机器人的机座（了解）3.2工业机器人的臂部（了解）3.3工业机器人的腕部（了解）3.4工业机器人的末端执行器（了解）3.5工业机器人的传动机构（了解）工业机器人技术基础工业机器人的机械系统概述机器人的机械系统由机座、臂部、腕部、手部或末端执行器组成，如图3-1所示。机器人为了完成工作任务，必须配置操作执行机构，这个操作执行机构相当于人的手部，有时也称为手爪或末端执行器。而连接手部和手臂的部分相当于人的手腕，叫做腕部，作用是改变末端执行器的空间方向和将载荷传递到臂部。第3章工业机器人的机械系统工业机器人技术基础臂部连接机身和腕部，主要作用是改变手部的空间位置，满足机器人的作业空间，并将各种载荷传递到机身。机座是机器人的基础部分，它起着支承作用，对固定式机器人，直接固定在地面基础上；对移动式机器人，则安装在行走机构上。3.1工业机器人的机座工业机器人技术基础机器人必须安装在的基础机座上。工业机器人机座有固定式和行走式两种。固定式机器人的机座直接接地安装，也可以固定在机身上；机座往往与机身做成一体，机身与臂部相连，机身支承臂部，臂部又支承腕部和手部。机座主要有两种类型：1.机座固定式2.机座移动式第3章工业机器人的机械系统3.1工业机器人的机座工业机器人技术基础3.1.1机座固定式固定的机座结构比较简单。固定机器人的安装 方法 快递客服问题件处理详细方法山木方法pdf计算方法pdf华与华方法下载八字理论方法下载 分为直接地面安装、架台安装和底板安装三种形式。1.机器人机座直接安装在地面上时，是将底板埋入混凝土中或用地脚螺栓固定。底板要求尽可能稳固以经受得住机器人手臂出来的反作用力。底板与机器人机座用高强度螺栓联接。2.机器人架台安装在地面上时，此与机器人机座直接安装在地面上的要领基本相同。机器人机座与台架用高强度螺栓固定联接，台架与底板用高强度螺栓固定联接。3.机器人机座用底板安装在地面上时，用螺栓孔安装底板在混凝土地面或钢板上。机器人机座与底板用高强度螺栓固定联接。第3章工业机器人的机械系统3.1工业机器人的机座工业机器人技术基础3.1.2机座移动式机座移动式，则满足了机器人可行走，移动式机座即又充当了机器人的行走机构，它行走机器人的重要执行部件，它由驱动装置、传动机构、位置检测元件、传感器、电缆及管路等组成。它一方面支承机器人的机身、臂部和手部；另一方面带动机器人按照工作任务的要求进行运动。机器人的行走机构按运动轨迹分为固定轨迹式行走机构和无固定轨迹式行走机构。第3章工业机器人的机械系统3.1工业机器人的机座工业机器人技术基础3.1.2机座移动式1.固定轨迹式行走机构固定轨迹式工业机器人的机身底座安装在一个可移动的拖板座上，靠丝杠螺母驱动，整个机器人沿丝杠纵向移动。这类机器人除了采用这种直线驱动方式外，有时也采用类似起重机梁行走方式等。这种可移动机器人主要用在作业区域大的场合，比如大型设备装配，立体化仓库中的材料搬运、材料堆垛和储运、大面积喷涂等。2.无固定轨迹式行走机构一般而言，无固定轨迹式行走机构主要有车轮式行走机构、履带式行走机构、足式行走机构。此外，还有适合于各种特殊的场合的步进式行走机构、蠕动式行走机构、混合式行走机构和蛇行式行走机构等。下面主要介绍车轮式行走机构、履带式行走机构和足式行走机构。第3章工业机器人的机械系统3.1工业机器人的机座工业机器人技术基础3.轮式行走机构轮式行走机器人是机器人中应用最多的一种，主要行走在平坦的地面上。车轮的形状和结构形式取决于地面的性质和车辆的承载能力。在轨道上运行的多采用实心钢轮，室外路面行驶多采用充气轮胎，室内平坦地面上的可采用实心轮胎。1.车轮的配置和转向机构车轮行走机构依据车轮的多少分为一轮、二轮、三轮、四轮以及多轮。行走机构在实现上的主要障碍是稳定性问题，实际应用的车轮式行走机构多为三轮和四轮。（1）三轮行走机构三轮行走机构具有一定的稳定性，代表性的车轮配置方式是一个前轮，两个后轮，如图3-2所示，图3-2a是两个后轮独立驱动，前轮仅起支承作用，靠后轮转向；图3-2b则是采用前轮驱动，前轮转向的方式；图3-2C为利用两后轮差动减速器减速，前轮转向的方式。第3章工业机器人的机械系统3.1工业机器人的机座工业机器人技术基础3.轮式行走机构（1）三轮行走机构三轮行走机构具有一定的稳定性，代表性的车轮配置方式是一个前轮，两个后轮，如图3-2所示，图3-2a是两个后轮独立驱动，前轮仅起支承作用，靠后轮转向；图3-2b则是采用前轮驱动，前轮转向的方式；图3-2C为利用两后轮差动减速器减速，前轮转向的方式。第3章工业机器人的机械系统3.1工业机器人的机座工业机器人技术基础3.轮式行走机构（2）四轮行走机构四轮行走机构的应用最为广泛，四轮机构可采用不同的方式实现驱动和转向，如图3-3示。图3-3a为后轮分散驱动；图3-3b为用连杆机构实现四轮同步转向，当前轮转动通过四连杆机构使后轮得到相应的偏转。这种行走机构相比仅有前轮转向的行走机构而言可实现更灵活的转向和较大的回转半径。第3章工业机器人的机械系统3.1工业机器人的机座工业机器人技术基础3.轮式行走机构（3）越障轮式机构普通车轮行走机构对崎岖不平的地面适应性很差，为了提高轮式车辆的地面适应能力，设计了越障轮式机构。这种行走机构往往是多轮式行走机构。4.履带式行走机构履带式行走机构适合于未建造的天然路面行走，它是轮式行走机构的拓展，履带的作用是给车轮连续铺路。如图3-4所示为双重履带式可转向行走机构的机器人。第3章工业机器人的机械系统3.1工业机器人的机座工业机器人技术基础4.履带式行走机构（1）履带行走机构的组成履带行走机构由履带、驱动链轮、支承轮、托带轮和张紧轮组成。如图3-5所示。（2）履带行走机构形状带行走机构的形状有很多种，主要是一字形、倒梯形等，如图3-6所示。一字形履带行走机构，驱动轮及张紧轮兼作支承轮，增大支承地面面积，改善了稳定性。倒梯形履带行走机构，不作支承轮的驱动轮与张紧轮装得高于地面，适合于穿越障碍，另外因为减少了泥土夹入引起损伤和失效，可以提高驱动轮和张紧轮的寿命。第3章工业机器人的机械系统3.1工业机器人的机座工业机器人技术基础4.履带式行走机构（2）履带行走机构形状带行走机构的形状有很多种，主要是一字形、倒梯形等，如图3-6所示。一字形履带行走机构，驱动轮及张紧轮兼作支承轮，增大支承地面面积，改善了稳定性。倒梯形履带行走机构，不作支承轮的驱动轮与张紧轮装得高于地面，适合于穿越障碍，另外因为减少了泥土夹入引起损伤和失效，可以提高驱动轮和张紧轮的寿命。第3章工业机器人的机械系统3.1工业机器人的机座工业机器人技术基础4.履带式行走机构(1)履带行走机构的优点1)支承面积大，接地比压小，适合于松软或泥泞场地进行作业，下陷度小，滚动阻力小。2)越野机动性好，可以在有些凹凸的地面上行走，可以跨越障碍物，能爬梯度不大的台阶，爬坡、越沟等性能均优于轮式行走机构。3)履带支承面上有履齿，不易打滑，牵引附着性能好，有利于发挥较大的牵引力。(2)履带行走机构的缺点1)由于没有自定位轮，没有转向机构，只能靠左右两个履带的速度差实现转弯，所以转向和前进方向都会产生滑动。2)转弯阻力大，不能准确地确定回转半径。3)结构复杂，重量大，运动惯性大，减振功能差，零件易损坏。第3章工业机器人的机械系统3.1工业机器人的机座工业机器人技术基础5.多足式行走机构车轮式行走机构只有在平坦坚硬的地面上行驶才有理想的运动特性。如果地面凸凹和车轮直径相当或地面很软，则它的运动阻力将大大增加。履带式行走机构虽然可行走于不平的地面上运动，但它的适应性不够，行走时晃动太大，在软地面上行驶运动慢。大部分地面不适合传统的轮式或履带式车辆行走。但是，足式动物却能在这些地方行动自如，显然足式与轮式和履带式行走方式相比具有独特的优势。现有的步行机器人的足数分别为单足、双足、三足、四足、六足、八足甚至更多。足的数目多，适合于重载和慢速运动。双足和四足具有良好的适应性和灵活性。足式行走机构如图3-7所示。第3章工业机器人的机械系统3.1工业机器人的机座工业机器人技术基础两足式行走机构两足行走式机器人具有良好的适应性，也称之为类人双足行走机器人。类人双足行走机构是多自由度的控制系统，是现代控制理论很好的应用对象。这种机构除结构简单外，在保证静、动行走性能及稳定性和高速运动等方面都是最困难的。如图3-8所示的两足步行式机器人行走机构原理图。在行走过程中，行走机构始终满足静力学的静平衡条件，也就是机器人的重心始终落在接触地面的一只脚上。步行机器人，典型特征是不仅能在平地上，而且能在凹凸不平的地上步行，能跨越沟壑，上下台阶，具有广泛的适应性。难点是机器人跨步时自动转移重心而保持平衡的问题。为了能变换方向和上下台阶，一定要具备多自由度，如图3-9所示。第3章工业机器人的机械系统3.1工业机器人的机座工业机器人技术基础六足式行走机构这类步行式机器人是模仿六足昆虫行走的机器人。如图3-10所示为六足原理，每条腿有三个转动关节。行走时，三条腿为一组，足部端以相同位移移动，定时间间隔进行移动，可以实现XY平面内任意方向的行走和原地转动。第3章工业机器人的机械系统3.2工业机器人的臂部工业机器人技术基础机器人的手臂部件（简称臂部）是机器人的主要执行部件，它的作用是支撑、腕部和末端执行器，并带腕部和手部进行运动。手臂是为了让机器人的手爪或末端执行器可以达到任务所要达到的位置。3.2.1工业机器人的臂部运动和组成1.臂部的运动机器人要完成空间的运动，至少需要三个自由度的运动，即垂直移动、径向移动和回转运动。（1）垂直运动垂直运动是指机器人手臂的上下运动。这种运动通常采用液压缸机构或通过调整机器人机身在垂直方向上的安装位置来实现。（2）径向移动径向移动是指手臂的伸缩运动。机器人手臂的伸缩使其手臂的工作范围发生变化。（3）回转运动回转运动是指机器人绕铅垂轴的转动。这种运动决定了机器人的手臂所能达到的角度位置。第3章工业机器人的机械系统3.2工业机器人的臂部工业机器人技术基础3.2.1工业机器人的臂部运动和组成2.臂部的组成机器人的手臂主要包括臂杆以及与其伸缩、屈伸或自转等运动有关的传动装置、导向定位装置、支承联接和位置检测元件等。此外，还有与之连接的支承等有关的构件、配管配线。根据臂部的运动和布局、驱动方式、传动和导向装置的不同，可分为动伸缩臂、屈伸臂及其他专用的机械传动臂。液（气）压缸驱动或直线电动机驱动；转动伸缩型臂部结构除了轴线运动，以便使手部旋转。3.2.2工业机器人的臂部配置1.工业机器人臂部的配置机身和臂部的配置形式基本上反映了机器人的总体布局。由于机器人的作业环境和场地等因素的不同，出现了各种不同的配置形式。目前有横梁式、立柱式、机座式、屈伸式四种。第3章工业机器人的机械系统3.2工业机器人的臂部工业机器人技术基础3.2.2工业机器人的臂部配置1.工业机器人臂部的配置①横梁式机身设计成横梁式，用于悬挂手臂部件，通常分为单臂悬挂式和双臂悬挂式两种，如图3-11所示。这类机器人的运动形式大多为移动式。它具有占地面积小，能有效利用空间，动作简单直观等优点。横梁可以是固定的，也可以是行走的，一般横梁安装在厂房原有建筑的柱梁或有关设备上，也可从地面上架设。第3章工业机器人的机械系统3.2工业机器人的臂部工业机器人技术基础3.2.2工业机器人的臂部配置1.工业机器人臂部的配置②立柱式立柱式机器人多采用回转型、俯仰型或屈伸型的运动形式，是一种常见的配置形式。常分为单臂式和双臂式两种，如图3-12所示。一般臂部都可在水平面内回转，具有占地面小而工作范围大的特点。立柱可固定安装在空地上，也可以固定在床身上。立柱式结构简单，服务于某种主机承担上、下料或转运等工作。第3章工业机器人的机械系统3.2工业机器人的臂部工业机器人技术基础3.2.2工业机器人的臂部配置1.工业机器人臂部的配置③机座式这种机器人可以是独立的、自成系统的完整装置，可以随意安放和搬动，也可以沿地面上的专用轨道移动，以扩大其活动范围。第3章工业机器人的机械系统3.2工业机器人的臂部工业机器人技术基础3.2.2工业机器人的臂部配置1.工业机器人臂部的配置④屈伸式机器人的手臂部由大小臂组成，大小臂间有相对运动，称为屈伸臂。屈伸臂与机身间的关系到机器人的运动轨迹，可以实现平面运动，也可以作空间运动。第3章工业机器人的机械系统3.2工业机器人的臂部3.2.3臂部的驱动机器人的手臂由大臂、小臂或多臂组成。手臂的驱动方式主要有液压驱动、气动驱动和电机驱动等几种形式，其中电动驱动形式最为通用。臂部伸缩机构行程小时，采用油（气）缸直接驱动；当行程较大时，可采用油（气）缸驱动齿轮齿条传动的倍增机构或步进电动机及伺服电动机驱动，也可用丝杠螺母或滚珠丝杆传动。为了增加手臂的刚性，防止手臂在伸缩运动时绕轴线转动或产生变形，臂部伸缩机构需设置导向装置或设计成方形、花键等形式的臂杆。常用的导向装置有单导向杆和双导向杆等，可根据手臂的结构、抓重等因素选取。手臂的俯仰通常采用摆动油（气）缸驱动、铰链连杆机构传动实现；臂部回转与升降机构回转与升降机构常采用回转缸与升降缸单独驱动，适用于升降行程短而回转角度小的情况，也有用升降缸与气动马达—锥齿轮传动的机构。工业机器人技术基础第3章工业机器人的机械系统3.3工业机器人的腕部3.3.1机器人腕部的运动1.机器人腕部的运动方式腕部是臂部与手部的连接部件，起支承手部和改变手部姿态的作用。为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间三个坐标轴x、y、z的转动，即具有偏转（Yaw）、俯仰（Pitch）和回转（Roll）三个自由度。工业机器人技术基础如图3-15所示这三个回转方向分别为：臂转、手转和腕摆。工业机器人一般具有6个自由度才能使手部（末端执行器）达到目标位置和处于期望的姿态使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间3个坐标轴x，y，z的旋转运动。第3章工业机器人的机械系统3.3工业机器人的腕部2.机器人腕部的旋转腕部旋转是指腕部绕小臂轴线的转动，又叫做臂转。有些机器人限制其腕部转动角小于360°。另一些机器人则仅仅受到控制电缆缠绕圈数的限制，腕部可以转几圈。按腕部转动特点的不同，用于腕部关节的转动又可细分为滚转和弯转两种。工业机器人技术基础第3章工业机器人的机械系统3.3工业机器人的腕部2.机器人腕部的旋转工业机器人技术基础滚转是指组成关节的两个零件自身的几何回转中心和相对运动的回转轴线重合，因而实现360°。无障碍旋转的关节运动，通常用R来标记，如图3-16a所示。弯转是指两个零件的几何回转中心和其相对转动轴线垂直的关节运动。由于受到结构限制，其相对转动角度一般小于360°。弯转通常用B来标记，如图3-16b所示。第3章工业机器人的机械系统3.3工业机器人的腕部3.3.1机器人腕部的运动3.机器人腕部的弯曲腕部弯曲是指腕部的上下摆动，这种运动也称为俯仰，又叫做手转。工业机器人技术基础第3章工业机器人的机械系统3.3工业机器人的腕部3.3.1机器人腕部的运动4.机器人腕部的侧摆腕部侧摆指机器人腕部的水平摆动，又叫做腕摆。腕部的旋转和俯仰两种运动结合起可以看成是侧摆运动，通常机器人的侧摆运动由一个单独的关节提供。工业机器人技术基础腕部结构多为上述三个回转方式的组合，组合的方式可以有多种形式，常用腕部组合的方式有：臂转-腕摆-手转结构，臂转-双腕摆-手转结构等。第3章工业机器人的机械系统3.3工业机器人的腕部3.3.1机器人腕部的分类手腕按自由度个数可分单自由度手腕、二自由度手腕和三自由度手腕。采用几个自由度的手腕应根据工业机器人的工作性能来确定。在有些情况下，腕部具有二个自由度：回转和俯仰或回转和偏转。一些专用机械手甚至没有腕部，但有的腕部为了特殊要求还有横向移动的自由度。1.单自由度手腕（1）单一的臂转功能机器人的关节轴线与手臂的纵轴线共线，常回转角度不受结构限制，可以回转360°。该运动用滚转关节(R关节)实现，如图3-18所示。工业机器人技术基础第3章工业机器人的机械系统3.3工业机器人的腕部1.单自由度手腕（2）单一的手转功能关节轴线与手臂及手的轴线相互垂直，常回转角度受结构限制，通常小于360°。该运动用弯转关节（B关节）实现。工业机器人技术基础第3章工业机器人的机械系统3.3工业机器人的腕部1.单自由度手腕（3）单一的侧摆功能关节轴线与手臂及手的轴线在另一个方向上相互垂直，常回转角度受结构限制，该运动用弯转关节(B关节)实现。工业机器人技术基础第3章工业机器人的机械系统3.3工业机器人的腕部1.单自由度手腕（4）单一的平移功能腕部关节轴线与手臂及手的轴线在一个方向上成一平面，不能转动只能平移。该运动用平移关节(T关节)实现。工业机器人技术基础第3章工业机器人的机械系统3.3工业机器人的腕部2.二自由度手腕机器人腕部的可以由一个滚转关节和一个弯转关节联合构成滚转弯转BR关节实现；或由两个弯转关节组成BB关节实现；但不能用两个滚转关节RR构成二自由度腕部，因为两个滚转关节的运动是重复的，实际上只起到单自由度的作用。工业机器人技术基础第3章工业机器人的机械系统3.3工业机器人的腕部3.三自由度手腕由R关节和B关节的组合构成的三自由度腕部可以有多种形式，实现臂转、手转和腕摆功能。可以证明，三自由度腕部能使手部取得空间任意姿态。工业机器人技术基础第3章工业机器人的机械系统3.3.3工业机器人的腕部驱动方式多数机器人将腕部结构的驱动部分安排在小臂上。首先设法使几个电机同轴旋转的心轴和多层套简上去，当运动传入腕部后再分别实现各个动作。从驱动方式看，腕部驱动一般有两种形式，即直接驱动和远程驱动。1．直接驱动直接驱动是指驱动器安装在腕部运动关节的附近直接驱动关节运动，传动刚度好，但腕部的尺寸和质量大、惯量大。工业机器人技术基础驱动源直接装在腕部上，这种直接驱动腕部的关键是能否设计和加工出而驱动转矩大、驱动性能好的驱动电动机或液压马达。第3章工业机器人的机械系统3.3.3工业机器人的腕部驱动方式2．远程驱动远距离传动方式的驱动器安装在机器人的大臂、机座或小臂远端，通过机构间接驱动腕部关节运动，因而腕部的结构紧凑，尺寸和质量小，对改善机器人的整体性能有好处，但传动设计复杂，传动刚度也降低了。轴I做回转运动，轴Ⅱ做俯仰运动，轴Ⅲ做偏转运动。工业机器人技术基础第3章工业机器人的机械系统3.3.3工业机器人的腕部驱动方式3．机器人的柔顺腕部一般来说，在用机器人进行精密装配作业中，当被装配零件不一致，工件的定位夹具的定位精度不能满足装配要求时，会导致装配困难。这就要求在装配动作时具有柔顺性，柔顺装配技术有两种，包括主动柔顺装配和被动柔顺装配。（1）主动柔顺装配检测、控制的角度，采取各种不同的搜索方法，可以实现边校正边装配。如在手爪上安装视觉传感器、力传感器等检测元件，这种柔顺装配称为“主动柔顺装配”。主动柔顺装配需配备一定功能的传感器，价格较贵。工业机器人技术基础第3章工业机器人的机械系统3.3.3工业机器人的腕部驱动方式3．机器人的柔顺腕部（2）被动柔顺装配被动柔顺是利用不带动力的机构来控制手爪的运动以补偿其位置误差。在需要被动柔顺装配的机器人结构里，一般是在腕部配置一个角度可调的柔顺环节以满足柔顺装配的需要。这种柔顺装配技术称为“被动柔顺装配（RCC)”。被动柔顺腕部结构比较简单，价格比较便宜，装配速度快。相比主动柔顺装配技术，它要求装配件要有倾角，允许的校正补偿量受到倾角的限制，轴孔间隙不能太小。工业机器人技术基础第3章工业机器人的机械系统3.4工业机器人的末端执行器（即手部）机器人的手部是指安装于机器人手臂末端，直接作用于工作对象的装置。工业机器人所要完成的各种操作，最终都必须通过手部来得以实现；同时手部的结构、重量，又有着直接的、显著的影响。1.手部的分类人体的手是具有许多关节的多个手指的手，可以巧妙地完成许多复杂的作业，如制作物品、使用工具、作各种手势等。在这些功能中，机器人技术中主要关心的是手的作业功能。人手的作业功能大致可分为“抓取”和“操作”两类，而抓取又分为捏、夹、握三小类。每一小类又可分为多种形态。机器人手部设计中，由于机构和控制系统方面的限制，很难设计出像人手那样的通用装置；同时对多数工作现场来说，对机器人的工作要求是有限的，因此机器人手部的设计主要是针对一定的工作对象来进行设计的。根据手部的结构和在工作中完成的功能，常见的工业机器人手部一般分为三大类：⑴机械手部(两指一三指、变形指)(机械手爪)；⑵特殊手部(吸盘、喷枪、焊枪等)(特殊末端)；⑶通用手部(两指一五指)。工业机器人技术基础第3章工业机器人的机械系统3.4工业机器人的末端执行器（即手部）2.机械手部机械手部是目前应用最广的手部形式，可见于多种的生产线机器人中。它主要是利用开闭的机械机构，来实现特定物体的抓取。其主要的组成部分是手指，利用手指的相对运动就可抓取物体。手指一般常采用刚性的，抓取面按物体外形包络线形成凹陷或v形槽。多数的机械手部只有两个手指，有时也使用像三爪卡盘式的三指结构，另外还有利用连杆机构使手指形状随手指开闭动作发生一定变化的手部。3.特殊手部机械手部对于特定对象可保证完成规定作业，但能适应的作业种类有限。在要求能操作大型、易碎或柔软物体的作业中，采用刚性手指的机械手是无法抓取对象的。同时，机械手部一般来说重量、体积较大，给使用带来局限。在这种情况下，即需采用适合所要求作业的特殊装置即特殊手部。同时，根据不同作业要求，准备若干个特殊手部，将它们替换安装，即可以使机器人成为通用性很强的机械，从而机器人的优越性更能得以体现。工业机器人技术基础第3章工业机器人的机械系统3.4工业机器人的末端执行器（即手部）3.特殊手部根据特殊手部的工作原理，常见的特殊手部有以下三种：气吸式、磁吸式和喷射式。①气吸式气吸式手部按形成真空或负压的方法可将其分为真空吸盘式、气流负压吸盘式和挤气负压吸盘式。在这几种方式中，真空式吸盘吸附可靠、吸力大、机构简单、价格便宜，应用最为广泛。在目前电视机生产线中，电视机半成品在制造和装配过程中的搬运和位置调整，主要采用真空吸盘的手部。工作过程中，吸盘靠近电视机屏幕，真空发生器工作使吸盘吸紧屏幕，实现半成品电视机的抓取和搬运。工业机器人技术基础第3章工业机器人的机械系统3.4工业机器人的末端执行器（即手部）3.特殊手部②磁吸式磁吸式手部主要是利用电磁吸盘来完成工件的抓取，通过电磁线圈中电流的通断来完成吸附操作。它的优点在于不需要真空源，但它有电磁线圈所特有的一些缺点，如只能适用于磁性材料、吸附完成后有残余磁性等，使得其使用受到一定限制。③喷射式。喷射式手部主要用于一些特殊的使用场合，目前在机械制造业、汽车工业等行业中已经使用的喷漆机器人、焊接机器人等，其手部均采用喷射式。在常见的搬运、码垛等作业中，特殊手部与机械手部相比，结构简单、重量轻，同时手部具有较好的柔顺性；但其对于抓取物体的表面状况和材料有比较高的要求，使用寿命也有一定局限。工业机器人技术基础第3章工业机器人的机械系统3.4工业机器人的末端执行器（即手部）4.机器人手部的特点（1）手部与腕部相连处可拆卸手部与腕部有机械接口，也可能有电、气、液接头。工业机器人作业时方便拆卸和更换手部。（2）手部是机器人末端执行器它可以像人手那样具有手指，也可以不具备手指；可以是类人的手爪，作业的工具，比如装在机器人腕部上的喷漆枪、焊接工具等。（3）手部的通用性比较差机器人手部通常是专用的装置，例如，一种手爪往往只能抓握一种或寸、重量等方面相近似的工件，一种工具只能执行一种作业任务。工业机器人技术基础第3章工业机器人的机械系统3.4.2工业机器人的夹持类手部夹持类手部除常用的夹钳式外，还有钩托式和弹簧式。此类手部按其手指夹持工件时运动方式不同，又可分为手指回转型和指面平移型。夹钳式是工业机器人最常用的一种手部形式。夹钳式一般由手指、驱动装置、传动机构、支架等组成。工业机器人技术基础第3章工业机器人的机械系统3.4.2工业机器人的夹持类手部1）夹钳式手部的手指手指是直接与工件接触的构件。手部松开和夹紧工件，就是通过手指的张开和闭合来实现的。一般情况下，机器人的手部只有两个手指，少数有三个或多个手指。它们的结构形式取决于被夹持工件的形状和特性。据工件形状、大小及被夹持部位材质的软硬、表面性质等的不同，手指的指面有光滑、齿型指面和柔性指面三种形式。对于夹钳式手部，其手指材料可选用一般碳素钢和合金钢。为使手指经久耐用，指面可镶嵌硬质合金；高温作业的手指可选耐热钢；在气体环境下工作的手指，可镀铬或进行搪瓷处理，也可选用耐腐蚀的玻璃钢或聚四氟乙烯。工业机器人技术基础第3章工业机器人的机械系统3.4.2工业机器人的夹持类手部2）夹钳式手部的驱动夹钳式手部通常采用气动、液动、电动和电磁来驱动手指的开合。因为气动手爪有：结构简单、成本低、容易维修、而且开合迅速、重量轻许多突出的优点。气动手爪目前得到广泛的应用。其缺点是空气介质的可压缩性使爪钳位置控制复杂。液压驱动手爪成本稍高一些。电动手爪的优点是手指开合电动机的控制与机器人控制可以共用一个系统，但是夹紧力比气动手爪、液压手爪小，开合时间比它们长。电磁手爪控制信号简单，但是电磁夹紧力与爪钳行程有关，因此，只用在开合距离小的场合。工业机器人技术基础第3章工业机器人的机械系统3.4.2工业机器人的夹持类手部3）夹钳式手部的传动驱动源的驱动力通过传动机构驱使手指或爪产生夹紧力。传动机构是向手指传递运动以实现夹紧和松开动作的机构。夹钳式手爪还常以传动机构来命名，如图3-25所示。对于传动机构有运动要求和夹紧力要求。如图3-25所示的齿轮齿条式手爪可保持爪钳运动，夹持宽度变化大。对夹紧力的要求是爪钳开合度不同时，夹紧力能保持不变。工业机器人技术基础第3章工业机器人的机械系统3.4.2工业机器人的夹持类手部3）夹钳式手部的传动驱动源的驱动力通过传动机构驱使手指或爪产生夹紧力。传动机构是向手指传递运动以实现夹紧和松开动作的机构。夹钳式手爪还常以传动机构来命名，如图3-25所示。对于传动机构有运动要求和夹紧力要求。如图3-25所示的齿轮齿条式手爪可保持爪钳运动，夹持宽度变化大。对夹紧力的要求是爪钳开合度不同时，夹紧力能保持不变。工业机器人技术基础第3章工业机器人的机械系统3.4.3工业机器人的吸附类手部吸附式手部靠吸附力取料。根据吸附力的不同有气吸附和磁吸附两种。吸附式手部适用于大平面（单面接触无法抓取）、易碎（玻璃、磁盘）、微小（不易抓取）的物体，因此适用面也较大。1．气吸式手部气吸式手部是工业机器人常用的一种吸持工件的装置。它由吸盘（一个或几个）、吸盘架及进排气系统组成。气吸式手部具有结构简单、重量轻、使用方便可靠等优点，主要用于搬运体积大，重量轻的零件，如冰箱壳体、汽车壳体等；也广泛用于需要小心搬运的物件，如显像管、平板玻璃等；以及非金属材料，如板材、纸张等；或材料的吸附搬运。气吸式手部的另一个特点是对工件表面没有损伤，且对被吸持工件预定的位置精度要求不高；但要求工件上与吸盘接触部位光滑平整、清洁，被吸工件材质致密，没有透气空隙工业机器人技术基础第3章工业机器人的机械系统3.4.3工业机器人的吸附类手部1．气吸式手部气吸式手部是利用吸盘内的压力与大气压之间的压力差工作的。按形成压力差的方法，可分为真空气吸、气流负压气吸、挤压排气气吸三种。工业机器人技术基础第3章工业机器人的机械系统①真空吸附手部采用真空泵能保证吸盘内持续产生负压，所以这种吸盘比其他形式吸盘的吸力大。如图3-26所示为真空气吸吸附手部结构。真空的产生是利用真空系，真空度较高，主要零件为橡胶吸盘1，通过固定环2安装在支承杆4上，支承杆由螺母6固定在基板5上。取料时，橡胶吸盘与物体表面接触，橡胶吸盘的边缘起密封和缓冲作用，然后真空抽气，吸盘内腔形成真空，进行吸附取料。放料时，管路接通大气，失去真空，物体放下。为了避免在取放料时产生撞击，有的还在支承杆上配有弹簧缓冲：为了更好地适应物体吸附面的倾斜，在橡胶吸盘背面设计有球铰链。3.4.3工业机器人的吸附类手部1．气吸式手部气吸式手部是利用吸盘内的压力与大气压之间的压力差工作的。按形成压力差的方法，可分为真空气吸、气流负压气吸、挤压排气气吸三种。工业机器人技术基础第3章工业机器人的机械系统②气流负压吸附手部气流负压吸附手部，压缩空气进入喷嘴后，利用伯努利效应使橡胶皮腕内产生负压，要取物时，压缩空气高速流经喷嘴时，其出口处的气压低于吸盘腔内的气压，出口处的气体被高速气流带走而形成负压，完成取物动作。当需要释放时，切断压缩空气即负压吸附手部需要的压缩空气，工厂一般都有空压机站或空压机，比较容易获得空压不需要专为机器人配置真空泵，所以气流负压吸盘在工厂内使用方便，成本较低。3.4.3工业机器人的吸附类手部1．气吸式手部气吸式手部是利用吸盘内的压力与大气压之间的压力差工作的。按形成压力差的方法，可分为真空气吸、气流负压气吸、挤压排气气吸三种。工业机器人技术基础第3章工业机器人的机械系统③挤压排气气吸吸附手部挤压排气式手部结构简单，既不需要真空泵系统也不需要压缩空气气源，比较经济方便。但要防止漏气，不宜长期停顿，可靠性比真空吸盘和气流负压吸盘差。挤气负压吸盘的吸力计算是在假设吸盘与工件表面气密性良好的情况下进行的，利用热力学定律和静力平衡公式计算内腔最大负压和最大极限吸力。对市场供应的三种型号耐油橡胶吸盘进行吸力理论计算及实测的结果表明，理论计算误差主要由假定工件表面为理想状况所造成。实验表明，在工件表面清洁度、平滑度较好的情况下牢固吸附时间可达到30s，能满足一般工业机器人工作循环时间的要求。3.4.3工业机器人的吸附类手部1．气吸式手部工业机器人技术基础第3章工业机器人的机械系统④真空吸盘的新设计1)自适应吸盘。如图3-27所示的自适应吸盘具有一个球关节，使吸盘能倾斜自如，适应工件表面倾角的变化，这种自适应吸盘在实际应用中获得了良好的效果。2)异形吸盘。图3-28为异形吸盘中的一种。通常吸盘只能吸附一般的平整工件，而该异形吸盘可用来吸附鸡蛋、锥颈瓶等物件，扩大了真空吸盘在工业机器人上的应用。3.4.3工业机器人的吸附类手部2．磁吸式手部工业机器人技术基础第3章工业机器人的机械系统磁吸式手部是利用永久磁铁或电磁铁通电后产生的磁力来吸附材料工件的，应用较广。磁吸式手部不会破坏被吸件表面质量。①磁吸式手部的特点磁吸式手部比气吸式手部优越的方面是：有较大的单位面积吸力，对工件表面粗糙度及通孔、沟槽等无特殊要求。磁吸式手部的不足之处是：被吸工件存在剩磁，吸附头上常吸附磁性屑（如铁屑等），影响正常工作。因此对那些不允许有剩磁的零件要禁止使用，如钟表零件及仪表零件，不能选用磁力吸盘，可用真空吸盘。电磁吸盘只能吸住铁磁材料制成的工件，如钢铁等黑色金属工件，吸不住有色金属和非金属材料的工件。对钢、铁等材料制品，温度超过723℃就会失去磁性，故在高温时有些机器人无法使用磁吸式手部。磁力吸盘要求工件表面清洁、平整、干燥，以保证可靠地吸附。3.4.3工业机器人的吸附类手部2．磁吸式手部工业机器人技术基础第3章工业机器人的机械系统②磁吸式手部的原理磁吸式手部按磁力来源可分为永久磁铁手部和电磁铁手部。电磁铁手部由于供电不同又可分为交流电磁铁手部和直流电磁铁手部。如图3-29所示的是电磁铁手部的结构示意图。在线圈通电的瞬时，由于空气间隙的存在，磁阻很大，线圈的电感和启动电流很大，这时产生磁性吸力将工件吸住，一旦断电，磁吸力消失，工件松开。若采用永久磁铁作为吸盘，则必须强迫性地取下工件。磁力吸盘的计算主要是电磁吸盘中电磁铁吸力的计算以及铁心截面积、线圈导线直径和其它参数的设计。要根据实际应用环境选择工作情况系数和安全系数。3.4.4多指灵活手大部分工业机器人的手部只有两个手指，而且手指上一般没有关节。因此取料不能适应外形的变化，不能使物体表面承受比较均匀的夹持力，因此无法满足对复杂形的物体实施夹持。因此操作机器人手部和腕部最完美的形式是模仿人手的多指灵活手。多指灵活手由多个手指组成，每一个手指有三个回转关节，每一个关节自由度都是独立控制的，这样各种复杂动作能模仿。工业机器人技术基础第3章工业机器人的机械系统3.5机器人的传动机构在工业机器人中，减速器是连接机器人动力源和执行机构的中间装置，是保证工业机器人实现到达目标位置的精确度的核心部件。通过合理的选用减速器，可精确地将机器人动力源转速降到工业机器人各部位所需要的速度。与通用减速器相比，应用于机器人关节处的减速器应当具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。目前应用于工业机器人的减速器产品主要有3类，分别是谐波减速器、RV减速器和摆线针轮减速器，其中关节机器人主要采用谐波减速器和RV减速器。在关节型机器人中，由于RV减速器具有更高的刚度和回转精度，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部等轻负载的位置。工业机器人技术基础第3章工业机器人的机械系统3.5机器人的传动机构3.5.1工业机器人的传动机构——谐波减速器波减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器，是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星齿轮传动。由固定的内齿刚轮、柔轮和使柔轮发生径向变形的波发生器三个基本构件组成。与普通齿轮传动相比，具有精度高、承载力高、效率高、体积小，质量轻，结构简单等特点。该减速器广泛用于航空、航天、工业机器人、机床微量进给、通信设备、纺织机械、化纤机械、造纸机械、差动机构、印刷机械、食品机械和医疗器械等领域。工业机器人技术基础第3章工业机器人的机械系统①结构谐波减速器由具有内齿的刚轮、具有外齿的柔轮和波发生器组成。通常波发生器为主动件，而刚轮和柔轮之一为从动件，另一个为固定件。3.5机器人的传动机构3.5.1工业机器人的传动机构谐波减速器工业机器人技术基础第3章工业机器人的机械系统结构详解：⑴波发生器波发生器与输人轴相连，对柔轮齿圈的变形起产生和控制的作用。它由一个椭圆形凸轮和一个薄壁的柔性轴承组成。柔性轴承不同于普通轴承，它的外环很薄，容易产生径向变形，在未装入凸轮之前环是圆形的，装上之后为椭圆形。⑵柔轮柔轮有薄壁杯形、薄壁圆筒形或平嵌式等多种。薄壁圆筒形柔轮的开口端外面有齿圈，它随波发生器的转动而变形，筒底部分与输出轴连接。⑶刚轮。它是一个刚性的内齿轮。双波谐波传动的刚轮通常比柔轮多两齿。谐波齿轮减速器多以刚轮固定，外部与箱体连接。3.5机器人的传动机构3.5.1工业机器人的传动机构——谐波减速器工业机器人技术基础第3章工业机器人的机械系统②工作原理波发生器通常成椭圆形的凸轮，将凸轮装入薄壁轴承内，再将它们装入柔轮内。此时柔轮由原来的圆形变成椭圆形，椭圆长轴两端的柔轮与刚轮轮齿完全啮合，形成啮合区（一般有30%左右的齿处在啮合状态）；椭圆短轴两端的柔轮齿与刚轮齿处于完全脱开。在波发生器长轴和短轴之间的柔轮齿，沿柔轮周长的不同区段内，有的逐渐退出刚轮齿间，处在半脱开状态，称为啮出；有的逐渐进入刚轮齿间，处在半啮合状态，称为啮入。波发生器在柔轮内转动时，迫使柔轮产生连续的弹性变形，波发生器的连续转动，使柔轮齿循环往复的进行啮入-啮合-啮出-脱开这四种状态，不断改变各自原来的啮合状态。3.5机器人的传动机构3.5.1工业机器人的传动机构——谐波减速器工业机器人技术基础第3章工业机器人的机械系统③传动形式⑴刚轮固定-柔轮输出刚轮固定不变，以波发生器为主动件，柔轮为从动件，如图2-33(a)所示。该输出形式结构简单、传动比范围较大、效率较高、应用广泛，传动比i=75~500。3.5机器人的传动机构3.5.1工业机器人的传动机构——谐波减速器工业机器人技术基础第3章工业机器人的机械系统③传动形式⑵柔轮固定-刚轮输出波发生器主动，单级减速，如图2-33(b)所示。该输出形式结构简单、传动比范围较大、效率较高，可用于中小型减速器，传动比i=75~500。3.5机器人的传动机构3.5.1工业机器人的传动机构——谐波减速器工业机器人技术基础第3章工业机器人的机械系统③传动形式⑶波发生器固定-刚轮输出柔轮主动，单级微小减速，如图2-33(c)所示。该输出形式传动比准确，适用于高精度微调传动装置，传动比i=1.002~1.015。3.5机器人的传动机构3.5.2工业机器人的传动机构——RV减速器工业机器人技术基础第3章工业机器人的机械系统①简介RV减速器的传动装置采用的是一种新型的二级封闭行星轮系，是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动装置，不仅克服了一般摆线针轮传动的缺点，而且因为具有体积小、质量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点，日益受到国内外的广泛关注，在机器人领域占有主导地位。RV减速器与机器人中常用的谐波减速器相比，具有较高的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波减速器那样随着使用时间增长，运动精度显著降低，因此世界上许多高精度机器人传动装置多采用RV减速器。3.5机器人的传动机构3.5.2工业机器人的传动机构——RV减速器工业机器人技术基础第3章工业机器人的机械系统②结构RV减速器主要由齿轮轴、行星轮、曲柄轴、摆线轮、针轮、刚性盘和输出盘等结构组成。3.5机器人的传动机构3.5.2工业机器人的传动机构——RV减速器工业机器人技术基础第3章工业机器人的机械系统②结构详解齿轮轴齿轮轴又称为渐开线中心轮，用来传递输入功率，且与渐开线行星轮互相啮合。行星轮与曲柄轴固连，均匀分布在一个圆周上，起功率分流的作用，将齿轮轴输入的功率分流传递给摆线轮行星机构。曲柄轴曲柄轴是摆线轮的旋转轴。它的一端与行星轮相连接，另一端与支撑圆盘相连接。既可以带动摆线轮产生公转，也可以使摆线轮产生自转。摆线轮为了在传动机构中实现径向力的平衡，一般要在曲柄轴上安装两个完全相同的摆线轮，且两摆线轮的偏心位置相互成180°。