毕业设计（论文）-气动机械手设计（含全套CAD图纸）

毕业设计（ 论文 政研论文下载论文大学下载论文大学下载关于长拳的论文浙大论文封面下载 ）-气动机械手设计（含全套CAD图纸） 由于部分原因， 说明书 房屋状态说明书下载罗氏说明书下载焊机说明书下载罗氏说明书下载GGD说明书下载 已删除大部分，完整版说明书，CAD 图纸等，联系153893706 气动机械手设计 摘 要:气动机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或 操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下 操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 本文主要进行了气动机械手的总体结构设计、气动设计和PLC控制系统。机械手的机械结构由 气缸、气爪和连接件组成，可按预定轨迹运动，实现对工件的抓取、搬运和卸载。气动部分的设计 主要是选择合适的控制阀，设计合理的气动控制回路，通过控制和调节各个气缸压缩空气的压力、 流量和方向来使气动执行机构获得必要的力、动作速度和改变运动方向，并按规定的程序工作。 关键词:气动机械手;气动回路;PLC控制系统 The design of pneumatic manipulator Abstract: Pneumatic manipulator is a automated devices that can mimic the human hand and arm movements to do something，also can according to a fixed procedure to moving objects or control tools. It can replace the heavy labor in order to achieve the production mechanization and automation, and can work in dangerous working environments to protect the personal safety, Therefore widely used in machine building, metallurgy, electronics, light industry and atomic energy sectors. 1 This article is mainly of the pneumatic manipulator the overall design, pneumatic design and PLC control system. This mechanism of manipulator includes cylinders and claws and connectors parts, it can move according to the due track on the movement of grabbing, carrying and unloading. The pneumatic part of the design is primarily to choose the right valves and design a reasonable pneumatic control loop, by controlling and regulating pressure, flow and direction of the compressed air to make it get the necessary strength, speed and changed the direction of movement in the prescribed procedure work. Key words: pneumatic manipulator;pneumatic loop;PLC control system 1 前言 1.1 选 题 快递公司问题件快递公司问题件货款处理关于圆的周长面积重点题型关于解方程组的题及答案关于南海问题 研究意义 机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品 的产业。不论是传统产业，还是新兴产业，都离不开各种各样的机械装备，机械工业 所提供装备的性能、质量和成本，对国民经济各部门技术进步和经济效益有很大的和 直接的影响。机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要 标志。因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之一。 随着科学技术的发展，机械手也越来越多的地被应用。在机械工业中，铸、焊、 铆、冲、压、热处理、机械加工、装配、检验、喷漆、电镀等工种都有应用的实理。 其他部门，如轻工业、建筑业、国防工业等工作中也均有所应用。 ,1, 在机械工业中，应用机械手的意义可以概括如下: 以提高生产过程中的自动化程度:应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装 卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低 生产成本。 以改善劳动条件，避免人身事故:在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、 臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有 危险或根本不可能的，而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动 条件得以改善。 在一些简单、重复，特别是较笨重的操作中，以机械手代替人进行工作，可以避 免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。 可以减轻人力，并便于有节奏的生产:应用机械手代替人进行工作，这是直接减 少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧 面。因此，在自动化机床的综合加工自动线上，目前几乎都没有机械手，以减少人力 2 和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。 1.2 国内外气动机械手发展简史概况 现代工业机械手起源于20世纪50年代初，是基于示教再现和主从控制方式、能适应产品种类变更，具有多自由度动作功能的柔性自动化产品。 机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。他的结构是:机体上安装一回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是 ,1,示教型的。 1962年，美国机械铸造公司在上述 方案 气瓶 现场处置方案 .pdf气瓶 现场处置方案 .doc见习基地管理方案.doc关于群访事件的化解方案建筑工地扬尘治理专项方案下载 的基础之上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate(即万能自动)。运动系统仿造坦克炮塔，臂回转、俯仰，用液压驱动;控制系统用磁鼓最存储装置。不少球坐标式通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司(Unimaton),专门生产工业机械手。 1962年，美国机械铸造公司也试验成功一种叫Versatran机械手，原意是灵活搬运。该机械手的中央立柱可以回转，臂可以回转、升降、伸缩、采用液压驱动，控制系统也是示教再现型。虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。 1978年，美国Unimate公司和斯坦福大学、麻省理工学院联合研制一种Unimate-Vic-arm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差可小于?1毫米。 美国还十分注意提高机械手的可靠性，改进结构，降低成本。如Unimate公司建立了8年机械手试验台，进行各种性能的试验。准备把故障前平均时间(注:故障前平均时间是指一台设备可靠性的一种量度。它给出在第一次故障前的平均运行时间)，由400小时提高到1500小时，精度可提高到?0.1毫米。 德国机器制造业是从1970年开始应用机械手，主要用于起重运输、焊接和设备的上下料等作业。德国KnKa公司还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。 ,1,瑞士RETAB公司生产一种涂漆机械手，采用示教方法编制程序。 瑞典安莎公司采用机械手清理铸铝齿轮箱毛刺等。 日本是工业机械手发展最快、应用最多的国家。自1969年从美国引进二种典型机械手后，大力研究机械手的研究。据报道，1976年从事机械手的研究工作的大专院校、研究单位多达50多个。1979年120多个大学和国家研究部门用在机械手的研究费用42%。1979年日本机械手的产值达443亿日元，产量为14535台。其中固定程序和可变 3 程序约占一半，达222亿日元，是1978年的二倍。具有记忆功能的机械手产值约为67亿日元，比1978年增长50%。智能机械手约为17亿日元，为1978年的6倍。截止1979年，机械手累计产量达56900台。在数量上已占世界首位，约占70%，并以每年50%,60%的速度增长。使用机械手最多的是汽车工业，其次是电机、电器。预计到1990年将有55万机器人在工作。 第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉机能。目前国外已经出现了触觉和视觉机械手。 第三代机械手(机器人)则能独立地完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系。并逐步发展成为柔性制造系统FMS(Flexible Manufacturing ,1,system)和柔性制造单元(Flexible Manufacturing Cell)中重要一环。 随着工业机器手(机器人)研究制造和应用的扩大，国际性学术交流活动十分活跃，欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。 1.3 国内气动机械手未来发展方向 目前气动机械手的应用逐步扩大， 性能在不断提高，使其在技术上逐步完善，总体有扩大其在热加工行业上的应用，由于其在工业冷加工作业中比较多，而在锻、铸、焊、热处理等加工以及装配作业等方面的应用较少，应扩大在此行业上的应用;力着提高机械手的工作性能，其性能的优劣决定着其能否正常的应用于生产中;发展组合 ,2,式气动机械手;研制具有“视觉”和“触觉”的智能型气动机械手。 1.4 目前国内常见的机械手主要类型 目前对机械手还没有统一的分类 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 。按照不同的分类方式可以把机械手分成多种类型。 1.4.1 按驱动方式分类 ,2,按驱动装置的动力源，机械手可分为以下的几种。 (1)液压式机械手。这种机械手的驱动系统通常由液动机(各种油缸、油马达)、伺服阀、油泵、油箱等组成，这种机器人通常具有很大的抓举能力并且结构紧凑，动作平稳，耐冲击、耐振动，防爆性好，但对制造精度和密封性能要求很高，否则易发生漏油而污染环境。 (2)气压式机械手。其驱动系统通常采用通常汽缸、气阀、气罐和空压机组成。特点是气源方便，动作迅速，结构简单、造价较低、维修方便，但难于进行速度控制，并因气压不能太高，固抓举能力较小。 4 (3)电动式机械手。电力驱动是目前机械手使用的最多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大，信号检测、传递、处理方便，可以采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用交流伺服电机、直流伺服电机和步进电机。由于电机速度高，通常还须采用减速机构(如谐波减速机构、论析减速机构、滚珠丝杠和多杆机构)。目前也有一些特制电机直接进行驱动，以简化机构，提高控制精度。 其他还有采用混合驱动的机械手，如液-气混合驱动机械手或电-气混合驱动机械手。 1.4.2 按用途分类 ,2,机械手按用途可分为下列几种: (1)搬运机械手; (2)喷涂机械手; (3)焊接机械手; (4)装配机械手; (5)其他用途的机械手。如航天用机械手，探海用机械手，以及排险作业机械手。 1.4.3 按操作机的位置机构类型和自由度数量分类 操作机的位置机构是机械手的重要外形特征，固常用作分类的依据。按这一分类要求，机械手可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节型(平面和多关节型)机械手。 操作机本身的自由度最能反应机器人的作业能力，也是分类的重要依据。按这一分类要求，机械手可分为4自由度、5自由度、6自由度和7自由度机械手。 1.4.4 按其他方法还可以分为 (1)家务型机械手:能帮助人们打理生活，做简单的家务活。 (2)操作型机械手:能自动控制，可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统中。 (3)程控型机械手:按预先要求的顺序及条件，依次控制机械手的机械动作。 (4)示教再现型机械手:通过引导或其它方式，先教会机械手动作，输入工作程序，机械手则自动重复进行作业。 (5)数控型机械手:不必使机械手动作，通过数值、语言等对机器人进行示教，机械手根据示教后的信息进行作业。 (6)感觉控制型机械手:利用传感器获取的信息控制机械手的动作。 (7)适应控制型机械手:能适应环境的变化，控制其自身的行动。 5 (8)学习控制型机械手:能“体会”工作的经验，具有一定的学习功能，并将所“学”的经验用于工作中。 (9)智能机械手:以人工智能决定其行动的机械手。 1.5 气动机械手的组成 工业机械手通常由执行机构、驱动传动装置、控制系统和智能系统四部分组成。 ,3,图1为工业机械手的组成方框图。 图1 工业机械手的组成方框图 Figure1 block diagram of an industrial manipulator 执行机构(也称操作机)是机械手赖以完成工作任务的实体，通常由杆件和关节组成。从功能的角度，执行机构可分为:手部、腕部、臂部、腰部和基座等。 手部又称末端执行器，是工业机械手直接进行工作的部分，可以是各种夹持器。有时人们也把诸如电焊枪、油漆喷头等划作机器手的手部;腕部与手部相连，主要功能是带动手部完成预定姿态，是操作机的中结构最为复杂的部分;臂部用以连接腰部和腕部，通常由两个臂杆(小臂和大臂)组成，用于带动腕部做平面运动;腰部是连接臂和基座的部件，通常是回转部件，腰部的回转运动加上臂部的平面运动，就能使腕部做空间运动。腰部是执行结构的关键部件，它的制造误差、运动精度和平稳性，对机械手的定位精度有决定性的影响;基座是整个机械手的支撑部分，有固定式和移动式两种。该部件必须有足够的刚度和稳定性。 工业机械手的驱动-传动装置包括驱动器和传动机构两个部分，它们通常与执行机构连成一体。传动装置常用的有谐波减速器、滚珠丝杠、链、带以及各种齿轮系。驱 6 动器通常有电机(直流伺服电机、步进电机、交流伺服电机)、液压或气动装置。 控制系统一般有控制计算机和伺服控制器组成。控制系统有两种方式。一种是集中式控制，即机械手的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散(级)式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息;作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机械手的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力(力矩)控制。 智能系统是目前机械手系统中一个不够完善但发展很快的子系统。它可分为两个部分:感知系统和分析-决策智能系统。前者主要靠硬件(各种传感器)实现;后者主要靠软件(如专家系统)实现。 2 总体方案的拟定 2.1 原理分析 由于本次设计的气动机械手用于自动生产线上夹持元器件或小工件进行传递的场合，本设计主要任务是完成机械手的结构方面设计，以及气动回路的设计。在本章中对机械手的坐标形式、自由度、执行机构、驱动机构等进行了确定。因此，机械手的执行机构、驱动机构是本次设计的主要任务。由气动的阀产生的动力带动机械手臂的运动，完成预定的作业，包括手臂的装夹物件、手臂旋转、手臂移动、手臂卸载物件等过程。 2.1.1 目的 为了解决在生产过程中人力夹持物件造成的误差，并且提高效率、降低成本，实现智能化、自动化生产，故设计气动机械手。 2.1.2 设计内容 要求设计其技术参数为: (1) 抓重:10Kg (夹持式手部) (2) 自由度数:4个自由度 (3) 标型式:圆柱座标 (4) 最大工作半径:1000mm (5) 手臂最大中心高:600mm 根据所给的设计参数，设计气动机械手。 (1) 确定机械手总体传动方案，查阅相关资料 7 (2) 对主要零件进行设计计算,选定各标准件 (3) 绘制机械手总装图 (4) 绘制部分自制零件的工程图 (5) 编写设计说明书 2.1.3 方案选择 为了实现预定的功用，有两套方案可以实现: 方案一 由3个气缸构成，完成作业。机械手采用平行夹指气缸，由气缸产生的动力松、夹物件，再由一个直线缸产生动力，沿着立柱作上下运动，而立柱固定在一个转台上，转台由一个回转缸驱动，可是其他机构共同按照设定的转角一起转动。如图2所示的示意图 图2 方案一示意图 Fig2 scheme1 sketch map 方案二 在方案一的基础上增加两个气缸，由5个气缸组合而成，平行夹指气缸1个、双导杆气缸2个、小型气缸1个、转角气缸1个。通过平行夹指气缸产生动力夹住物件,双导杆气缸实行移动,小型气缸同样是部件在立柱上作垂直上下移动,转角气缸使整个作转角运动. 如图3所示的示意图. 8 图3 方案二示意图 Sketch map Fig3 scheme2 2.1.4 方案的比较 方案一采用的是3个气缸,相比较方案二而言,少了2个气缸,比方案二制造所用的成本少,制造较简便,然而就其使用度,以及实现的功能性而言, 方案二比方案一要精准的多,其灵活性也更好,适用于更加复杂和多样的生产线,用方案二设计出的机器更符合本次设计所要达到的效果以及用途,故选择方案二,作为本次设计的最终方案. 2.2 总体结构设计 2.2.1 总体结构 图4 总体结构设计图 Fig4 the overall structure design 9 (1)平行夹指气缸 (2)双导杆气缸(2个) (3)小型气缸 (4)转角气缸 (5)底座、立柱、支撑板、连接板 2.2.2 机械手的运动规划 表6 气动机械手PLC I/O表 Table6 PLC I / O of pneumatic manipulator 输入点 输出点 启动(SB1) X0 左旋(YA5) Y0 停止(SB2) X1 右旋(YA6) Y1 左极限(SQ1) X2 伸出(YA3) Y2 右极限(SQ2) X3 缩回(YA4) Y3 前极限(SQ3) X4 下降(YA5) Y4 后极限(SQ4) X5 抓(YA1) Y5 上极限(SQ5) X6 放(YA2) Y6 下极限(SQ6) X7 本次机械手功能是将一边的工件搬到另一边，工作顺序为;上电—复位—启动—伸出—下降—抓工件—上升—缩回—右旋—伸出—下降—放工件—上升—缩回—左旋—循环。具体动作如下表所示: 表7 机械手气压控制电磁铁动作顺序表 10 Table7 electromagnet controlled sequence table of mechanical hand pressure 电磁铁状态 YA1 YA2 YA3 YA4 YA5 YA6 YA7 工况 伸出 , , ， , , , , 下降 , , ， , ， , , 抓 ， , , , ， , , 上升 ， , , , , , , 缩回 ， , , ， , , , 右旋 ， , , , , , ， 放 , ， , , ， , , 左旋 , , , , , ， , 4.2 PLC控制系统设计 可编程控制器按输入输出点数以及CPU功能分为大、中、小3中类型，按其结构 又可分为整体式和模块式PLC。PLC的种类很多，使用性能较好的有品牌有德国西门子公司的SIEMENS、三菱、欧姆龙、美国的AB公司等，PLC的选择遵循如下基本要求:性价比和市场潜力;被控对象的I/O点数以及工艺要求;扫描速度;负载能力;自诊断能力及以后扩展等方面。在本次设计中采用三菱公司F系列的可编程序控制器。 在机械手控制系统中，由于输入信号8个，输出信号7个，及I/O点数总计为15点，所以在系统中选用三菱公司FX2N-48MR，型PLC，有24个输入点和24个输出点，满足系统应用要求。 4.2.1 PLC I/O表和I/O接线图 机械手系统与PLC的I/O表如表，与PLC的I/O连接图如图所示。 11 图19 机械手系统与PLC的I/O连接图 Fig19 connection diagram of mechanical arm system and PLC I / O 4.2.2 控制程序设计 机械手动作是:设复位状态为左边，伸缩气缸缩回，气爪放松。因此上电后复位就需要左旋至左极限、缩回至后极限、放松气爪;按下启动按钮后，伸缩气缸伸出，直至前极限点;下一个动作是机械手下降至下极限点;然后抓工件，此处由于没有传感器，可安排一定的保持时间，如1s:接下来的动作是机械手上升至上极限;然后缩回至后极限;接着机械手右旋至右极限;机械手再伸出至前极限;然后机械手下降至下极限;下一步是将工件放下，完成工件的搬运工作;接下来机械手应返回原始位置，及先上升至上极限，然后缩回至后极限，在左旋至左极限，即原点。至此，气动机械手要经过13个动作完成一个工作周期，可返回进行下一个循环。如下图: 12 图20 PLC控制程序功能图 Figure20 control program function diagram of the PLC 梯形图的设计:梯形图的编制方法很多，可以用起保停的方法，即按条件起动然后保持，下一个状态成立时切断上一个状态;也可以使用[SET]和[RST]来完成;比较典型的是以[STL]为特征步进梯形图;如果要精简一些，也可以用移位指令来完成。机械手气压控制的动作程序见附录一。 5 结束语 这次毕业设计是我对大学的全部基础课、技术基础课以及大部分专业课的一次深入的综合性的总复习,也是一次理论联系实际的训练,因此,它在我们四年的大学生活中占有重要的地位。通过这次毕业设计对自己的四年的大学生活做出总结,同时为将来工作进行一次适应性训练，从中锻炼了自己分析问题、解决问题的能力，为今后自己的工作和生活打下一个良好的基础。这次设计其实是综合运用本专业知识，分析并解决设计中遇到的问题，进一步巩固、加深和拓宽所学知识。通过这次设计实践，使我逐步树立了正确的设计思想，增强了创新意识，熟悉并掌握了机械设计中的一般规律和方法，培养了我的分析问题和解决问题能力。通过设计计算、绘图以及运用技术标准、规范、设计手册等有关设计资料，使我进行了较全面的机械设计基本技能训练。另外通过本次设计使我领悟出机械设计的一般进程:设计准备、传动装置总体设计、传动零件设计计算、装配图设计、零件工作图设计、编写设计说明书。如果随意打乱 13 这个过程则在设计过程中定会多走弯路。在设计过程中在独立完成的同时，还要及时跟指导老师沟通和请教。每个阶段完成后要认真检查，有错误要认真修改，精益求精。毕业设计的各个阶段是相互联系的。设计时，零、部件的结构尺寸不是完全由计算确定的，还要考虑结构、工艺性、经济性以及标准化、系列化等要求。由于影响零、部件尺寸的因素很多，随着设计的进展，考虑的问题要更全面和合理，故后阶段设计要对前阶段设计中的不合理结构尺寸进行必要的修改。所以，设计要边计算、边绘图，反复修改，设计计算和绘图交替进行。在设计中要贯彻标准化、系列化与通用化可以保证互换性、减低成本、缩短设计周期，这是机械设计应遵循的原则之一，也是设计质量的一项评价指标。在设计中应熟悉和正确采用各种有关技术标准与规格，尽量采用标准件，并应注意一些尺寸需圆整为标准尺寸。同时设计中应减少材料的品种和标准件的规格。 毕业设计是每一位大学生的必修课,它要求学生独立的思考问题,并将在大学期间所学的知识进行归类和深化;能够多方面的提高学生的能力，为进入社会做足准备。通过本次设计，使我运用各种机械绘图软件的技能得到了很大的提高，也正是运用了这些绘图软件，才使得我的整个设计过程大大简化了，设计的速度也得到了很大的提高。通过这次毕业设计，相信不光是我，其他同学也会有同样的体会，虽然在这次设计中自己学到了很多的东西,取得一定的成绩,但同时也存在一定的不足和缺陷,我想这都是这次设计的价值所在,以后的日子以后自己应该更加努力认真,以冷静沉着的心态去办好每一件事情!感谢各位老师的教导和关心，我坚信有您们的支持，我们定能做出一番成绩，全体毕业生都能得到一个很大的提高，也将能应付走入社会将遇到的各种问题。经过努力，相信此次毕业设计一定能为四年的大学生涯划上一个圆满的句号。 参考文献 ,1,濮良贵，纪名刚.机械设计[M].北京:高等教育出版社，2004:23-123 ,2,孙桓，陈作模.机械原理[M].北京:高等教育出版社，2008:45-50 ,3,陆震。高等机械原理[M].北京:北京航空大学出版社，2001:12-20 ,4,何小柏。机械设计课程[M]. 北京:高等教育出版社，2004:23-25 ,5,顾崇衔。机械制造工艺学[M].陕西:陕西科学技术出版社，2000:24-29 ,6,机械工程手册编委会.机械工程手册[M].北京:机械工业出版社，2000:35-40 ,7,洪如瑾.UG CAD快速入门指导[M].清华大学出版社，2007:47-50 ,8,朱世强，王宣银.机器人技术及其应用[M].浙江:浙江大学出版社，2007:20-30 14 ,9,王天然.机器人[M].北京:化学工业出版社，2006:23-30 ,10,冯辛安.机械制造装备设计[M]. 北京:机械工业出版社，2005:23-25 ,11,杜来林.液压与气动技术[M].北京:北京大学出版社.2006:56-60 ,12,张福学编著.机器人技术及其应用[M].北京:电子工业出版社，2000:60-70 13,何发昌著，邵远编著.多功能机器人的原理及应用[M].北京:高等教育出版社，2008:30-40 , ,14,张利平著. 液压气动技术速查手册[M]. 北京:化学工业出版社，2010:45-50 ,15,李宝仁著. 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Vo1.9.No.4.1993:25-28 致 谢 在论文完成之际，我首先向我的导师致以衷心的感谢和崇高的敬意～在这期间，导师在学业上严格要求，精心指导，在生活上给了我无微不至的关怀，给了我人生的启迪，使我在顺利完成学业阶段的学业的同时，也学到了很多做人的道理，明确了人生目标。导师严谨的治学态度，渊博的学识，实事求是的作风，平易近人、宽以待人和豁达的胸怀，深深感染着我，使我深受启发，必将终生受益。 经过近半年努力的设计与计算，论文终于可以完成了。虽然它不是最完美的，也不是最好的，但是在我心里，它是我最珍惜的，因为它是我用心、用汗水成就的，也是我在大学四年来对所学知识的应用和体现。 四年的学习和生活，不仅丰富了我的知识，而且锻炼了我的能力，更重要的是从 15 周围的老师和同学们身上潜移默化的学到了许多。在此，向他们表示深深的谢意与美 好的祝愿。 附录 附录 1:机械手气压控制的动作程序 配图A0一张 附录2:装 附录3:零件图A3五张 附录4:原理图A2一张 附录5:控制梯形图A1一张 16 附录1 0 LD M8002 32 AND X006 1 SET MO 33 SET M5 2 LD MO 34 LD M5 3 RST Y006 35 OUT Y003 4 RST Y004 36 AND X005 5 MPS 37 SET M6 6 AND X006 38 LD M6 7 RST Y003 39 OUT Y001 8 MRD 40 AND X003 9 AND X002 41 SET M7 10 RST Y000 42 LD M7 11 MPP 43 OUT Y002 12 AND X000 44 AND X004 13 SET M1 45 SET M8 14 LD M1 46 LD M8 15 OUT Y002 47 OUT Y004 16 AND X004 48 AND X007 17 SET M2 49 SET M9 18 LD M2 50 LD M9 19 OUT Y004 51 OUT Y004 20 AND X007 52 SET Y006 21 SET M3 53 OUT T1 K10 22 LD M3 56 AND T1 17 23 OUT Y004 57 SET M10 24 SET Y005 58 LD M10 25 OUT TO K10 59 RST Y004 28 AND TO 60 AND X006 29 SET M4 61 SET M11 30 LD M4 62 LD M11 31 RST Y004 63 OUT Y003 64 AND X005 65 SET M12 66 LD M12 67 OUT Y000 68 MPS 69 AND X002 70 OUT M0 71 MPP 72 AND X002 73 OUT M1 74 END 18