PID指令介绍PID指令之控制方块图KP1/SKI受控体SKDE+++-+SVPVMVIndottedlineisPIDcommandPIDS1S2S3DS1：目标值(SV)S2：测定值(PV)S3：参数D：输出值(MV)指令格式控制方块图1/S：表示积分S：表示微分一般PID控制方块图KP1/SKI受控体SKDE+++–+SVPVMV1/KP1/SKI受控体SKDE+++–+SVPVMVA家的B家的PID之参数表参数代号参数名称数值范围S3取样时间(Ts)1~2000(%sec)S3+1比例增益(KP)0~30000(%)S3+2积分增益(KI)0~30000(%)S3+3微分增益(KD)-30000~30000(%)S3+4控制功能选择0~4S3+5偏差量(E)不作用范围0~32767S3+6输出值(MV)饱和上限-32768~32767S3+7输出值(MV)饱和下限-32768~32767S3+8积分值饱和上限-32768~32767S3+9积分值饱和下限-32768~32767S3+10,11暂存累积之积分值32bit浮点数范围S3+12暂存前次PV值S3+13~19系统用如何选择参数值判定受控系统的响应时间并选定取样时间例如：温控系统就选“秒”为取样时间，变频器就选“十毫秒”为取样时间取样时间最好比扫描时间长例如：以个人经验来说取样时间最好大于扫描时间2倍取样时间设定需考虑输入/输出的反应例如：SX的DA输出反应时间7ms(06XA是30ms)，则可选10ms依照输出组件决定输出饱合上下限值例如：DA输出为4~20mA对应为0(下限值)~2047(上限值)积分饱合上下限值先给K0，先不做上下值设定，等调整完积分增益值KI之后，再判定是否设定试车并调整比例、积分及微分增益值如何选择KP值步骤1：先给KP值，其它两个KIKD值先给0KP=40KP=20KP=10KP=5SV=1时间(sec)SV建议选Kp=10这个反应曲线时序图如何选择KI值步骤2：选定KP值后，再加入KI值当控制时间还是过长，则建议加大KI值SV时间PV加大KI值过多时，则会出现上下震荡现象SV时间PV需要较大KI值时，可观察积分值输出状况，并可设定积分饱合上下值来限制积分量太多而造成的震荡现象如何选择KPKI值步骤3：当加大KI值都无法改善时，则建议再加大KP值并稍微减少KI当控制过程平缓上下震荡时，则再稍微减少一些KI值SV时间PVSV时间PV如何选择KD值步骤4：辨别是否需要使用KD值当PV值增加变化过快时，可加入一些负的KD值来减缓上升过快当PV值下降过快时，可加入一些正的KD值来减缓下降过快SV时间PVSV时间PVPV值增加变化过快PV值下降变化过快问题反应
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