工业机器人实验指导书12020年4月19日工业机器人实验指导书工业机器人现场教学实验一工业机器人认知部分1.实验目的1）了解各种机器人；2）了解FANUCARCMate100iB机器人系统组成；3）介绍机器人试教编程，进行机器人动作演示；2.实验器材日本FANUCARCMate100iB焊接机器人一台，ABB机器人两台，众为兴机器人一台，导管架焊接机器人一台，爬壁式机器人一台工控计算机，ABB公司ROBOTSTUDIO离线编程软件一套3.实验原理1）Fanuc机器人简介机器人的主要参数FANUC机器人本体型号为ARCMateM6iB，控制柜型号为M-6iB。机器人的具体性能参数如下：轴数：6手部负重（kg）:6运动范围：重复定位精度：最大运动速度FANUC机器人的安装环境环境温度:0-45摄氏度环境湿度:普通:75%RH文档仅供参考，不当之处，请联系改正。短时间:85%（一个月之内）振动:=0.5G(4.9M/s2)FANUC机器人的编程方式在线编程离线编程FANUC机器人的特色功能Highsensitivecollisiondetector高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用Softfloat软浮动功能用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手.RemoteTCP2）FANUC机器人的构成FANUC机器人软件系统HandlingTool用于搬运ArcTool用于弧焊SpotTool用于点焊SealingTool用于布胶PaintTool用于油漆LaserTool用于激光焊接和切割FANUC机器人硬件系统如图15所示，通用FANUC机器人硬件系统包括：机器人本体、机器人控制柜、操纵台（或变位器）和示教操作盒。32020年4月19日文档仅供参考，不当之处，请联系改正。（a）FANUC机器人组成(b)机器人控制柜内部结构图1FANUC机器人硬件系统作为焊接机器人的FanucArcMate100iB机器人除了具有通用机器人的组件外，还包括焊接所需的各个组件：PowerWaveF355i：如图2适合材料:碳钢/不锈钢/合金钢/铝合金焊接波型:CV/Pulse/RapidArc/PowerMode/PulseonPulse电流范围:5-425A,300A/100%,350A/60%图2电焊机PowerWave波型控制技术：WaveControlTechnologyTM通讯方式：ArcLink?逆变技术：Inverter（60kHz)全数字焊机:TotalDigital输入电源:380V/50Hz/3Phase/PEPowerFeeder10R适合焊丝:实芯/药芯/铝焊丝42020年4月19日文档仅供参考，不当之处，请联系改正。速度反馈装置，闭环精确控制。四轮驱动，更换焊丝不需工具通讯方式：ArcLink?输入：40VDC送丝速度范围:50-800IPM(1.3-20.3m/min)70-1200IPM(2.0-30.5m/min)实芯焊丝范围:.025-3/32in(0.6-2.4mm).025-1/16in(0.6-1.6mm)药芯焊丝范围：.035-.120in.(0.9-3.0mm).035-5/64in(0.9-2.0mm)ToughGun500A(泰霸）焊丝:碳钢/不锈钢，实芯/药芯,0.1.6mm电流:500A/100%/CO2,350A/100%/Ar混合气图4焊枪ToughGun焊枪角度：22o，45o,180o3）认识TP(TeachPendant)如图5所示。紧急Dead液晶ON/TP操52020年4月19日
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