第一节机器人基本构造学习目标1、2、3、4、2.1AS-MII的身体结构2.1.1控制部分一主板和控制面板控制部分主要是指我们在和AS-MII机器人进行交流时，对它进行直接操作的部件（图2-1）。从图中我们可以清楚地看到AS-MII的控制部分主要由以下两个部分组成：主板和控制面板。控制按键部分图2-1AS-MII控制部分1、主板主板是AS-MII的大脑，它由很多电子元器件组成。跟人的大脑一样，它在控制身体的运动时，要完成接收信息、处理信息、发出指令等一系列过程。AS-MII的大脑有记忆功能，这主要由主板上的内存来实现。至于“大脑”的分析、判断、决策功能则由主板上的众多芯片共同完成。2、控制面板位于AS-MII背部的控制面板，是AS-MII机器人的按钮和接口集中的地方，它的组成和功能在前面1.3中已做了介绍，这里就不再重复了。2.1.2感官部分――传感器感官部分是AS-MII机器人用来同环境进行交流——采集环境信息的一组器件，我们称之为传感器。如图2-2所示，AS-MII上用到的传感器有以下5种：碰撞传感器，红外传感器，光敏传感器，话筒，光电编码器。1、碰撞传感器AS-MII机器人的碰撞传感器能够检测到360°范围内的碰撞，使AS-MII机器人遭遇到碰撞之后，能够转弯避开，或作出其它反应光敏传感器红外接收模块话筒碰撞传感器结构示意图红外发射管码盘光电耦合器图2-2AS-MII,AS-UII感官部分2、红外传感器红外传感器能够和人眼一样“看见”前方的障碍物，然后通知“大脑”作出反应。红外传感器共包含两种器件：红外发射管和红外接收模块，如图2-2所示。红外接收模块位于AS-MII机器人的正前方，两只红外发射管紧靠在红外接收模块的两侧，它们共同组成了AS-MII机器人的“眼睛”。红外发射管可以发出红外线，红外线在遇到障碍后反射回来，红外接收模块接收到被反射回来的红外线以后，发出电信号给机器人主板，这样机器人就“看见”东西了。人的眼睛有时发现不了太小、太近或太远的东西，这是因为人眼有一定的可视范围。AS-MII机器人的“眼睛”也一样。AS-MII的“眼睛”能够看到前方10cm80cm，90°范围内的障碍物，障碍物面积须在210mmx150mm以上。如果障碍物太小太细、或者在可视范围以外，它可就没法看到了，注意这点哟！在AS-MII机器人的可视距离是可以调整的，参见后面传感器部分3.2.2。3、光敏传感器光敏传感器是由两个光敏电阻组成，位于机器人的左前和右前方（参见图2-2）。光敏传感器不但能够探测光线强弱，而且我们可以让它看见特定的颜色。我们可以在光敏传感器上罩一层滤光纸，通过滤光纸的颜色来决定机器人能探测到什么颜色的光线。4、话筒（麦克风）话筒在主板上位于喇叭的内侧，液晶显示屏的下方。话筒可以检测到声音，也可叫做声音传感器。话筒能听见的声音频率跟人能听到的大致一样，频率范围大约是16Hz20000Hz5、光电编码器光电编码器由码盘（在主动轮内侧）和光电耦合器（在主动轮支架内侧）组成。光电耦合器通过发射红外线，然后测定随轮轴一起转动的码盘的反射脉冲，得出轮子转动的圈数，从而测定机器人行走的距离。2.1.3执行部分一一喇叭、液晶屏、轮子、电机AS-MII机器人的执行部分是执行具体功能时所要用到的部件，如图2-3所示。AS-MII机器人的执行部分共有以下五种：喇叭，液晶显示屏，主动轮,从动轮，电机。喇叭LCD直流电机图2-3AS-MII执行部分1、喇叭（扬声器）AS-MII机器人也可以说话，它的嘴就是喇叭喇叭只能按照输入当然现在还不能让AS-MII机器人的嘴讲“人话”的频率和时间来发声。你是不是可以让AS-MII咼歌一曲呢?想一想2、LCD—液晶显示屏人类会因为各种原因不能通过声音语言来交流，这时候我们会借助手势或是文字来交流。AS-MII机器人则利用一种特殊的方式来表达自己，这种方式就是液晶显示屏，简称LCDLCD显示屏可以显示英文、数字等字符，告注意诉你它遇到了什么、正在做什么或是想干什么？别小看这些信息，在你调试程序时它们可有用了。3、主动轮及其驱动机构主动轮有两只，电机输出的动力通过齿轮箱传给主动轮，带动整个机器人运动。AS-MII是平面移动机器人，它能够完成直行、走弧线、左转、右转、原地打转这些技术动作。机器人采用的是差动驱动方式，即每只主动轮由独立的电机驱动，这使得机器人有较高的灵活性。4、从动轮如果AS-MII机器人只靠两个主动轮，难以保持平衡。有了从动轮作为支撑，就能实现动态和静态的平衡了。从动轮共2只，与机身弹性连接，可以在垂直于地面的方向上下移动，以保持机器人动态平衡，并能实现一定的越障功能。5、直流电机AS-MII机器人上有两个直流电机，可以将电池提供的电能转化为动能，让机器人动起来。机器人的运动速度是通过电机来调节的。2.1.4AS-MII的能源——电池AS-MII机器人的底盘下安装有电池，见图2-4。机器人的能量就来自于这个电池。图2-4AS-MII的电池
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