无人机比赛规则一、无人机竞赛目的：随着机器人技术的飞快发展，空中飞翔机器人（以下简称无人机）已成为国防建设与公民经济发展中起不可缺少的重要的组成部分，被宽泛应用于军事勘探、航拍、植保等多领域。在此背景下，本届机器人大赛将无人机竞赛作为一种新型比赛项目。引进无人机竞赛项目的主要目的是：①填补山东省机器人竞赛领域中无空中飞翔机器人竞赛的空白，便于推进大众关于无人机的理解；②发现当前无人机技术中存在的问题以及急迫需要解决的技术问题，为我国无人机的迅速发展培养技术性人才；③推动无人机在我国的实际应使劲度，紧跟国际步伐。二、无人机竞赛种类：·由于本次为第一次无人机竞赛，主要以遥控赛和基本动作为主，暂时不设自主种类的比赛项目，项目分为三项：1）绕桩赛2）平台起降赛3）应用航拍赛三、无人机竞赛环境以及竞赛道具：1、竞赛环境：无人机竞赛基本上在室外进行，在竞赛空间里除了指定的比赛工具之外，不允许有其余任何障碍物或扰乱。2、竞赛道具的要求：1）无人机样式：垂直起降旋翼无人机（旋翼数量不限），其最大尺寸（裸机对角线尺寸）应小于800㎜（直升机为首尾直线长），比赛用机能够采用商品机，为促使大学生创新及着手能力，赛方鼓励自行开发的飞翔器，但需要保证不能出现任何安全意外。2）比赛机器应采用无刷电机，即玩具级机器不能参赛（包括所有采用空心杯的机器）。3）禁止使用闪光、强光等可能扰乱比赛现场察看裁判以及录像回放的灯光设施，禁止使用表演类烟雾。4）关于遥控设施以及地面通讯设施应按照以下几点要求：①不得扰乱其他选手遥控设施正常工作；②不得扰乱场内其他电子设施的正常工作；③遥控设施切合国家无线电管束要求。5）能够使用穿越机参赛，比赛成绩会延时40秒。四比赛种类以及比赛规则：本届比赛设三个比赛项目：一）S形绕桩比赛该项目主要考验无人机按同一高度进行绕桩飞翔的避障操作能力。图1无人机绕桩飞翔示意图比赛流程及其规则1）比赛开始前无人机位于离目标20m远处的腾飞点，腾飞点与目标点区间内布置高度3m的4根立柱，立柱间距5m。腾飞点与目标点均是直径1m的圆形。2）裁判吹哨后，无人机在参赛选手控制下在1分钟内腾飞，同时开始计时。无人机上涨到2m高度以上，维持高度飞向目标区，抵达目标区绕4根立柱，飞至目标点，然后将无人机降落至目标圆内，计时结束。3）无人机以最短时间内达成任务者获胜。裁判
记录
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比赛用时。4）扣分项说明：对裁判吹哨后，超过1分钟才腾飞者比赛用时加1分钟；关于碰撞立柱的情况，每碰撞一次加30秒；对返回腾飞点降落到圆圈外者加20秒；降落目标点时降落平稳、机身无晃动的参赛者，比赛成绩为加上扣分项后的计时成绩，不知足此要求成绩加10秒。5）每个参赛队有2次时机，取最短用时为最终比赛成绩；参赛者可选择是否从头飞翔，也可自行选择某一次自己满意的成绩。6）比赛结束后，裁判就地宣布扣分项，参赛选手有异议应立刻向裁判反映，并提供视频录像为证。二）项目名称：四台起降比赛该项目主要考验对无人机起降操作的技术。图2无人机四台起降示意图比赛流程及其规则1）比赛开始前无人机置于起降台邻近的腾飞点，起降台位于四台起降比赛场中央，分别布置在长3m的正方形垂直角处，其形状为边长1米的正方形，台面上有直径80㎝的黑色标志圆。在赛场四周用蓝色丝带布置限高绳，限高绳的目的是要求飞翔器从一个起降台飞至另一个起降台过程中，升空高度必须高于1.5m。2）当参赛人员准备好后，向裁判发出开始信号，裁判确认参赛者准备完毕后喊开始口号同时开始计时。无人机从第一同降台（离腾飞点最近的起降台）开始，按照随意次序分别在四个起降台上达成起降任务，最终回到第一同降台上，任务达成后裁判判断完全降落伍停止计时。关于完全降落的判断，由裁判察看判断飞翔器旋翼转速显然下降且已不知足正常腾飞，则判断为完全降落。3）最终比赛成绩由比赛用时成绩以及操作成绩组成，比赛用时成绩加操作扣分红绩即为最终比赛成绩。4）扣分项体现在三个方面：降落过程中无人机有无弹跳。有以下两种情况均被判断为降落过程中有弹跳发生，①距离台面30㎝内有自由落体现象，如有此现象发生根据情况加30秒；②起落架短暂接触地面后从头离地且高度超过5㎝，根据弹跳高度加30秒。降落要求平稳，若发活力身晃动，根据情况加5-15秒。降落伍无人机起落架应完全落在降落圆内，压线和出线都会有扣分，每压线或出线一次加30秒。升降过程未超过限高线，加1分钟。5）每个参赛队有2次时机，最终成绩取参赛者最正确成绩。若降落过程中无人机倾翻视为任务失败，失去该次比赛时机；若未降落在指定地点或从起降台上滑落亦视为任务失败，失去该次比赛时机。当参赛队失去该次时机，应在该轮比赛结束后，所有参赛队进行第二次飞翔时机时进行从头比赛。若2次时机均丧失，参赛队成绩排至该项目最后一名。6）比赛结束后，裁判就地宣布扣分项，参赛选手有异议应立刻向裁判反应，并提供视频录像为证。三）项目名称：航拍技术的考验在无人机上安装高清晰摄像机；建议安装拥有稳定效果的云台，参赛队员根据图像传输信号进行飞翔作业。图3无人机航拍过程示意图比赛流程及其规则1）比赛开始前无人机位于离拍摄50m远的腾飞点。（腾飞点是直径1m的圆）2）裁判发出比赛开始信号后开始计时，无人机在参赛选手控制下在1分钟内遥控腾飞。3）无人机腾飞后上涨至10米高度后水平飞向目标物，抵达目标物上方后，先拍目标物的顶端，然后从腾飞点看去的正面、左侧面、背面、右侧面等面每距离2米拍摄，结束航拍工作，返回降落到腾飞点圆圈内，计时结束。7）最终比赛成绩由比赛用时成绩以及操作成绩组成，比赛用时成绩加操作扣分红绩即为最终比赛成绩。4）扣分项说明：①对裁判吹哨后，超过1分钟才腾飞的情况成绩加1分钟；②对返回腾飞点降落到升降台圆圈外或压线者，成绩加30秒；③根据传回的图像晃动严重情况加10-20秒。5）航拍传回的图像须按裁判员所说明的方式提交给裁判员（提交方式1：将图像打包发给裁判员；提交方式2：直接拷贝到裁判员的电脑上），照片不能进行编写，否则取消比赛资格。6）每个参赛队有2次时机，最终成绩取参赛者最正确成绩。若降落过程中无人机倾翻视为任务失败，失去该次比赛时机；比赛时机全部丧失，成绩排至该项目最后一名。7）比赛结束后，裁判就地宣布扣分项，参赛选手有异议应立刻向裁判反映，并提供视频录像为证。五、参赛说明1）在参赛以前，参赛者须详知比赛规则2）参赛者须操控无人机在规定比赛区进行比赛3）不得将遥控器交与未经训练的非参赛人员、场外观众使用4）关于比赛成绩的建议，在赛后到详细成绩公示以前，向组委会提出质疑，双方根据录像做出判断，不得扰乱比赛的正常进行5）在裁判宣布开始后的五分钟内发动无人机，超时动作不与评分6）每项比赛进行以前，参赛队员有3分钟调试时间，高出3分钟裁判开始计时7）参赛选手在进行比赛以前必须调试好机器（包括检查遥控信号的优秀情况以及是否受其他扰乱信号等等），否则比赛中出现意外请自行负责8）关于电池需要充电等原因，允许选手
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经过他人比赛一轮或多轮后持续比赛9）如发现参赛者有舞弊行为，取消比赛资格10）关于该届比赛规则，举办方有最终解释权由于第一次举行此类比赛，本规则是初始稿，欢迎参赛各队参与议论，并提可贵建议，在此基础上做些合理的改正
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