OMRONLC初级培训教材

RevisedbyJackonDecember14,2020OMRONLC初级培训教材初级培训教材第一章电气系统及PLC简介一、设备电气系统结构简介设备电气系统一般由以下几部分组成电源输入执行控制中心元件机构1、执行机构：执行工作命令陶瓷行业中常见的执行机构有：电动机（普通、带刹车、带离合）、电磁阀（控制油路或气路的通闭完成机械动作）、伺服马达（控制调节油路、气路的开度大小）等。2、输入元件：从外部取入信息陶瓷行业中常见的输入元件有：各类主令电器（开头、按扭）、行程开关（位置）、近接开关（反映铁件运动位置）、光电开关（运动物体的位置）、编码器（反映物体运动距离）、热电偶（温度）、粉位感应器粉料位置）等。控制中心：记忆程序或信息、执行逻辑运算及判断常见控制中心部件有各类PLC、继电器、接触器、热继电器、等。电源向输入元件、控制中心提供控制电源；向执行机构提供电气动力。二、简单的单台电动机电气系统例：一台星——角启动的鼠笼式电动机的电气系统1、一次线路图2、二次线路图ABCTQJC1RRJC1SJJC1JCJJCJJCJSJJCYJCJAJCY1、上图看出，二次回路图中为实现延时控制，要使用一个时间继电器，而在陶瓷行业中，星——角启动控制可说是一种非常简单的例子，若在陶瓷生产设备上全部采用继电器类来实现生产过程的自动控制，要使用许多的继电器、时间继电器等其它一些电气产品，而该类产品占空间大，且运行不是十分可靠。三、PLC简介1、可编程序控制器早期的PLC只能做些开关量的逻辑控制，因而叫PLC，但近年来，PLC采用微处理器作为中央处理单元，不仅有逻辑控制功能，还有算术运算、模拟量处理甚至通信联网功能，正确应称为PC，但为了与个人计算机有所区别，仍称其为PLC。2、PLC的特点1>、灵活、通用控制功能改变，只要改变软件及少量的线路即可实现。2>、可靠性高、抗干扰能力强①硬件方面：采用微电子技术开关动作由无触点的半导体电路及大规模集成电路完成，CPU与输入输出之间，采用光电隔离措施，隔离了它们之间电的联系。②软件方面：有自身的监控程序，对强干扰信号、欠电压等外界环境定期检查，有故障时，存现状态到存储器，并对其封闭以保护信息；监视定时器WTD，检查程序循环状态，超出循环时间时报警；对程序进行校验，程序有错误进输出报警信息并停止执行。3>、使用简单采用自然语言——梯形图语言编程方式，编程容易，更改方便。输入输出接口可以与各种开关、传感器、继电器、接触器、电磁阀连接，接线简单。4>、功能强、体积小纵向——PLC不仅可能完成各种条件控制，还能完成模/数、数/模转换并进行数字运算，可以完成对模拟量的控制；横向——可以控制一台至几台设备，还可实现远距离控制；重量轻，体积小，便于安装。3、PLC控制思路以前面的星——角起动二次回路为例。按控制等效电路可分为三个部分：输入部分、输出部分及控制部分。1>、输入部分：接收由各种主令电器发出的操作指令及由各种反映设备状态信息的输入元件传来的各种状态信息。PLC的一个输入点单独对应一个内部继电器，当输入点与输入用的公用脚COM接2通时，该输入继电器得电。2>、输出部分：根据控制程序的执行结果直接驱动相应负载。在PLC内部设有输出继电器（可能是继电器形式，也可能是晶体管形式），每个继电器对应一个硬触点，当程序执行结果让输出继电器线圈通电时，该输出继电器的输出触点闭合，实现外部负载的控制运行。3>、控制部分：是由用户自行编制的控制程序。它存放在PLC的用户程序存储器中，系统运行时，PLC依次读取用户程序存储器中的程序 内容 财务内部控制制度的内容财务内部控制制度的内容人员招聘与配置的内容项目成本控制的内容消防安全演练内容 ，并对它们进行解释并执行，执行结果送输出端子，以使相应的外部负载得到控制。PLC的用户程序采用梯形图的编程方式，它由继电器控制电路演变而来，所不同的是，它内部的继电器并非实际的继电器，而是“软”继电器，由软继电器组成的控制线路并不是真正意义上的物理连接，而只是逻辑关系上的连接（软接线）。它的内部继电器线圈用表示，常开点用来表示，常闭点用来表示。从PLC内部可区分为六个部分即：输入、输出、存储器、CPU、电源及操作显示部分。详见P8~14页①输入部分：负责采集外部指令及设备状态，以使CPU作出判断。见P11页图及。②输出部分：将CPU的运算结果向外部输出，以完成过程动作。见P12页图、、及注：以上输入输出部分CPM1A产品均可扩展，最大可扩展到40点输入输出。③存储器：存储用户程序及信息。④CPU：执行各种逻辑及运算程序。⑤电源：向输入输出及CPU提供电源。⑥操作显示：向存储器输入用户程序或更改用户程序，显示程序运行状态。从外型看见P31页图，CPM1A主机与多数PLC主机一样，有电源端子（交流供电型还设有供外部输入设备用的服务电源）、功能接地端子（抗干扰、防电击，务必接地）、保护接地端子（防触电）、输入输出端子及其LED（当对应的输入或输出端子ON时，相应的输入输出LED灯亮，但当CPU异常、I/O总线发生异常时所有输入LED灭；当内存异常及系统异常（FALS）发生时，所有输入LED保持发生异常时的状态，即使输入状态发生变化，输入的LED状态也不改变）、PLC状态显示LED（POWER电源、RUN运行监视/编程停止、ERROR/ALARM亮故障/闪警告、COMM外设通讯亮）、模拟设定电位器及扩展连接器。4、PLC工作原理见P15页PLC的循环扫描工作过程示意图PLC上电3初始化初始化检查I/O单元连接、继电器区清0定时器预置、识别扩展单元硬件及用户程序内存检查异常检查结果（1）公共处理设置异常继电器正常异常灯亮扫描周期监视时间预置警告灯闪执行用户程序（2）执行程序异常或警告到结束指令吗NOYES扫描周期固定值检查已设置固定值N（3）扫描周期计算处理Y可由用户双月通过DM6619Y设定，执行等待至设定的扫描周期到此时，需等待时间到方向下执行；一般扫描周期为不定，由监控计算算出扫描周期输入扫描输入继电器（4）I/O刷新输出继电器执行外设端口服务（5）外设端口服务完成通信处理第二章CPM1A的性能 规格 视频线规格配置磁共振要求常用水泵型号参数扭矩规格钢结构技术规格书 和区域分配一、CPM1A的性能规格4性能规格控制方式存储程序方式输入输出控制方式循环扫描方式和即时刷新方式并用编程语言梯形图方式指令长度1步/1指令、1~5步/1指令指令种类基本指令14种应用指令79种139条处理速度基本指令(LD)0．72ｕｓ~μ应用指令MOV指令μｓ程序容量2048字最大I/O点数10点、20点、30点、40点输入继电器00000~00915输出继电器01000~01915内部辅助继电器512点：20000~23115(200CH~231CH)特殊辅助继电器384点：23200~25515（232CH~255CH）暂存继电器TR8点：TR0~8保持继电器HR320点：HR0000~1915（HR00~HR19CH）辅助记忆继电器AR256点：AR0000~1515（AR00~15CH）链接继电器LR256点：LR0000~1515（LR00~15CH）128点：TIM/CNT000~127定时器/计数器TIM/CNT100mｓ型：TIM000~127（号数与10mｓ型共用）10mｓ型（高速定时器）：TIM000~127减法计数器、可逆计数器数据存储器可读/写1002字（DM0000~0999、1022~1023）DM故障履历存入区22字（DM1000~1021）只读456字（DM6144~6599）PC系统设定区56字（DM6600~6655）输入中断2点（10点）4点（20点及以上型）间隔定时中断1点（~319968mｓ、单触发模式或定时中断模式）停电保持功能保持继电器HR、、辅助记忆继电器AR、计数器CNT、数据内存（DM）的内容保持内存后备快闪内存：用户程序、只读数据内存（无电池保持）超级电容：读/写数据内存、保持继电器、辅助记忆继电器、计数器（保持20天/环境温度25°C）自诊断功能CPU异常（WDT）、内存检查、I/O总线检查程序检查无END指令、程序异常(运行时一直检查)高速计数器1点单相5KHZAK或两相(线性计数器方式)当前值248（L）、249（H）CH递增模式:0~65535(16位)、增减模式：-32767~32767（16位）脉冲输出1点20HZ~2KHZ（单相输出：占空比50%）快速响应输入与外部中断输入共用（最小输入脉冲宽度mｓ）（不经滤波）输入时间常数可设定1mｓ/2mｓ/4mｓ/8mｓ16/16mｓ/32mｓ/64mｓ/128mｓ中的一个（输入滤波时间常数设定）模拟电位器2点(0~200)5二、输入输出规格①输入单元000~009CH输入阻抗：IN00000~00002为2KΩ，其它为KΩ输入电压：DC24V+10%、-15%ON电压：最小OFF电压:最大ON及OFF响应时间(IN00000~00002作为高速计数器使用时除外):1~128mｓ以下可选,缺省为8mｓIN00000~00002作为高速计数器使用时响应时间：200μｓ左右（可满足高速计数频率单相5KHZ、两相）的 要求 对教师党员的评价套管和固井爆破片与爆破装置仓库管理基本要求三甲医院都需要复审吗 IN00003~00006作为中断输入时响应时间为mｓ以下(从输入ON开始到执行中断处理子程序为止的时间)输入单元是可以把外部输入设备的信号直接取到PLC内部的继电器，当CPU及输入单元装入时，方有输入继电器的动作。输入继电器可以作为程序中的接点或通道数据使用。在程序中继电器号的顺序及常开/常闭接点的使用次数是没有限制的，但要注意：请不要对输入继电器的号数使用输出命令。②输出单元010~019CH断电器输出型：最大开关能力AC250V/2ADC24V/2A公共端4A最小开关能力DC5V、10mA继电器寿命：电气寿命：阻性负载30万次感性负载10万次机械寿命：2000万次ON响应时间：15mS以下OFF响应时间：15mS以下晶体管输出型：最大开关能力：24VDC+10%-15%300mA最小开关能力：10mAON响应时间：mS以下OFF响应时间：1mS以下输出单元可以把PLC内部程序执行结果送到外部。输出点在程序中，可以作为继电器线圈接点及通道数据使用：在程序中输出继电器6的号数使用顺序、常开/常闭接点的使用次数均没有限制。在编程过程中注意不要对同一个输出继电器重复使用两次输出命令。三、CPM1A继电器地址的分配及继电器功能作用介绍名称点数通道继电器功能输入继电器160点(1 0字 个人自传范文3000字为中华之崛起而读书的故事100字新时代好少年事迹1500字绑架的故事5000字个人自传范文2000字 )000~009CH00000~00915能分配给外部输入输出端子的继电器(当输入输出通道不使用的继电器号能作为内部辅输出继电器160点(10字)010~019CH01000~01915助继电器使用)内部辅助继电器512点(32字)200~231CH20000~23115程序中能自由使用的继电器特殊辅助继电器384点(24字)232~255CH23200~25507具有特定功能的继电器暂存继电器8点TR0~7用于在回路分叉点临时记忆的继电器,保持继电器（HR）320点(20字)HR00~19CHHR0000~1915程序中能自由使用的继电器,具有特定功能的继电器,电源断时能记住辅助记忆继电器（AR）256点(16字)AR00~15CHAR0000~1515ON/OFF状态1:1连接中作为输入输出使用的继电器(也可链接继电器（LR）256点(16字)LR00~15CHLR0000~1515作为内部辅助继电器使用)定时器/计数器128点TIM/CNT000~127定时器和计数器共用相同号（TIM/CNT）可读写1002字DM0000~0999DM1022~1023以字为单位(16位使用,电源断时数据保持.数据异常历史存放区22字DM1000~1023DM1000~1021不作为存放异常历史使用时,内存只读456字DM6144~6599可作为一般的DM自由使用。.(DM)DM6144~6599、DM6600~6655不能在程序中写PC系统设置区56字DM6600~6655入(可从外围设备设定)①内部辅助继电器512点，200~231CH仅可在程序中作为继电器线圈、接点、通道数据使用的继电器，而不能作为输入输出继电器去直接取入外部信号或向外部输出，程序中使用的顺序及常开/常闭点的使用次数无限制，电源切断或运行停止时复位。相当于在继电器控制回路中的中间继电器。内部继电器在电源切断时、运行停止时复位。②特殊辅助继电器384点，232~255CH特殊辅助继电器只能当作具有特定功能的继电器接点使用。特殊辅助继电器功能7通道号继电器号功能232~235宏指令输入区，不使用宏指令时，可作为内部辅助继电器使用236~239宏指令输出区，不使用宏指令时，可作为内部辅助继电器使用240中断0的计数器设定值输入中断使用计数器模式时的设定值（0000~FFFF）。输入中241中断1的计数器设定值断不使用计数器模式时，可作为内部辅助继电器使用242中断2的计数器设定值243中断3的计数器设定值244中断0的计数器当前值-1输入中断使用计数器模式时的计数器当前值-1245中断1的计数器当前值-1（0000~FFFF）。输入中断不使用计数器模式时，可作为内部246中断2的计数器当前值-1辅助继电器使用247中断3的计数器当前值-1248~249高速计数器的当前值区域，不使用高速计数器时，可作为内部辅助继电器使用250模拟电位器0设定值存入区域存入值0000~0200（BCD码）251模拟电位器1设定值存入区域00高速计数器复位标志（软件设置复位）ON时（由复位设置方式<两种——①25200软件复位；②25200+Z相信号复位>决定），复位高速计数器01~07不可使用08外设通信口复位时为ON（使用总线无效），之后自动回到OFF状态09不可使用10PC系统设定区域（DM6600~6655）初始化的时候为ON，之后自动回到OFF状态（仅编程模式时有效）25211强制置位/复位的保持标志。OFF：编程模式与监控模式切换时，解除强制置位/复位的接点；ON：编程模式与监控模式切换时，保持强制置位/复位的接点I/O保持标志。12OFF：运行开始/停止时，输入/输出、内部辅助继电器、链接继电器的状态被复位；ON：运行开始/停止时，输入/输出、内部辅助继电器、链接继电器的状态被保持13不可使用14故障履历复位时为ON，之后自动回到OFF15不可使用00~07故障码存储区，故障发生时将故障码存入。故障报警（FAL/FALS）指令执行时，FAL号（故障码）被存储；FAL00指令执行时，该区复位（成为00）08不可使用25309扫描周期超过100ms时为ON10~12不可使用13常ON14常OFF15运行开始时1个扫描周期内为ON254001分时钟脉冲（30秒ON/30秒OFF）010．02秒时钟脉冲（秒ON/秒OFF）02负数标志03~05不可使用06微分监视完了标志(微分监视完了时为ON)07STEP指令中一个行程开始时，仅一个扫描周期为ON8不可使用000．1秒时钟脉冲（秒OFF）010．2秒时钟脉冲（秒ON/秒OFF）021秒时钟脉冲（秒ON/秒OFF）03出错标志（执行指令时，出错发生时为ON）25504进位标志（执行指令时结果有进位或借位发生时为ON）05>大于标志(比较结果大于时为ON)06=等于标志(比较结果等于时为ON):07<小于标志(比较结果小于时为ON)08~15不可使用③辅助记忆继电器AR00~15CH256点用于PC的工作状态信息通道号继电器功能号AR00～不可使用AR01AR0200～07不可使用08～11扩展单元连接的台数12～15不可使用AR03～不可使用AR07AR0800～07不可使用08～11外围设备通信出错码（BCD码）：0——正常终了，1——奇偶出错，2——格式出错，3——溢出出错12外围设备通信异常时为ON13～15不可使用AR09不可使用AR1000～15电源断电发生的次数（BCD码），复位时用外围设备写入0000AR11001号比较条件满足时为ON高速计数器进行区域比较时，各编号的条件符012号比较条件满足时为ON合时成为ON的继电器023号比较条件满足时为ON034号比较条件满足时为ON045号比较条件满足时为ON056号比较条件满足时为ON067号比较条件满足时为ON078号比较条件满足时为ON08～14不可使用15脉冲输出状态。0——停止中，1——输入中AR12不可使用AR1300DM6600～6614（电源ON时读出的PC系统设定区域）中有异常时为ON9DM6615～6644（运行开始时读出的PC系统设定区域）中有异常时为ON02DM6645～6655（经常读出的PC系统设定区域）中有异常时为ON03～04不可使用05与DM6619中设定的扫描周期比实际的扫描周期大的时候为ON06～07不可使用08在用户存储器（程序区域）范围以外存在有继电器区域时为ON09高速存储器发生异常的时候为ON10固定(只读)DM区域（DM6144～6599）发生累加和校验出错时为ON11PC系统设定区域（DM6600～6614）发生累加和较验出错时为ON12在用户存储器（程序区）发生累加和校验出错、执行不正确指令时为ON13～15不可使用AR1400～15扫描周期最大值（BCD码4位）（）。运行开始以后存入的最大扫描周期；运行停止时不复位，但运行开始时被复位AR1500～15扫描周期当前值（BCD码4位）（X0。1ms）。运行中最新的扫描周期被存入；运行停止时不复位，但运行开始时被复位④暂存继电器8点TR0～7它是复杂的梯形图回路中不能用助记符描述的时候，用于对回路的分叉点的ON/OFF状态作暂存的继电器，仅在用助记符编程时使用。用梯形图编程时，在内部由于能自动处理，暂存继电器没有使用的必要.程序中暂存继电器使用顺序及使用次数无限制,但在同一段程序中,TR继电器号不能重复使用,否则会造成程序出错。使用方法：在梯形图的最末一个分支点以后有两个以上的与接点串接的输出，或在一个与接点串接的输出后面，还有一个没有通过接点的直接输出时，在分支点上要使用TR暂存继电器，只能用LD及OUT指令。⑤保持继电器HR00~19CH256点在电源切断时或在编程设备向编程状态转换时,其仍保持原有的ON/OFF状态使用方法与内部辅助继电器一样。一般可用KEEP（FUN11）指令；也可用OUT指令，但切记使用OUT指令时要有自保回路。保持继电器的复位信号要尽量使用常开点，否则可能在复电时复位该HR继电器。⑥链接继电器LR00~15CH256点链接继电器用于安装了PC链接单元，与其它PC进行1：1链接数据交换（输入输出）。CPM1A可实现CPM1A族、及同CQM1、CPM1、C200HS作1：1连接，一方作主动方，另一方作从动方。在CPM1A中使用1：1上位链接功能时，能够用外围设备在主动局和从动局的系统设定区域（DM6650）中设定。例：在主站CPM1A与从站CPM1A之间，互相将输入000CH的状态反映到对方的内部辅助10继电器200CHRS—232C电缆CPM1ACPM1ACPU单元CPU单元主站侧程序从站侧程序MOV（21）MOV（21）000000LR00LR08MOV（21）MOV（21）LR08LR00200200LR00CHLR00CH000CH写入写入区域读出区域读出200CHLR07CHLR07CHLR08CHLR08CH200CH读出读出区域写入区域写入000CHLR15CHLR15CH主站侧从站侧⑥定时器/计数器（TIM/CNT）定时器/计数器号，可以在定时（TIM）、计数（CNT）、高速计数（TIMH）、可逆计数（CNTR）指令中使用，但这些指令不能使用相同的号数，例如：同一个程序中不可以同时有CNT010及TIM010，若重复使用时，程序检查中，会有“线圈重复使用”的显示，如执行程序，则会产生动作异常。当使用互锁IL（02）和解锁ILC（03）指令时，若IL（02）至ILC（03）指令之间有定时器（包括高速定时器）或计数器时，定时器根据本指令前面的条件OFF时复位，而计数器保持原有的数据。定时器/计数器的现在值，也可作为通道数据使用。若使用中断处理的定时器用高速定时器时，请指定TIM000~001。⑦数据存储器DM0000～1023（可读/写1024字）DM6144～6655（只读512字）共1536个通道，用于记忆一个字（16bit）为单位的数据，它只能以字为单位使用。它不是继电器，因而不能做为继电器线圈和接点使用，可作为数据的输入输出区使用；当电源切断时，DM11仍保持原有数据；可以间接指定使用（*DM），这时，DM的内容是要寻找的DM的地址。数据存储器分为可读/写DM及只读DM，只读DM可以用编程器写入，但不能在程序中写入。其中DM6600～6614仅在编程模式时设定，而DM6615～6655则可在编程模式及监控模式时设定。在可读写DM区域内，DM1000～1021这22个通道由DM6655的00～03bit指定可主要用于存放故障履历；在只读DM区域中DM6600～6655为系统设定区，用来设定各种系统 参数 转速和进给参数表a氧化沟运行参数高温蒸汽处理医疗废物pid参数自整定算法口腔医院集中消毒供应 。DM系统设定区的具体功能定通道号bit功能缺省值时读出00~07电源ON时工作模式。00—编程，01—监控，02—运行DM660008~15电源ON时工作模式设定。00—编程器的模式设定开关；01—电源断之前的模式；02：用00~07bit指定的模式根据编程器的模式设定开关00~07不可使用08~11电源ON时IOM(内继)保持标志保持/非保持0—非保持电DM6601设定1—保持非保持源12~15电源ON时S/R（特内继）保持标志保持/非ON保持设定时00~030—用户程序存储器可写；1—用户程序存储器不可写（除DM6602）可写（可修改）DM660204~070—编程器的信息显示用英文；1—编程器的信息显示用日文英文08~15不可使用DM6603~6614不可使用DM6615~6616不可使用运00~07外围设备通信口服务时间的设定。对扫描周期而言，服务时间的行DM6617比率可在00~99%之间（用BCD2桁）指定08~15外围设备通信口服务时间设定的有效/无效。00：无效（固定为扫无效开始描周期的5%）；01：有效（用00~07bit指定）时00~07扫描监视时间的设定。设定值00~99（BCD），单位用08~15位设定（设定为01~03时有效）DM661808~15扫描监视有效/无效设定。00：无效（固定120ms）；01：单位时120ms固定间10ms、有效；02：单位时间100ms、有效；03：单位时间1s、有效。监视时间=设定值X单位时间（最大99s）DM6619扫描周期可变/固定的设定。0000—扫描周期可变设定；0001~9999：扫描周期为固定时间（单位：ms）扫描时间可变00~0300000~00002的输入时间常数设定DM662004~0700003~00004的输入时间常数设定08~1100005~00006的输入时间常数设定0：初始值（8ms）0：初始值8ms1：1ms12~1500007~00008的输入时间常数设定2：2ms00~07001CH的输入时间常数设定DM66213：4ms08~15002CH的输入时间常数设定12：8msDM662200~07003CH的输入时间常数设定08~15004CH的输入时间常数设定5：16ms6：32msDM662300~07005CH的输入时间常数设定08~15006CH的输入时间常数设定7：64ms8：128msDM662400~07007CH的输入时间常数设定08~15008CH的输入时间常数设定DM662500~07009CH的输入时间常数设定08~15不可使用DM6626~6627不可使用00~03输入号00003的中断输入设定0：通常输入DM662804~07输入号00004的中断输入设定08~11输入号00005的中断输入设定1：中断输入2：快速脉冲输入通常输入12~15输入号00006的中断输入设定DM6629~6641不可使用DM664200~03高速计数器计数模式设定。4：加算模式；0：加减算模式04~07高速计数器的复位方式设定。0：Z相信号+软复位；1：软复位不使用高速计数器08~15高速计数器使用设定。00——不使用；01：使用DM6643~6644不可使用DM6645~6649不可使用电00~07上位链接单元外围设备通信口通信条件标准格式设定。源00：标准设定（即：启动位1位；字长7位；ON偶校验；停止位2位；波特率9600bps）时01：个别设定（由DM6651设定）常DM665008~111：1链接（主动局）其它：系统设定异常（AR1302为ON）外围设备通信口1：1链接区域设定0：LR00~15CH外围设备通信口设定为上位链接读出12~15全模式外围设备通信口使用模式设定。0—上位链接；2—1：1链接从动局2—1：1链接主动局；4：NT链接其它：系统设定异常（AR1302为ON）DM665100~07上位链接外围设备通信口波特率设定。00：120001：240002：480003：960004：1920013上位链接外围设备通信口的帧格式设定启动位字长停止位奇偶校验00：171偶校验01：171奇校验02：171无校验03：172偶校验04：172奇校验05：172无校验06：181偶校验07：181奇校验08：181无校验09：182偶校验10：182奇校验11：182无校验其它：系统设定异常（AR1302为ON）00~15上位链接外围设备通信的发送延时设定。DM6652设定值：0000~9999（BCD码）单位10ms其它：系统设定异常（AR1302为ON）00~07上位链接外围设备通信的上位LINK模式的机号设定。DM6653设定值：00~31（BCD码）其它：系统设定异常（AR1302为ON）08~15不可使用DM665400~15不可使用00~03故障履历存入法的设定（存入故障履历区域DM1000~1021）0：超过10个记录，则移位存入1：存到10个记录为止（不移位）移位方式DM6655其它：不存入04~07不可使用08~11扫描周期超出检测。0——检测；1——不检测检测12~15不可使用第三章CPM1A的基本指令一、程序和指令的理解方法1、程序的步的理解方法OMRON的PLC程序中，每一条指令对应为一步，一条指令为1～4个字，依指令而异。因为指令的字数不同，所以根据在程序中使用的指令不同，可编程的步数亦不同.例如：LD指令为一步，而运算指令（以双字BCD码减法指令SUBL（55）为例）为4步指令14（55）S1+1、S1S1S2+1、S2S2—CYDCYD+1D2、通道数据的理解方法在输入输出继电器、内部辅助继电器、保持继电器（HR）、辅助记忆继电器（AR）、链接继电器（LR）以通道为单位使用时，以及作为计时器（TIM）、计数器（CNT）区的现在值，数据存储器（DM）区的内容表示用的通道数据，可有以16bit的0和1表达方式及16进制4桁的表达方式。16bit的0和1表达方式及16进制4桁的表达方式的关系如下：LSB例：HR00CH的内容（1=ON0=OFF）HR000002LSB为最下位bit（00bit）HR000112MSB为最上位bit（15bit）HR000202HR000312①HR00CH的内容用16位bit表达方式表示时，如下HR000402示：011000110010101HR000512MSBLSBHR000602HR000702②HR00CH的内容，若用16进制4位表达方式时，则HR000812如下示：632AHR0009123、每次扫描执行型指令和输入微分型指令HR001002HR001102CPM1A型机中，几乎所有的应用指令，都有每次HR001202扫描执行型和输入微分型。下面以传送指令为例，说明其不同之处：HR001312①每次扫描执行型----MOV（FUN21）HR001412HR001502动作说明：0000MOV（21）输入0000ON时，保持继电器HR10HR10CH的内容，每次扫描都向数据存储器DM0000中传送。DM0000当程序循环时间为80MS，输入0000ON为2S时，则传送25次，在此期间，如果HR10CH的内容是变化的，则DM0000中保持每次传送前的最终内容。②输入微分型-----@MOV(FUN21)0000MOV（21）动作说明：HR10仅在输入0000的上升沿（OFF—ON）时，执行一次把保持继电器DM0000HR10CH的内容传送到数据存储器DM0000中的操作。15编程器键入操作时，是接着在功能号FUN后，再输入指令代码21，最后按NOT键，即已输入了传送微分指令。5、CPM1A的特殊功能1>、模拟设定电位器功能位于CPU面板左上角有两个模拟设定电位器，可以用来模拟设定定时器/计数器的设定值，区域范围为0~200（BCD），经这两个电位器设定的值自动存入特殊辅助继电器250CH和251CH，可作为计时/计数器指令的设定值。2>、输入时间常数设定功能输入电路上有滤波器，可以减少外部干扰（振动、杂波等），输入滤波器的时间常数可以根据实际需要进行设置为1/2/4/8/16/32/64/128ms之一。3>、外部输入中断功能10点型CPM1A有两个00003、00004输入点，10点以上型有00003~00006四个输入点可作为中断输入点使用，实现外部输入中断（模式有两种：即输入中断模式和计数器中断模式）详见中断控制指令。4>、快速响应输入功能PC采用循环扫描方式工作，输出滞后输入。如果用户要使用一些瞬间信号，可以采用快速响应输入端，使CPU可以接收到瞬间脉冲。10点型有00003、00004两点，10点以上型有00003~00006四点（与外部中断输入端子号相同，通过对系统设置区域DM6628的设置，可以将00003~00006定义为普通输入端0、外部中断输入端1或快速响应输入端2）5>、间隔定时中断功能间隔定时器一到定时时间，即转去执行中断子程序。有单次中断模式（设定的定时到仅产生一次中断）和重复中断模式（每隔设定的一定时间就产生一次中断）两种，详见中断控制指令中的间隔定时器中断指令。6>、高速计数器功能脉冲编码器所发出的A相、B相、Z相脉冲信号输入到00000~00002输入端，有单相递增输入（B相脉冲输入端不接）和相位差输入两种模式，它们与中断功能配合可以实现目标值一致比较控制和区域（范围）比较控制。7>、脉冲输出功能CPM1A的晶体管输出单元能产生一个20HZ~2KHZ的单相脉冲输出（占空比50%），输出点为01000、01001。有连续模式（由SPED指令设置输出脉冲频率为0停止脉冲输出或由动作模式控制INI指令控制脉冲输出停止）和独立模式（输出脉冲数目达到设定的脉冲数目时16脉冲输出停止）两种输出模式。输出脉冲的数目及脉冲频率分别由设置脉冲指令（PULS）及速度输出指令（SPED）设置，详见脉冲输出指令及高速计数器指令。二、基本顺序输入指令：指令符号助记符操作数功能操作数、相关标志LDLD继电器号表示逻辑起始继电器号00000~01915LDNOTLDNOT继电器号表示逻辑反相起始20000~25507HR0000~1915ANDAND继电器号逻辑与操作AR0000~1515ANDNOTANDNOT继电器号逻辑与非操作LR0000~1515OROR继电器号逻辑或操作TIM/CNT000~127ORNOTORNOT继电器号逻辑或非操作TR0~7（仅能使用于LD指令）ANDLDANDLD和前面的条件与ORLDORLD和前面的条件或1、与母线连接的接点，必须使用LD指令。2、接点串联连接时，使用AND指令；接点并联连接时，使用OR指令。3、程序中的常闭接点，使用NOT指令。4、程序块与程序块串接时使用（逻辑与）ANDLD指令。在与前面程序块串联连接的下一程序块的起点使用第二次LD指令。5、程序块与程序块并联时使用（逻辑或）ORLD指令。在与前面程序块并联的下一程序块的起始接点处使用第二次LD指令。ANDLD指令练习：ORLD指令练习：A例①A例②O例①O例②指令数据指令数据指令数据指令数据LD00000LD00000LD00000LD00000ORNOT00001ORNOT00001AND00001ANDNOT00001NOTLDNOT00002LDNOT00002LDNOT00002LDNOT00002OR00003OR00003AND00003ANDNOT00003NOTANDLDLD00004ORLDLD00004LD00004OR00005LD00004AND000051700005ANDLDAND00005ORLDANDLDANDLDORLDORLDOUT01000OUT01000OUT01000OUT01000ANDLD指令，可以连续使用任意次，用第②方法ORLD指令，可以连续使用任意次，用第②方法编编程时，ANDLD的数目等于前面的LD及LDNOT指程时，ANDLD的数目等于前面的LD及LDNOT指令的令的数目减一；另外，用第②方法编程时ANDLD前面数目减一；另外，用第②方法编程时ANDLD前面的LD的LD及LDNOT的个数请勿超过8个，在9个以上时及LDNOT的个数请勿超过8个，在9个以上时请采请采用第①方法编程。用第①方法编程。⑴、输入输出继电器，内部辅助继电器，计时器等的接点的使用次数是没有限制的，对于维护等方面而言，最佳设计莫过于节约接点的使用个数，把复杂的设计用简单、明快的电路构成。⑵、在PLC程序中，信号的流向是由左向右的。⑶、在串联、并联电路中对于构成串联的接点数，构成并联的接点数，没有限制。三、顺序输出指令FUNNO指令符号助记符操作数功能操作数、相关标志--OUTOUT继电器号把逻辑运算结果用继电器输出继电器号--OUTNOTOUTNOT继电器号把逻辑运算结果反相用继电器输出00000~0191520000~25215--SETSET继电器号使指定接点ONHR0000~1915--RESETRSET继电器号使指定接点OFF11KEEPKEEP（11）继电器号使保持继电器动作AR0000~1515LR0000~151513上升沿微分DIFU（13）继电器号在逻辑运算结果上升沿时继电TR0~7（仅能使用器在一个扫描周期内ON于OUT指令）14下降沿微分DIFD（14）继电器号在逻辑运算结果下降沿时继电器在一个扫描周期内ON说明：当输入继电器号00000~00915在实际中未被使用时，方可在基本输出指令中作为内部继电器使用。特殊辅助继电器232CH~249CH只有当其不作为特殊辅助继电器使用时，方可作为内部继电器使用。1、输出继电器的使用⑴继电器的线圈，使用OUT指令。输出线圈不能直接与母线相连，确有此必要时，请把18不用的内部辅助继电器的常闭接点或者特殊辅助继电器25313（常ON接点）作为虚拟接点插入。⑵输出继电器的接点，除了输出驱动实际负载的信号之外，还可在电路上使用它的辅助接点，且这个接点的使用次数没有限制。⑶输出继电器的线圈的后面不能插入接点，接点必须在线圈前面插入。⑷输出线圈可以2个以上并联。2、TR0~7的使用方法：00000A010000000101001000020000301002TR001003在不使用互锁（IL—ILC）指令编程时，使用TR；在图一中因A点的ON/OFF状态与输出01000相同，故可在OUT01000后面，继续编入AND0001，OUT01001，而不必用TR；但在图二中，分支点处的状态与01000的状态不一致帮应先用TR暂存，如果把二改写成一，则可减少程序步数。TR在有多个输入分支的电路中，仅用于记忆（OUTTR0~7）和再现（LDTR0~7）分支点的ON/OFF状态，与一般继电器接点不同之处在于不能用于AND、OR指令及附有NOT的指令。例：在同一程序块内TR的继电器号不能重复使用，但可在其它程序块中使用。见下图。00000TR000001TR100002010000000301001000040100200010TR000011TR1000120110000013011010001401102000150010001103001010110419、保持KEEP（11）指令的使用KEEP指令编程时，请按照置位输入、复位输入、继电器号的顺序来编程。⑴KEEP指令当置位输入ON时，保持ON的状态；当复位输入ON时，为OFF状态。分置位输入与复位输入同时ON时，复位输入优先，此时，保持指令不接受置位输入，而保持原有的状态。KEEP置位输入置位输入S复位输入KEEP输出复位输入R00000000010100000000KEEP010000100000001上图的区别在于，当该程序段位于IL—ILC之间时，在IL条件OFF时，左图使输出继电器01000OFF；而右图使用KEEP指令的程序，输出继电器保持原有的状态。⑵KEEP指令若使用保持继电器，则即使在停电时，亦能记忆断电之前的状态。外部异常输入00001KEEP外部复位输入00002HR0000HR000001000外部异常指示输出上图为一防掉电的异常显示的例子。⑶如果直接采用外部控制设备的常闭点作为KEEP指令的复位输入，可能会导致保持继电器不正常复位，请不要如此使用。A输KEEP交流电源入HR0000单A元上图中，当AC电源断时，PLC主机的直流电源不能立刻OFF，此时会使HR0000不正常复位。4、上升沿微分指令DIFU/下降沿微分指令上升沿微分指令DIFU（13）：当输入信号的上升沿（由OFFON）时，DIFU指令所20指定的继电器在一个扫描周期内ON；下降沿微分指令当输入信号的下降沿（由ONOFF）时，DIFD指令所指定的继电器在一个扫描周期内ON。00000DIFU（13）20000DIFD（14）2000120000MOV（21）#FFFFDM010020001OUT01000输入点00000内继20000内继20001当输入点00000的上升沿（OFFON）时，内部辅助继电器20000在一个扫描周期内ON，MOV指令在一个扫描周期内执行。当输入点00000的下降沿（ONOFF）时，内部辅助继电器20001在一个扫描周期内ON，输出指令执行一个扫描周期。注意：MOV等应用指令尚有微分型，此时不需用DIFU、DIFD指令构成输入电路而可直接采用微分型指令即可。5、置位SET与复位（RESET）指令当SET指令的执行条件ON时，使指定继电器置位为ON；当执行条件OFFSET指令仍不能改变指定继电器的状态。当RESET指令的执行条件ON时，使指定继电器复位为OFF；当执行条件OFF后，RESET指令仍不能改变指定继电器的状态。四、基本顺序控制指令FUN指令符助记符操功能操作码相关NO号作数的标志00空操NOP（00）——作21结束ENDEND（01）程序结束——02联锁ILIL（02）至ILC指令为止的继电器线圈，定时器根据本指令前面的条件OFF的时候OFF——03解锁ILCILC（03）表示IL指令范围的结束04跳转JMPJMP（04）至JME指令为止的程序由本指令前面的条号：号件决定时否执行00~4905跳转JMEJME（05）解除跳转指令结束号⑴在程序的最后，必须写入END指令。如果在程序无END指令状态下运行，则CPU单元前面的“EPROR”LED灯亮，而不执行程序；如果在程序中有复数个END指令时，则程序执行到最前面的END指令为止。00000⑵IL—ILC指令的应用I（L02）00005000010000201000当IL条件（右图中00000）ON时，各输出动作与没有0000301001IL—ILC指令的程序一样。当IL条件OFF时，IL至ILC间的各个输出状态0000401002如下示：ILC（03）输出继电器、内部辅助继电器、链接继电器OFF辅助记忆继电器计时器复位计数器、移位寄存器、保持继电器状态保持①IL—ILC指令与TR指令的比较使用TR指令时，在分支点的前面要有；LDTR，而使用IL/ILC指令时，即可不编入LDTR，就程序步数而言，仅可减少这一点。②IL与ILC非成对使用时的动作在IL与ILC程序之间另有IL指令时，因IL—ILC指令不成对使用，所以程序检查时会有“IL—ILCERROR”出现，而动作还按程序正常进行。但是，请注意：ILC指令会解除它22前面所有的IL指令。例IL—IL—ILC嵌套的程序。⑶跳转（JMP04）/跳转终了（JME05）JMP条件ON时，程序按没有JMP—JME指令一样动作；而当JMP条件OFF时，不执行从JMP至JME指令间的程序，并且输出线圈（输出继电器、计数器、计时器、移位寄存器、保持继电器等）均保持各自的状态。①JMP指定号数为00时，没有JMP00—JME00的使用次数限制；当不成对地使用JMP00—JME00时，程序检查时会有“JMP—JMEERROR”出现，但动作还按程序进行。在JMP00—JME00之间，即使JMP条件OFF时，还需要指令执行时间（指CPU花时间找下一个JME00指令）。②JMP指定号数为01~49时把JMP01~99至同一号数的JME01~99的区间作为跳转对象；每个跳转号只能使用一次；在使用JMP01~99时，当JMP条件OFF时，直接跳转到JME，所以没有JMP—JME间指令的执行时间。五、定时器/计数器指令FUNNO指令符号助记符操作数功能操作码相关标志定时器TIM计时器号接能延时定时器（减算）1定时器号、计数器号NO设定值设定时间0~秒TIM/CNT000~127（秒为单位）在使用高速定时器指令计数器CNT计数器号减法计数器，中作中断处理的定时器设定值设定值0~99999次请指定TIMH000~00312可逆计数2、设定值CNTR（12）计时器号执行加、减算计数，器设定值设定值0~9999次000~019、200~255CH15高速定时TIMH（15）计时器号执行高速减算定时，HR00~19、LR00~15器设定值设定时间：0~DM0000~~6655秒（秒为单位）*DM0000~1023、6144~6655#0000~9999（BCD码）1、在同一程序中以上四种指令所使用的计时器号、计数器号000~127不能重复。2、设定值可以是常数，也可以是通道号。当是常数时，必须是BCD码，前面要加#；是通道号时，该通道内的数字也须是BCD码。3、当计数器、高速计时器、计时器工作（复位时）前，先将设定值送入相应的计数器/计时23器内（由程序中的计时器号/计数器号指定）（可逆计数器例外，当可逆计数器复位时，其内4、5、的当前值复位为0000），然后根据指令要求进行计数/计时，因而，在复位时，相应的计数器/计时器内有它的当前值，计数器/计时器可作为其它指令的操作数（如LDTIM000等）。6、当设定值为*DM时，在该DM区域中存放的是设定值的DM地址而非设定值。7、出错标志位25503，当设定值不是BCD码时、*DM间接寻址的DM通道不存在时为ON。各程序说明见讲义62、63、64之1、2、3、4。六、数据比较指令助记符操作指令符功能操作码数号20比较CMPCMP（20）S1S1CH数据、常数，与S2CH数据、常数进行比较根据比较结果分别设S1、S2000~019、200~255S2置比较标志。25505(S1>S2)、25506(S1=S2)、HR00~19、AR00~1525507(S1S2+1、S2)、HR00~~1425506(S1+1、S=S2+1、S2)、LR00~C000~12625507(S1+1、S