第一章1)不同的最优估计准则是否会导致相同的估计结果；2)参数估计与状态估计的区别是什么；3)服从高斯分布的多维随机变量概率密度函数怎样理解；4)条件概率数学期望是怎样定义的；5)极大似然估计与极大验后估计的区别、联系是什么；6)怎样理解极大似然估计；7)多维随机变量下，对于MMSE，目标函数估计误差协方差阵最小、估计误差分量平方和最小，是否会导致有相同的估计效果；8)如何理解；9)E{E[x|Z]}的计算过程中对哪一随机变量进行积分？10)怎样理解MMSE及LMMSE最优估计解各部分的含义？COV(x,y)，Var(Z)计算的内容是什么？11)似然函数的构造思想是什么？最优估计解的求解方法怎样？12)多维随机向量的正态分布概率密度计算公式怎样？如何理解；13)矩阵微分的计算方法是怎样规定的？常用公式都有哪些？14)什么是马尔科夫估计？15)各种估计准则之间相互关系如何？16)造成最小二乘估计误差的主要因素有哪些？17)最小二乘计算公式为什么不能随意化简，在H为方阵情况下求解公式体现出什么意义？18)用最小二乘法求解时的数学技巧，如何用线性最小二乘法求解非线性问
题
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；19)线性最小方差估计与最小方差估计的关系如何？20)在观测数据精度较低情况下，加权最小二乘的权重应当怎样变化，为什么？21)各种估计准则的使用条件。第二章22)连续方程离散化中的关键步骤；23)若噪声为零均值白噪声，连续线性系统离散化后噪声统计特性有何变化？24)离散化噪声统计特性获得的方法是什么？25)连续系统离散化的具体计算方法26)卡尔曼滤波的问题分类有哪些？27)卡尔曼滤波中的各种符号~、^、（k|k-1）的具体含义是什么？28)卡尔曼滤波的准则是什么？29)正交投影的定义是什么？30)正交投影的物理意义是什么？31)正交定理与正交投影的关系怎样？32)正交定理与线性最小方差估计之间的关系如何？33)最优预测滤波公式推导的原理与过程怎样34)最优预测问题滤波公式35)最优滤波问题公式的推导思路36)最优预测与最优滤波公式的对比，相同点、不同点以及原因37)卡尔曼滤波的重要特征或主要优点是什么38)卡尔曼滤波的通解形式怎样？出于什么样的考虑？关键问题是什么？39)最优滤波问题、最优预测问题中什么协方差阵会出现负项？为什么？40)最优增益阵与噪声统计特性之间的关系怎样？41)理解卡尔曼滤波中协方差阵内各种因素的构成及其原因42)理解卡尔曼滤波中状态估计值、估计误差与噪声的相关性，考虑不同时刻43)卡尔曼滤波是否具有无偏性？如果有，需要什么样的条件？44)系统、观测噪声相关情况下，卡尔曼滤波算法会发生什么样的变化？45)系统、观测噪声相关时，相关系数有关的项出现在哪一部分，为什么？46)输入对卡尔曼滤波方程的影响怎样？47)为什么离散滤波问题模型、连续滤波模型在有确定性输入情况下，K、P计算公式也不改变？48)成型滤波器的思想是什么？49)出现有色噪声时怎样进行卡尔曼滤波？50)控制系统、观测系统附着不同性质噪声情况下，如何求解？连续系统与离散系统处理方法是否一样？51)卡尔曼滤波中对Rk、Qk的理解（统计的对象中的时间）52)从Kalman滤波公式出发，在理想情况下是否估计值会无限趋近于真值？53)在Q、R准确情况下，Kalman滤波精度还受什么因素影响，怎样理解？第三章54)平滑问题的分类，各自处理的方法如何？55)为什么可以用极大验后估计推导卡尔曼平滑问题公式？56)平滑处理的意义在哪里？57)实际应用中是否平滑处理利用历史观测越多，获得的估计结果会越精确？58)平滑算法中平滑协方差在卡尔曼滤波计算上有什么作用？意义如何？59)固定区间平滑的解算过程如何？60)固定区间平滑算法中用于修正的因素有哪些？61)固定点平滑与固定滞后平滑公式的获得思想是什么？解算过程怎样？第四章62)滤波稳定性的意义是什么？63)滤波稳定性的判定准则是什么？是否是充要条件？64)滤波稳定性判别条件与线性系统可控、可观判定条件的区别是什么？为什么会不同？65)为什么可控性与可观性会影响到滤波的稳定性？66)滤波误差协方差阵的渐进性是怎样定义的？67)滤波误差协方差阵的有界性68)定常线性系统在滤波稳定性判别上有什么特殊之处？第五章69)滤波发散的原因有哪些？70)衰减记忆滤波的原理是什么，怎样实现的？71)限定记忆滤波的原理是什么，怎样实现？72)限定记忆滤波在开始限定记忆计算时有哪些考虑？73)Kalman滤波的估计误差协防阵P稳定且很小，能否说明滤波系统估计精度一定较高？74)平方根滤波算法的目的是什么，处理思想是怎样的？75)输出相关法的处理思想是什么？76)若Kalman滤波达到最优，具有什么样的性质，为什么？77)新息相关法的处理思想是什么？78)Sage-husa法的中遗忘因子的作用是什么？79)强跟踪滤波器的处理思想是什么？为什么能够达到跟踪的目的？80)序贯处理的思想是什么，每步计算中K的维数是多少？第六章81)非线性系统线性化后采用经典Kalman滤波存在哪些问题？82)什么是标称轨道与标称轨道滤波？标称轨道滤波的滤波对象是什么？83)什么是雅可比阵，如何计算？84)EKF中针对非线性系统中哪些内容进行了线性化？85)EKF的滤波对象是什么？86)针对连续系统的EKF算法中，离散化后的状态转移阵是什么？87)近似条件均值滤波的思想是什么？88)非线性滤波中Kalman增益是否具有离线解算的性质，为什么？89)基于对称采样的UT变换的思想是什么？90)UKF的主要思想是什么？91)UKF是否具有增益阵离线解算的特点？92)UKF的主要优点有哪些？第七章93)标准Kalman滤波的计算量与维数之间的关系怎样？94)次优滤波器的设计思想有哪些？95)什么是α、β滤波器？96)一信号s(t)=a+bt+ct2能否用α、β滤波器滤波？_1519196428.unknown
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