计算机控制系统第1章 绪论

第1章绪论 随着现代化工业生产过程复杂性与集成度的提高，计算机控制系统得到了迅速的发展。计算机控制系统是自动控制系统发展中的高级阶段，是自动控制系统中非常重要的一个分支。计算机控制系统利用计算机的软件和硬件代替自动控制系统中的控制器，它以自动控制理论和计算机技术为基础，综合了计算机、自动控制和生产过程等多方面的知识。 由于计算机控制系统的应用，许多传统的控制结构和方法被代替，工厂的信息利用率大大提高，控制质量更趋稳定，对改善人们的劳动条件起着重要作用，因此，计算机控制技术受到越来越广泛的重视。当前，计算机控制系统已成为许多大型自动化生产线不可缺少的重要组成部分。生产过程自动化的程度以及计算机在自动化中的应用程度已成为衡量工业企业现代化水平的一个重要标志。1.1计算机控制系统的概念1.1.1常规控制系统 工业生产过程中的自动控制系统因被控对象、控制算法及采用的控制器结构的不同而有所区别。从常规来看，控制系统为了获得控制信号，要将被控量y与给定值r相比较，得到偏差信号e=r-y。然后，利用e直接进行控制，使系统的偏差减小直到消除偏差，被控量接近或等于给定值。 由于控制量是控制系统的输出，被控量的变化值又反馈到控制系统的输入端，与作为系统输入量的给定值相减，所以称为闭环负反馈系统，其结构如图1-1所示。测量元件被控对象执行机构变送器控制器被控量y给定值r＋－偏差e图1-1闭环控制系统结构图 控制系统的另一种结构如图1-2所示，该系统为开环控制系统。被控对象执行机构控制器被控量y给定值r图1-2开环控制系统结构图 该系统与闭环控制系统的区别在于它不需要被控对象的反馈信号。1.1.2计算机控制系统 计算机控制系统由工业控制计算机主体（包括硬件、软件与网络结构）和被控对象两大部分组成。 若把图1-1和图1-2中的控制器用计算机系统来代替，这样就构成了计算机控制系统，其典型结构如图1-3所示。测量元件被控对象执行机构变送器控制器被控量y给定值r＋－偏差eD/AA/D计算机系统生产过程图1-3计算机控制系统的典型结构 计算机控制系统在结构上也可以分为开环控制系统和闭环控制系统两种。 在计算机控制系统中，计算机处理的输入和输出信号都是数字化量。因此，在这样的控制系统中，需要有将模拟信号转换为数字信号的模/数（A/D）转换器，以及将数字控制信号转换为模拟输出信号的数/模（D/A）转换器。 计算机控制系统执行控制程序的过程如下。 实时数据采集：对被控参数在一定的采样间隔进行测量，并将采样结果输入计算机。 实时计算：对采集到的被控参数进行处理后，按一定的预先规定的控制规律进行控制率的计算，或称决策，决定当前的控制量。 实时控制：根据实时计算结果，将控制信号送往控制的执行机构。 信息管理：随着网络技术和控制策略的发展，信息共享和管理也介入到控制系统中。 上述测量、控制、运算、管理的过程不断重复，使整个系统能够按照一定的动态品质指标进行工作，并且对被控参数或控制设备出现的异常状态及时监督并迅速作出处理。 1.2计算机控制系统的组成 计算机控制系统由两大部分组成：一部分为计算机及其输入输出通道，另一部分为工业生产对象（包括被控对象与工业自动化仪表）。1.2.1计算机控制系统的硬件 计算机控制系统的硬件主要包括： 微处理器或微控制器、存储器（ROM/RAM）、数字I/O接口通道、A/D与D/A转换器接口通道、人机接口设备（如显示器、键盘、鼠标等）、网络通信接口、实时时钟和电源等。它们通过微处理器或微控制器的地址总线、数据总线和控制总线（亦称系统总线）构成一个系统，其硬件框图如图1-4所示。系统总线工业生产对象图1-4计算机控制系统硬件框图 1．主机（计算机） 主机由CPU和存储器构成。它通过过程输入通道发送来的工业生产对象的生产工况参数，按照人们预先安排的程序，自动地进行信息的处理、分析和计算，并作出相应的控制决策或调节，以信息的形式通过输出通道，及时发出控制命令。主机中的程序和控制数据是人们预先根据被控对象的特征编制的控制算法。计算机控制系统执行控制程序和系统程序，完成事先确定的控制任务。 2．常规外部设备 常规外部设备可分为输入设备、输出设备和存储设备，并根据控制系统的规模和要求来配置。 常用的输入设备有：键盘、鼠标等，主要用来输入程序和数据等。 常用的输出设备有：显示器、打印机等。输出设备将各种数据和信息提供给操作人员，使其能够了解过程控制的情况。 存储设备用来存储数据库和备份重要的数据，主要有磁盘等。 3．输入输出通道 计算机的输入输出通道，又称过程通道。工业生产对象的过程参数一般是非电物理量，必须经过传感器（又称一次仪表）变换为相应的电信号。为了实现计算机对生产过程的控制，必须在计算机和生产过程之间设置信息的传递和变换的连接通道，这就是过程输入输出通道。它是生产过程控制特殊要求的。 过程通道一般可分为：模拟量输入通道、模拟量输出通道、数字量输入通道、数字量输出通道。 4．外部设备 过程通道是不能直接由主机控制的，必须由“接口”来传送相应的信息和命令。计算机控制系统的接口，根据应用不同，有各种不同的接口电路。 5．运行操作台 每个计算机的 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 人机接口是用来直接与CPU对话的。程序员使用该人机设备（运行操作台）来检查程序。当主机硬件发生故障时，维修人员可以利用此设备判断故障。生产过程的操作人员必须了解控制台的使用细节，否则会引起严重后果。 计算机控制系统的运行操作台应该具备如下功能：要有屏幕或数字显示器，以显示过程参数、状态、画面和报警；要有一组简单功能键进行控制操作；要有一组数字键进行数据操作；采用硬保护和软保护措施，保证键盘的误操作不致引起严重的后果。 6．网络通信接口 当多个计算机控制系统之间需要相互传递信息或与更高层计算机通信时，每一个计算机控制系统就必须设置网络通信接口。如一般的RS-232C、RS-485通信接口；TCP/IP以太网接口；现场总线接口等。计算机控制系统的网络结构可以分为两大类：一类为对等式网络结构（Peer-to-Peer）；另一类为客户/服务器结构（Client/Server）。这种分类主要是按照各网络节点之间的关系确定。 7．实时时钟 计算机控制系统的运行需要一个时钟，用于确定采样周期、控制周期及事件发生时间等。常用的实时时钟电路如美国Dallas公司的DS12C887等。 8．工业自动化仪表 它是被控对象与过程通道发生联系的设备。有测量仪表（包括传感器和变送器）、显示仪表（包括模拟和数字显示仪表）、调节设备、执行机构和手动-自动切换装置等。手动-自动切换装置在主机故障或调试程序时，可由操作人员从自动切换到手动，实现无扰动切换，确保生产安全。1.2.2计算机控制系统的软件 计算机控制系统的硬件是完成控制任务的设备基础，而计算机的操作系统和各种应用程序是履行控制系统任务的关键，通称为软件。软件的质量关系到计算机运行和控制效果的好坏，影响硬件性能的充分发挥和推广应用。计算机控制系统软件的组成如图1-5所示。图1-5计算机控制系统软件的组成 1．计算机控制系统软件的分类 计算机控制系统的软件按照其职能可分为系统软件、应用软件和支持软件三部分。 ①系统软件 计算机控制系统的系统软件用于组织和管理计算机控制系统的硬件，为应用软件提供基本的运行环境，并为用户提供基本的通信和人机交互方法。 系统软件一般由计算机厂家提供。系统软件分为操作系统、系统通信、网络连接和管理及人机交互四部分。 ②应用软件 计算机控制系统的应用软件是面向生产过程的程序，用于完成计算机监测和控制任务。应用软件一般由计算机控制系统的设计人员编写，针对特定生产过程定制。 应用软件可分为检测软件、监督软件和控制软件三类。 ③支持软件 计算机控制系统的支持软件是系统的设计工具和设计环境，用于为设计人员提供软件的设计接口，并为计算机控制系统提供功能更新的途径。支持软件包括程序设计语言、程序设计软件、编译连接软件、调试软件、诊断软件和数据库六部分。 2．计算机控制系统软件的开发与运行环境 计算机控制系统软件对操作系统有特定的要求，其中稳定性和实时性是主要要求。计算机控制系统要求操作系统长时间无故障运行。 目前计算机控制系统采用Windows、Linux和定制系统三种操作系统。 ①Windows操作系统 Windows操作系统由微软公司发布，经过长时间更新和维护后的版本具有较高的稳定性。用于工业控制领域的操作系统一般采用低版本Windows系统以获得较完备、稳定的系统功能，避免未知漏洞和频繁的系统更新。 目前计算机控制领域采用的Windows操作系统以WindowsXP、WindowsServer2003和Windows7三个版本为主，服务器上使用WindowsServer2003系统便于发挥服务器的性能，微型计算机上的WindowsXP和Windows7系统具备较高的稳定性。 ②Linux操作系统 Linux操作系统基于POSIX和UNIX开发，具备开源、免费和稳定的特点。Linux操作系统采用GPL 协议 离婚协议模板下载合伙人协议 下载渠道分销协议免费下载敬业协议下载授课协议下载 ，用户可以通过网络或其他途径免费获得。 目前被计算机控制领域广泛采用的Linux操作系统包括RHEL（RedHatEnterpriseLinux）、Debianstablerelease和Ubuntu，其中RHEL多作为服务器的操作系统，Debian和Ubuntu系统在微型计算机上使用较多。 ③定制操作系统 特殊用途下的计算机控制系统基于特有的操作系统开发，达到了从系统软件到应用软件的深度定制。定制操作系统一般基于Linux系统开发，根据生产过程需要对系统的功能和策略进行修改和删减，以满足生产过程的需要。定制操作系统一般用于过程控制、通信和嵌入式等领域，以VxWorks、QNX和RT-Linux为代表的嵌入式实时操作系统在多个计算机控制领域中有出色表现，定制操作系统在安全性和效率上具有独特优势。 3．计算机控制系统软件开发技术 计算机控制系统的软件开发技术可分为软件设计规划、软件设计模式、软件设计方法和软件开发工具四个类别。 ①软件设计规划 软件设计规划包括软件开发基本策略、软件开发 方案 气瓶 现场处置方案 .pdf气瓶 现场处置方案 .doc见习基地管理方案.doc关于群访事件的化解方案建筑工地扬尘治理专项方案下载 和软件过程模型三部分。 软件开发基本策略是软件开发的基本思想和整体脉络，贯穿软件开发的整体流程中。 软件开发方案是对软件的构造和维护提出的总体设计思路和方案。 软件过程模型是在软件开发技术发展过程中形成的软件整体开发策略，这种策略从需求收集开始到软件寿命终止针对软件工程的各个阶段提供了一套范形，使工程的进展达到预期的目的。 ②软件设计模式 为增强计算机控制系统软件的代码可靠性和可复用性，增强软件的可维护性，在计算机软件的发展过程中，代码设计经验经过实践检验和分类编目，形成了软件设计模式。软件设计模式一般可分为创建型、结构型和行为型三类。 ③软件设计方法 计算机控制系统中软件的设计方法主要由面向过程方法、面向数据流方法和面向对象方法，分别对应不同的应用场景。 ④软件开发工具 计算机控制系统软件的开发过程中常用到的软件开发工具有程序设计语言、程序编译器、集成开发环境、数据库软件和分布式编程模型等。 编程语言是用来定义计算机程序的标准化形式语言，可分为机器语言、汇编语言和高级语言三种。 高级语言并不是特指某一种具体的语言，而是包括了很多编程语言，如目前流行的Fortran、Pascal、C、C++、Java、C#和PHP等。 程序编译器是把高级语言代码翻译为计算机可以执行的低级语言代码的程序，编译器对代码执行预处理、编译和链接，并对代码进行分析和优化，生成精简、高效的可执行程序。C++语言常用的程序编译器有gcc/g++和MicrosoftC/C++编译器，Java语言常用的程序编译器是javac。随着软件开发技术的发展，编译器一般都被包含在集成开发环境中。 集成开发环境是用于提供程序开发环境的应用程序，一般包括代码编辑器、编译器、调试器和图形用户界面工具。 常用的集成开发环境有MicrosoftVisualC++、MicrosoftVisualStudio、Eclipse、KeiluVision4等。 数据库软件是一种操纵和管理数据库的大型软件，用于建立、使用和维护数据库。 数据库可分为网状数据库、关系数据库、树状数据库和面向对象数据库，常用的数据库有Oracle、MSSQLServer、MySQL和VisualFoxpro等。 分布式编程模型是计算机控制系统软件发展的最新成果，它为分布式计算机控制系统的设计和编程提供可参考的解决方案。 常用的分布式编程模型是DCOM模型和WEB编程模型。 DCOM是一种跨应用和语言共享二进制代码的网络编程模型，DCOM技术在工控领域拓展为OPC技术，为分布式计算机控制系统的实现提供了新的途径。 WEB发布系统是分布式计算机控制系统的拓展和补充，WEB编程模型分为客户端模型和服务器模型，客户端模型用于展现信息内容，设计技术主要有HTML语言、脚本技术和插件技术等；服务端模型用于构建策略与结构，设计技术主要有PHP、ASP、Servlet等。 4．计算机控制系统软件的技术指标 计算机控制系统软件的技术指标分为功能指标和非功能指标，功能指标是软件能提供的各种功能和用途的完整性，非功能指标包括软件的各种性能参数，包括安全性、实时性、鲁棒性和可移植性四种。 ①完整性 软件的完整性包括需求完整性、概念完整性和数据完整性。 ②安全性 软件的安全性是软件在受到恶意攻击的情形下依然能够继续正确运行，并确保软件被在授权范围内合法使用的特性。软件的安全性指标要求设计人员在软件设计的整体过程中加以考虑，使用权限控制、加密解密、数据恢复等手段确保软件的整体安全性。 ③实时性 软件的实时性是计算机控制领域对软件的特殊需求，实时性表现为软件对外来事件的最长容许反应时间，根据生产过程的特点，软件对随机事件的反应时间被限定在一定范围内。计算机控制系统软件的实时性由操作系统实时性和控制软件实时性两部分组成，一般通过引入任务优先级和抢占机制加以实现。 ④鲁棒性 软件的鲁棒性即软件的健壮性，是指软件在异常和错误的情况下依然维持正常运行状态的特性。软件的鲁棒的性强弱由代码的异常处理机制决定，健全的异常处理机制在异常产生的根源处响应，避免错误和扰动的连锁反应，确保软件的抗干扰性。 ⑤可移植性 软件的可移植性指软件在不同软硬件平台之间迁移的能力，通常表现为软件在不同操作系统之间迁移的工作量。 5．常用的工控组态软件 工控组态软件是指在数据采集和过程控制中使用的专用软件，即在自动控制系统监控层一级的软件平台和开发环境下，为用户提供快速构建工业自动控制、系统监控功能的一种软件工具。工控组态软件广泛支持实时数据库、实时控制、SCADA、通信及网络、开放数据库互连接口、I/O 设备等，随着计算机技术和自动控制技术的发展，监控组态软件还将会不断被赋予新的内容。 目前，国际领域常用的工控股组态软件有： 德国Simens公司的WinCC 美国Wonderware公司的Intouch和Intellution公司的FIX系列等 国内主要有： 三维力控公司的eForceCon 亚控公司的KingView组态王 紫金桥公司的RealInfo等。 这些组态软件大都运行于32位Windows平台上，提供对工业控制设备中的各种资源的编辑和配置功能，并提供多种数据设备驱动程序，使用脚本语言进行二次开发。工控组态软件使生产过程中的数据以图形和报表的形式进行显示和储存，为生产流程的调整和优化提供了事实依据。1.3计算机控制系统的分类 计算机控制系统与其所控制的生产对象密切相关，控制对象不同，控制系统也不同。根据应用特点、控制方案、控制目标和系统构成，计算机控制系统一般可分为以下几种类型。1.3.1数据采集系统（DAS） 数据采集系统是计算机应用于生产过程控制最早的一种类型。把需要采集的过程参数经过采样、A/D转换变为数字信号送入计算机。计算机对这些输入量进行计算处理（如数字滤波、标度变换、越限报警等），并按需要进行显示和打印输出，如图1-6所示。 数据采集系统主要是对大量的过程参数进行巡回检测、数据 记录 混凝土 养护记录下载土方回填监理旁站记录免费下载集备记录下载集备记录下载集备记录下载 、数据计算、数据统计和处理、参数的越限报警及对大量数据进行积累和实时分析。这种应用方式，计算机不直接参与过程控制，对生产过程不直接产生影响。……显示打印报警A/D转换器采样并行接口图1-6数据采集系统计算机工业对象测量元件1.3.2直接数字控制系统（DDC） 直接数字控制系统DDC是计算机在工业中应用最普遍的一种方式。它是用一台计算机对多个被控参数进行巡回检测，检测结果与给定值进行比较，并按预定的数学模型（如PID控制规律）进行运算，其输出直接控制被控对象，使被控参数稳定在给定值上，如图1-7所示。图1-7直接数字控制系统 DDC系统是计算机用于工业生产过程控制的一种最典型的系统，在热工、化工、机械、建材、冶金等领域已获得广泛应用。1.3.3监督控制系统（SCC） 在监督控制系统SCC中，计算机按照描述生产过程的数学模型计算出最佳给定值送给模拟调节器或DDC计算机，模拟调节器或DDC计算机控制生产过程，从而使生产过程始终处于最优工况。SCC系统较DDC系统更接近生产变化的实际情况，它不仅可以进行给定值控制，而且还可以进行顺序控制、自适应控制及最优控制等。 监督控制系统有两种不同的结构形式。一种是SCC+模拟调节器，另一种是SCC+DDC控制系统。 1．SCC+模拟调节器控制系统 该系统结构形式如图1-8所示。 2．SCC+DDC控制系统 该系统结构形式如图1-9所示。图1-8SCC+模拟调节器系统图1-9SCC+DDC系统模拟调节器工业对象DDC工业对象 总之，SCC系统比DDC系统具有更大的优越性，它能始终使生产过程在最优状态下运行，从而避免了不同的操作者用各自的办法去调节控制器的给定值所造成的控制差异。SCC的控制效果主要取决于数学模型，当然还要有合适的控制算法和完善的应用程序。因此对软件要求较高。用于SCC的计算机应有较强的计算能力和较大的内存容量以及丰富的软件系统。集散控制系统（DCS），又称分布式控制系统。它以微处理器为核心，实现地理上和功能上的控制，同时通过高速数据通道把各个分散点的信息集中起来，进行集中的监视和操作，并实现复杂的控制和优化。DCS的设计原则是分散控制、集中操作、分级管理、分而自治和综合协调。1.3.4集散控制系统（DCS） 世界上许多国家，包括中国都已大批量生产各种型号的集散控制系统。虽然它们型号不同，但其结构和功能都大同小异，均是由以微处理器为核心的基本数字控制器，高速数据通道、CRT操作站和监督计算机等组成，其结构如图1-10所示。图1-10集散控制系统 集散控制系统较之过去的集中控制系统具有以下特点： 1．控制分散、信息集中 采用大系统递阶控制的思想，生产过程的控制采用全分散的结构，而生产过程的信息则全部集中并存储于数据库，利用高速公路或通信网络输送到有关设备。这种结构使系统的危险分散，提高了可靠性。 2．系统模块化 在集散控制系统中，有许多不同功能的模块，如CPU模块、AI和AO模块、DI和DO模块、通信模块、CRT模块、存储器模块等。选择不同数量和不同功能的模块可组成不同规模和不同要求的硬件环境。同样，系统的应用软件也采用模块化结构，用户只需借助于组态软件，即可方便地将所选硬件和软件模块连接起来组成控制系统。 3．数据通信能力较强 利用高速数据通道连接各个模块或设备，并经通道接口与局域网络相连，从而保证各设备间的信息交换及数据库和系统资源的共享。 4．友好而丰富的人机接口 操作员可通过人机接口及时获取整个生产过程的信息，如流程画面、趋势显示、报警显示、数据 表格 关于规范使用各类表格的通知入职表格免费下载关于主播时间做一个表格详细英语字母大小写表格下载简历表格模板下载 等。同时，操作员还可以通过功能键直接改变操作量，干预生产过程、改变运行状况或做事故处理。 5．可靠性高 在集散控制系统中，采用了各种措施来提高系统的可靠性，如硬件自诊断系统、通信网络、高速公路、电源以及输入输出接口等关键部分的双重化（又称冗余），还有自动后援和手动后援等。 监控与数据采集系统（SCADA——SupervisoryControlAndDataAcquisition）它包含两个层次的功能：数据采集和监控。 SCADA系统是一类功能强大的计算机远程监督控制与数据采集系统。它综合利用了计算机技术、控制技术、通信1.3.5监控与数据采集系统 与网络技术，完成了对测控点分散的各种过程或设备的实时数据采集、本地或远程的控制，以及生产过程的全面实时监控，并为安全生产、调度、优化和故障诊断提供必要和完整的数据及技术支持。 SCADA系统包括三个组成部分： 第一个是一个分布式的数据采集系统； 第二个是过程监控与管理系统； 第三个是通信网络。 SCADA系统的结构如图1-11所示。图1-11SCADA系统的结构 SCADA系统这三个组成部分的功能不同，但三者的有效集成，则构成了功能强大SCADA系统，完成了对整个过程的有效监控。 SCADA系统可广泛应用于城市排水泵站远程监控系统、城市煤气管网远程监控、电力行业调度自动化等领域。现场总线控制系统（FieldbusControlSystem-FCS）是20世纪80年代中期在国际上发展起来的新一代分布式控制系统结构。采用了不同于DCS的“工作站—现场总线智能仪表”结构模式，降低了系统总成本，提高了可靠性，且在统一的国际标准下可实现真正的开放式互连系统结构，因此它是一种具有发展前途的真正分散控制系统。其结构如图1-12所示。1.3.6现场总线控制系统（FCS）图1-12现场总线控制系统1.3.7工业过程计算机集成制造系统（流程CIMS） 流程工业计算机集成制造系统按其功能可以自下而上地分为若干层，如过程直接控制层、过程优化监控层、生产调度层、企业管理层和经营决策层等，其结构如图1-13所示。图1-13流程工业计算机集成制造系统 这类系统除了常见的过程直接控制、先进控制与过程优化功能之外，还具有生产管理、收集经济信息、计划调度和产品订货、销售、运输等非传统控制的诸多功能。1.3.8网络控制系统（NCS） 通过网络形成的反馈控制系统称为网络控制系统NCS(NetworkControlSystem)。 该类系统中，被控制对象与控制器以及控制器与驱动器之间是通过一个公共的网络平台连接的。这种网络化的控制模式具有信息资源能够共享、连接线数大大减少、易于扩展、易于维护、高效率、高可靠性及灵活等优点，是未来控制系统的发展模式。根据网络传输媒介的不同，网络环境可以是有线、无线或混合网络。 网络控制系统是一种空间分布式系统，通过网络将分布于不同地理位置的传感器、执行机构和控制器连接起来，形成闭环的一种全分布式实时反馈控制系统。控制器通过网络与传感器和执行机构交换信息，并实现对远程被控对象的控制图1-14典型NCS结构 其中τsc表示数据从传感器传输到控制器的时延，τca表示数据从控制器传输到执行器的时延。典型NCS结构如图1-14所示1.3.9复杂流程工业控制系统 随着工业、农业、能源、电力、交通运输业、计算机技术和通信技术的发展，工业控制系统变得越来越复杂，复杂工业控制系统大量涌现。 复杂工业控制系统包括结构、环境、功能和过程的复杂化，系统的物质流、能量流、信息流交互作用复杂，多层次、多结构、网络化、大数据特征使得系统运行机理不明确。 传统复杂流程工业控制系统的金字塔式人工调控方式如图1-15所示。图1-15传统复杂流程工业控制系统的金字塔式人工调控方式 金字塔式人工调控造成复杂工业系统产品质量低、能耗高，不符合现代工业发展的要求。目前，复杂流程工业控制系统的结构朝着多层次发展，复杂流程工业控制系统运行控制与管理的多层次结构如图1-16所示。图1-16复杂流程工业控制系统运行控制与管理的多层次结构 在多层次机构中需要解决以下问题： 能量流的建模 物质流的建模 物质流和能量流的交互作用 信息化的作用（即自动化）对物质流，能量流时空配置的定量影响 复杂流程工业控制系统过程调控的手段是控制各个控制回路的设定值，使得在信息流的控制下，能量流和物质流形成最优耦合，从而实现全厂运行的优化，提高产品质量，节能减排。 20世纪90年代以来，计算机控制系统（EmbeddedControlSystem）向着信息化、智能化、网络化方向发展，促进了嵌入式控制系统的诞生。 嵌入式系统（EmbeddedSystem）的一般定义是：以应用为中心，以计算机技术为基础，并且软硬件可裁剪，适用于应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗有严格要求的计算机系统。 嵌入式系统符合目前发展现状的定义是：硬件以一个高性能的微处理器或微控制器（目前通常是32位处理器或微控制器）为基础，软件以一个多任务操作系统为基础的综合平台。这个平台的处理能力是以往的单片机所无法比拟的，它涵盖了软件和硬件两个方面，因此称之为“嵌入式系统”。1.3.9嵌入式控制系统（ECS） 嵌入式系统层次结构模型如图1-17所示。图1-17嵌入式系统层次结构模型 嵌入式控制系统是嵌入式系统与控制系统紧密结合的产物，即应用于控制系统中的嵌入式系统。 嵌入式控制系统具有以下特点： ①面向具体控制过程，它具有很强的专用性，必须结合实际控制系统的要求和环境进行合理的裁剪。 ②适用于实时和多任务的体系，系统的应用软件与硬件一体化，具有软件代码小、自动化程度高、响应快等特点，能在较短的时间内完成多个任务。 ③是先进的计算机技术、半导体技术和电子技术与各个行业的具体应用相结合的产物。 ④系统本身不具备自开发能力，设计完成之后用户通常不能对其中的程序功能进行修改，必须有一套开发工具和环境才能进行开发。 嵌入式控制系统的核心是嵌入式微控制器和嵌入式操作系统。嵌入式微控制器具备多任务的处理能力，且具有集成度高、体积小、功耗低、实时性强等优点，有利于嵌入式控制系统设计的小型化，提高软件的诊断能力，提升控制系统的稳定性。嵌入式操作系统具备可定制、可移植、实时性等特点，用户可根据需要自行配置。总之，嵌入式控制系统适应当前信息化、智能化、网络化的发展，必将获得广阔的发展空间。1.4计算机控制系统采用的技术和发展趋势 计算机控制系统是测量技术、计算机技术、通信技术和控制理论的结合。由于计算机具有大量存储信息的能力、强大的逻辑判断能力及其快速运算的能力，使计算机控制能够解决常规控制所不能解决的难题，能够达到常规控制达不到的优异的性能指标。计算机控制系统的发展与数字化、智能化、网络化为特征的信息技术发展密切相关，其发展前景是非常广阔的。1.4.1采用可编程控制器（PLC） 可编程控制器（ProgrammableLogicController-简称PLC），是用于控制生产过程的新型自动控制装置。近年来，由于开发了具有智能I/O模块的PLC，它可以将顺序控制和过程控制结合起来，实现对生产过程的控制，并具有很高的可靠性。目前，PLC的应用非常广泛，在冶金、机械、石化、过程控制等工业领域中均得到广泛的应用， 它可以代替传统的继电器完成开关量控制，如输入、输出、定量、计数等。不仅如此，高档的PLC还可以和上位机一起构成复杂的控制系统，完成对温度、压力、流量、液位、成份等各参数的自动检测和过程控制。1.4.2采用新型的控制系统 1．广泛使用智能调节器 智能调节器不仅可以接受（4~20）mA电流信号，还具有RS-232或RS-485通信接口，可与上位机一起组成分布式测控网络系统。 2．采用新型的DCS和FCS 发展以现场总线（Fieldbus）和工业以太网技术等先进网络通信技术为基础的DCS和FCS控制结构，采用先进的控制策略，向低成本综合自动化系统的方向发展，实现计算机集成制造/工程系统（CIMS/CIPS）。1.4.3实现最优控制 在生产过程中，为了提高产品的质量和产量，节约原材料、降低成本，常会要求生产过程处于最佳工作状况。最优控制就是恰当地选择控制规律，在控制系统的工作条件不变以及某些物理条件的限制下，使得系统的某种性能指标取得最大值或最小值，即获得最好的经济效益。1.4.4自适应控制 在最优控制系统中，当被控对象的工作条件发生变化时，就不再是最优状态了。若系统本身工作条件变化的情况下，能自动地改变控制规律，使系统仍能处于最佳工作状态，其性能指标仍能取得最佳，这就是自适应控制。自适应控制包括性能估计（系统辨识）、决策和修改三部分。1.4.5人工智能 人工智能是用计算机来模拟人工所从事的推理、学习、思考、规划等思维活动，来解决需人类专家才能处理的复杂问题。其中具有代表性的两个尖端领域是专家系统和机器人。 1．专家系统 专家系统——即计算机专家咨询系统，是一个具有大量专门知识的计算机程序系统，它将各领域专家的知识分类，以适当的形式存放于计算机中，根据这些专门知识系统，可以对输入的原始数据做出判断和决策，以回答用户的咨询。 2．机器人 机器人是一种能模拟人类智能和肢体工作的装置，它不仅能提高工业质量和生产效率，降低成本，而且能完成有害地区的工作，从而具有实用价值。机器人可以分为两类，工业机器人和智能机器人。工业机器人中常见的又有遥控机器人、程序机器人和示教再现机器人。其中应用最多的是示教再现机器人，它是一种程序可变的自动机构，多半为计算机控制一只机械手，在人对它示教时，就把机械手应完成的动作编成程序存起来，再启动后，它便按此程序再现示教动作，改变操作则要重新示教。工业机器人能准确、迅速、精力集中和不知疲倦地执行交给它的任务。 智能机器人有感知、推理、绘画等能力。它们具有创造力和洞察力，能够理解环境，在不同的环境下，采取相应的决策来完成自己的任务。行走机器人能随时分辨环境，定出自己下一步的走法。人们不易到达的地方，机器人捷足先登，如海底机器人、宇宙空间机器人等。不管机器人是多么引人入胜，但它们还只是些幼稚的孩子，有时它们会伤人。随着科学技术的发展，它们一定会长大成熟起来。1.4.6模糊控制（FuzzyControl） 在自动控制领域中，对于难以建立数学模型、非线性和大滞后的控制对象，模糊控制技术具有很好的适应性。模糊控制是以模糊集合论、模糊语言变量及模糊逻辑推理为基础的一种计算机数字控制。模糊控制是一种非线性控制，属于智能控制的范畴。1.4.7预测控制 由于工业对象通常是多输入、多输出的复杂关联系统，具有非线性、时变性、强耦合与不确定性等特点，难以得到精确的数学模型。面对理论发展和实际应用之间的不协调，20世纪70年代中期在美、法等国的工业过程控制领域内，首先出现了一类新型计算机控制算法，如动态矩阵控制、模型算法控制。这类算法以对象的阶跃响应或脉冲响应直接作为模型，采用动态预测、滚动优化的策略，具有易于建模、鲁棒性强的显著优点，十分适合复杂工业过程的特点和要求。它们在汽轮发电机、蒸馏塔、预热炉等控制中的成功应用，引起了工业过程控制领域的极大兴趣。 预测控制作为先进过程控制的典型代表，它的出现对复杂工业过程的优化控制产生了深刻影响，在全球炼油、化工等行业数千个复杂装置中的成功应用以及由此取得的巨大经济效益，使之成为工业过程控制领域中最受青睐的先进控制算法。不仅如此，由于预测控制算法具有在不确定环 境下进行优化控制的共性机理，使其应用跨越了工业过程，而延伸到航空、机电、环境、交通、网络等众多应用领域。 总之，计算机控制系统除采用上述成熟的控制系统和控制技术之外，会逐步研究和发展更多的先进控制技术。由于先进控制算法的复杂性，先进控制的实现需要足够的计算能力作为支持平台。开发各种控制算法的先进控制软件包，形成工程化软件产品，成为先进控制技术发展的一个重要研究方向。1.4.8第4次工业革命——工业4.0 工业4.0即第四次工业革命，是指利用物联信息系统(Cyber—PhysicalSystem简称CPS)将生产中的供应，制造，销售信息数据化、智慧化，最后达到快速，有效，个人化的产品供应。是德国政府提出的一个高科技战略计划，获得德国联邦教研部与联邦经济技术部联手资助，旨在提 高德国工业在全球的竞争力。目前，中国已经与德国合作，工业4.0进入了中德合作的新时期。 在工业4.0的规划中，控制方式有集中式控制向分散式增强型控制转变，其目标是建立一个高度灵活的个性化和数字化的产品与服务的生产模式。传统工业中的行业界限将会消失，将会产生更多新的活动领域和行业合作。 “工业4.0”项目主要分为三大主题： 一是“智能工厂”，重点研究智能化生产系统及过程，以及网络化分布式生产设施的实现； 二是“智能生产”，主要涉及整个企业的生产物流管理、人机互动以及3D技术在工业生产过程中的应用等。该计划将特别注重吸引中小企业参与，力图使中小企业成为新一代智能化生产技术的使用者和受益者，同时也成为先进工业生产技术的创造者和供应者； 三是“智能物流”，主要通过互联网、物联网、务联网，整合物流资源，充分发挥现有物流资源供应方的效率，而需求方，则能够快速获得服务匹配，得到物流支持。