短学期word2003
论文
政研论文下载论文大学下载论文大学下载关于长拳的论文浙大论文封面下载
格式
学校代码: 10184
学 号:
题
快递公司问题件快递公司问题件货款处理关于圆的周长面积重点题型关于解方程组的题及答案关于南海问题
目:
学生姓名:
学 院:工学院
专 业:机械
设计
领导形象设计圆作业设计ao工艺污水处理厂设计附属工程施工组织设计清扫机器人结构设计
制造及其自动化 班 级:
年 月
液动上下料机械手设计
(题目:小二，黑体，居中)
小四，加粗
摘要:
关键词:(不能少于三个)机器人;机械手;PLC;液压系统;控制系统 一、研究目的及意义:(小四，加粗)
机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作如搬运、装配、切割、喷染等动作。
二、国内外研究现状 在国内外各种机械手的研究成为科研的热点话题机器人国
外研究现状:
正文:小四
据韩国一个经常更新的拟人机器人网站统计，目前世界各国有85个大型拟人机器人项目正在进行中，这些还不包括各国单就模拟身体单个部分的项目。科技部863自动化办公室的工作人员表示，目前所有的大型拟人机器人项目中，日本占有37项，美国占有10项，德国占7项，韩国占7项，英国占4项，中国占5项，瑞典占2项，澳大利亚、泰国、新加坡、保加利亚、伊朗、意大利、奥地利、俄罗斯等国占有1项。从统计数字可看出日本的领先地位及其他各国的竞争
[1]实力。
机械手研究历程 :
今天我们所看到的工业机器人多数由机械臂(manipulator)和末端执行器(end-dffector)组成。机械臂和末端执行器的分工有些类似人的臂和手的分工，前者主要提供大范围的运动和定位，后者与环境和对象作用，执行预期的任务。工业机器人的末端执行器种类繁多，一用途各异。随着技术的进步，工业机器人开始向更多的应用领域发展，上百种专门用途的“手”，统称为末端执行器，使机器人能够应对丰富多样的任务对象，从轮胎、玻璃到布料，从大型金属热轧件
[5]到微小电子器件。
从20世纪70年代开始，伴随计算机控制技术的发展，出现了模仿人手结构
[6,7,8]的多指手。
三、研究的关键问题及方法
[9]本论文主要研究液动上下料机械手的结构设计，包括机械手爪的设计，伸
缩手臂的稳定设计，整体手臂的上升设计。然后设计液压系统驱动机械手的上升，伸缩与夹紧动作。最后，设计通过德国西门子的可编程控制器PLC控制实现手臂的水平伸缩、垂直升降和手爪的夹紧、松开动作，实现机械手上下料自动化控制。
本设计研究的关键问题如下:
A. 根据机械手的有关参数对机械手进行结构设计:设计机械手的手抓，抓取物 体的抓持力度，同时设计机械手伸缩臂的伸缩平稳性结构，整体平稳升降结构。
B. 传动系统的设计:设计液压传动系统，通过液压传动驱动机械手的各种动作。 C. 手控制系统的设计:采用德国西门子可编程控制器PLC进行控制，实现自动
控制与手动控制;
D. 缓冲和定位装置的设计:对液压系统采用缓冲以实现机械手的平稳动作，同
时用行程开关来进行定位装置的设计;
四、总结
该机械手液压系统采用了PLC控制，用可编程控制器设计的机械手电气控制系统，线路简单，系统的可靠性高，功能强，整个系统运行稳定、精确。同时还可根据需要对其进行功能扩展，如与自动化机床联合控制，可组建自动化生产线。该机械手为通用机械手，它的适用面广，选用圆柱座标和四自由度。机械手的各执行机构，包括:手部、手腕、手臂等部。手部可更换，可以用夹持式手指来抓取棒料工件。采用了PLC控制方法，使电路简化，工作可靠且操作和维护都很方便。该系统还具有很高的可靠性，避免普通继电器逻辑电路在自身移动过程中，由于运动和振动等原因带来的误动作，保证了系统运行的可靠性，降低了维修率，提高了工作效率。
参考文献(小二，黑体)
[1] 李允明.国外仿人机器人发展概况.机器人,2005,27(6):561-568 [2] 解仑，王志良，李华俊.双足步行机器人. 北京:机械工业出版社，2008 [3] 杨新海.双足步行方法与控制研究.哈尔滨:哈尔滨工业大学，2006
机器人智能控制
工程
路基工程安全技术交底工程项目施工成本控制工程量增项单年度零星工程技术标正投影法基本原理
.北京:科学出版社，2004 [4] 王耀南.
[5] 宗光华，刘海波，程君实译.机器人技术手册.北京:科学出版社，1996 [6] Crossley F R E,Umholts F G. Design for a Three Fingered Hand
[J].Mechanisms and Machine Theory,1997,12(11):85-93
[7] Okada T.On a Versatile Finger System [C] Proc. Of
th4ISIR.Tokyo:1977:345-352
[8] 刘极峰,易际明.机器人技术基础[M].北京:高等教育出版社,2006 [9] 孙富春，朱纪洪，刘国栋译.机器人学导论-
分析
定性数据统计分析pdf销售业绩分析模板建筑结构震害分析销售进度分析表京东商城竞争战略分析
、系统及应用[M] .北京:
电子工业出版社，2004
[10] 张玉茹,李继婷，李剑锋.机器人灵巧手-建模、规划与仿真[M].北京:机
械工业出版社，2007
注意:1.参考文献不能少于五个，必须有上
角标;
2.行间距为22磅;
3.论文字数不少于2000字;
4.要有页眉(延边大学本科短学期
word2003论文)，页码，封皮不加
页码。
浙公网安备 33021202002483