上海广茂达机器人学习要点

上海广茂达机器人学习要点 ----------------------------精品word文档 值得下载 值得拥有---------------------------------------------- 上海广茂达机器人培训学习要点 学员:李伯涵 一、 设备介绍 1、控制器 2、快捷按键 F2 退出全屏 ESC 退出全屏 F6 流程图下载程序 Ctrl + A 全选 Ctrl + H 替换 Ctrl + Z 撤销 Ctrl + Y 重新执行 Ctrl + C 复制 Ctrl + V 粘贴 Ctrl + X 剪切 3、英文缩写 I/O: In/Out 输入/输出 DC:直流电源(电机接口) OFF/ON:关闭/打开 START:开始、运行 RESET:复位 ----------------------------精品word文档 值得下载 值得拥有---------------------------------------------- ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- ----------------------------精品word文档 值得下载 值得拥有---------------------------------------------- 二、实训要点 1、输入/输出端口分配 编号 输入(IN) 外部设备 编号 输出(OUT) 外部设备 1 I/0 1 灰度传感器1(前左1) 1 DC01 左电机 2 I/0 2 灰度传感器2(前左2) 2 DC03 右电机 3 I/0 3 灰度传感器3(前中) 3 I/0 0 指示灯 4 I/0 4 灰度传感器4(前右1) 5 I/0 5 灰度传感器5(前右2) ----------------------------精品word文档 值得下载 值得拥有---------------------------------------------- ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- ----------------------------精品word文档 值得下载 值得拥有---------------------------------------------- 2、编程端口对应 编号 外部设备 属性(灰度通道) 赋值 备注 1 灰度传感器1(前左1) 模拟口通道1 灰度变量1 2 灰度传感器2(前左2) 模拟口通道2 灰度变量2 3 灰度传感器3(前中) 模拟口通道3 灰度变量3 4 灰度传感器4(前右2) 模拟口通道4 灰度变量4 5 灰度传感器4(前右1) 模拟口通道5 灰度变量5 6 指示灯 模拟口通道0 编号:通道0 状态:接通 3、控制器自检 通过菜单栏?工具(T)?控制器自检程序(S)操作来直接下载自检程序。 自检程序可以检测控制器各个组件的功能是否完好，检测顺序依次是:?液晶显 示器(LED)、?蜂鸣器(BUZZER)、?数字输入(DI)、?模拟输入(AI)、? 数字输出(DO)、?直流马达(DC)。 ----------------------------精品word文档 值得下载 值得拥有---------------------------------------------- ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- ----------------------------精品word文档 值得下载 值得拥有---------------------------------------------- 4、灰度值测量 (1)拆下四个灰度传感器同时测黑线灰度值和白线灰度值。 (2)填入下表 灰度传感器 I/O端口 灰度值(黑线) 灰度值(白线) 修正值 1 I/0 1 2 I/0 2 3 I/0 3 4 I/0 4 修正值 黑线:灰度值—(100-300) 白线:灰度值—(10-30) 经验值 1300 5、程序保存 (1)先在指定硬盘D:或E:，建立文件夹例如:LBH (2)所编写的程序均保存到此文件夹。 (3)注意修改后的程序用另存为，保存为另一程序名，不要直接点保存， 防止原程序被覆盖。 6、判断黑线 方法 快递客服问题件处理详细方法山木方法pdf计算方法pdf华与华方法下载八字理论方法下载 条件判断 条件1:灰度变量n>1300 7、判断白线方法 条件判断 条件1:灰度变量n<1300 8、小车90度转弯方法: 马达速率比值:4:3 例左转(左马达,60，右马达80) 例右转(左马达80，右马达,60) 延迟时间:0.9-1S 三、实训项目 1、电机基本控制 任务一:机器人直行(前进)5秒后停止。 任务二:机器人直行(后退)5秒后停止。 任务三:机器人前进5秒后停止3秒，再后退2秒，停止3秒， 前进5秒后停止。 任务四:机器人左转圈。 任务五:机器人右转圈。 2、灰度检测(光感)基本控制 ----------------------------精品word文档 值得下载 值得拥有---------------------------------------------- ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- ----------------------------精品word文档 值得下载 值得拥有---------------------------------------------- 任务六:机器人沿黑线直行(前进) 任务七:机器人在两条黑线之间来回行走 任务八:机器人沿黑线直行(前进)，偏离黑线时停止。 任务九:机器人沿黑线直行(前进)，偏离黑线时当左灰度传感器检测到黑 线时停止。 任务十:机器人沿黑线直行(前进)，偏离黑线时当左、右灰度传感器检测 到黑线时停止。 ----------------------------精品word文档 值得下载 值得拥有---------------------------------------------- ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- ----------------------------精品word文档 值得下载 值得拥有---------------------------------------------- 智能机器人管家 一、比赛任务:参赛选手将通过机器人模拟清扫垃圾、扔垃圾、照顾宠物、检测围栏、送毛 巾、开窗、推柜子、开灯等任务。 二、场地示意图: 1、 任务一(清垃圾):起点出发—绕圈清垃圾—回垃圾桶倒垃圾 2、 任务二(喂狗粮):倒垃圾后逆时针绕圈进犬舍—两进两退后掉头 3、 任务三(栏检测):出犬舍—灯闪三次—后退—转弯至围栏检测 4、 任务四(放毛巾): 5、 任务五(开窗户): 6、 任务六(搬柜子): 7、 任务七(开壁灯): ----------------------------精品word文档 值得下载 值得拥有---------------------------------------------- ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- ----------------------------精品word文档 值得下载 值得拥有---------------------------------------------- 子程序: 一、 寻线 二、左寻线 三、右寻线 四、左转 五、右转 ----------------------------精品word文档 值得下载 值得拥有---------------------------------------------- -----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------