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机械工程学报标准格式(可编辑).doc

机械工程学报标准格式(可编辑)

Eden明发
2017-10-08 0人阅读 举报 0 0 0 暂无简介

简介:本文档为《机械工程学报标准格式(可编辑)doc》,可适用于项目管理领域

机械工程学报标准格式(可编辑)机械工程学报标准格式轮式移动机器人运动学建模方法二号黑体摘要小五黑体研究轮式移动机器人运动学建模方法问题提出用于不规则地形下的轮式移动机器人运动学建模方法轮心建模法WheelcentermodelingWCM在分析多刚体链式结构运动的速度特性以及不规则地形上轮式移动机构转动角速度特性的基础上建立车轮轮心速度的矢量表达式即确立WCM以六轮摇臂转向架月球漫游车的运动学建模为例分析各关节转动角速度矢量在车体坐标系下的投影并根据转动矢量方向在车体坐标系中变化与否将矢量叉乘的投影写成不同的形式利用车轮轮心坐标系轮地接触坐标系相对于车体中心坐标系的齐次变换矩阵中的相应元素将车轮轮心的速度矢量表达式投影到车体中心坐标系下建立车体运动学模型从中阐述WCM的方法和过程并分析WCM的特点用试验和仿真验证该建模方法的正确性小五宋体摘要长度字关键词小五黑体双层辉光人工神经网络预测模型小五宋体中图分类号小五黑体TG小五TimesNewRomanResearchonANNbasedPredictionModelUsedtoDoubleGlowPlasmaSurfaceAlloyingProcessing小三Abstract小五黑体ThekinematicmodelingmethodforawheeledmobilerobotisstudiedAmodelingmethodcalledwheelcentermodelingWCMforkinematicsofawheeledmobilerobotthatmovesonuneventerrainispresentedThevectorexpressionofwheelcentervelocityisderivedbasedontheanalysisofthevelocitycharacteristicofamultirigidchainslocomotionandthewheelmodelmovingmechanismsmovingonuneventerrainThemethodofWCMisintroducedasaresultTheprojectionoftheangularvelocityoftherotaryjointsintherovercentreframeisanalysedandtheprojectionofvectorcrossproductisexpressedasdifferentformsaccordingtowhetherthedirectionoftheangularvelocityrelativelytorovercentreframechangesornotThewheelcentrevelocityisprojectedtotheroverbodycentrecoordinateframewiththeuseoftheelementsofthehomogeneoustransformationsfromthewheelcentreframeandthewheelterraincontactframetotherovercenterframeThusthekinematicsoftheroverismodelledTheprocedureofkinematicmodellingusingWCMisintroducedandthecharactersofWCMisanalysedThemethodsvalidityisverifiedbyexperimentandsimulation小五Keywords小五黑体DoubleglowArtificialneuralnetworkPredictionmodel前言四号宋体五号宋体离散频谱分析只能在截断的有限长度时域上进行不可避免地存在能量泄漏导致经过快速傅里叶变换FastFouriertransformFFT得到的频谱其频率幅值和相位均可能产生较大的误差大大限制了该技术的工程应用因此需要研究离散频谱的校正技术以消除或大幅度减小这个误差提高分析精度对于单频率成分或间隔较远的多频率成分的离散频谱目前主要有比值法能量重心法FFTFT连续细化傅里叶变换分析法和相位差法四种校正方法其中能量重心法是年丁康等在三点卷积幅值校正法基础上提出来的一种通用的离散频谱校正方法利用离散窗谱函数的能量重心是坐标原点的原理求出频率校正量是一种校正精度很高的近似方法在实际工程应用中所测得的信号通常伴随有噪声噪声会影响频谱校正精度因此从理论上系统的分析随机噪声背景下的各种离散频谱校正方法的精度可为实际工程应用中提供理论依据具有重要的指导意义年Schoukens等研究了噪声对内插法的影响年齐国清等对插值FFT估计的频率精度进行了分析年朱利民等对一种特定时域平移相位差校正法平移点数等于FFT变换点数的校正精度的影响进行了理论分析和仿真计算年杨志坚等对高斯白噪声背景下时移相位差校正法和改变窗长相位差法校正精度进行了理论分析和仿真计算目前还没有学者对噪声背景下能量重心法频率校正精度进行过系统分析能量重心法是一种通用的校正方法能对多段平均功率谱直接进行校正特别适用于频率有微小波动的实际工况在实际工程中得到很广泛的应用因此分析噪声背景下能量重心法校正精度有重要的意义本文首先对高斯白噪声影背景下加对称窗的离散频谱利用能量重心校正法进行校正的频率校正精度进行了理论分析推导其理论校正误差公式进行了仿真验证并且对能量重心法做了改进使其具有更广的适用性和更高的抗噪能力试验方法和试验方案四号宋体试验方法渗金属试验在自制双层辉光离子渗金属炉中进行源极材料为HastelloyC合金尺寸为mm×mm×mm工件材料为钢尺寸为mm×mm×mm采用脉冲放电模式源极采用直流电源工件采用脉冲电源源极材料HastelloyC的质量分数wNiwMowCrwCuwC,试验方案五号黑体为了选定正交试验各个工艺参数的取值范围先结合以往试验研究的经验然后又进行了余炉的摸索性试验确定了正交工艺参数正交试验按照L正交表进行试验指标项目为渗层表面合金元素成分及总质量分数渗层厚度和吸收率因素水平表如表所示表因素水平表小五黑体因素六号宋体水平源极电压U,V工件电压U,V气压p,Pa极间距d,mm频率校正误差理论分析没有噪声影响下的能量重心校正法的归一化频率校正公式式中无噪声功率谱中最大值谱线第条功率谱线在白噪声背景下的归一化频率校正公式式中白噪声背景下功率谱中最大值谱线第条功率谱线数学模型在网络学习部分采用三层BP神经网络来完成函数的映射误差逆传播神经网络是一种具有三层或三层以上的阶层型神经网络图为一个三层前馈神经网络它包括输入层隐含层中间层输出层输入层有i个节点隐含层有j个节点输出层有t个节点上下层之间各神经元实现全连接即下层的每一单元与上层的每一单元都实现权连接而每层各神经元之间无连接网络按有教师示教的方式进行学习当一对学习模式提供给网络后神经元激活值从输入层经各中间层向输出层传播在输出层的各神经元获得网络的输入响应这以后按减小希望输出与实际输出之间误差的方向从输出层经各中间层逐层修正各连接权值最后回到输入层算法步骤如下所述设置初始权系w为较小的随机非零值给定输入输出样本对计算网络的输出设第p组样本输入输出分别为upupupunpdpdpdpdnppL节点i在第p组样本输入时输出为式中IjP为在第p组样本输入时节点i的第j个输入f是激励函数采用Sigmoid型即可由输入层经隐层至输出层求得网络输出层节点的输入计算网络的目标函数J设Ep为在第p组样本输入时网络的目标函数取L范数则式中ykpt为在第p组样本输入时经t次权值调整网络的输出k是输出层第k个节点网络的总目标函数为作为对网络学习状况的评价判别若J则算法结束否则至步骤反向传播计算由输出层依据J按梯度下降法反向计算逐层调整权值式中为步长或称为学习率n取取图路径规划图小五宋体图轮齿本体温度分布图微压印法制备的微复制模板及仿生鲨鱼皮图微生物细胞金属化约束成形工艺流程计算结果与比较表预测渗层表面的成分编号质量分数wNiCrMoCu预测值预测值预测值预测值正交试验按照L正交表进行试验指标项目为渗层表面合金元素成分及总质量分数渗层厚度和吸收率从表表可以看出训练样本和检测样本的网络实际输出值与期望值都很接近说明应用神经网络描述双层辉光离子渗金属工艺参数与渗层的表面合金成分和合金总质量分数渗层厚度吸收率之间的映射模型是十分有效的表人工神经网络训练与预测值试验编号源极电压UV工件电压UV极间距dmm气压pPa吸收率s渗层厚度δμm元素总质量分数w试验值预测值试验值预测值试验值预测值注为检测样本值试验编号为正交优化工艺六号宋体结论参考文献五号黑体IMLACHJBLAIRBJALLAIREPMeasuredandpredictedforceandstiffnesscharacteristicofindustrialmagneticbearingsJTransASMEJTribol参考文献为期刊的格式朱祖超超低比转速高速离心泵的理论研究及工程实现J机械工程学报ZHUZuchaoTheoreticalstudyandengineeringimplementationofsuperlowspecificspeedhighspeedcentrifugalpumpsJChineseJournalofMechanicalEngineering非英文的参考文献采用非英文英文双语形式DOWIETPEstimationofdisassemblytimesRManchesterManchesterMetropolitanUniversity参考文献为报告的格式TULLYEJHEYWOODJBLeanburncharracteristicsofagasolineengineenrichedwithhydrogenfractionfromaplasmatronfuelreformerRSAEDAVIDCMEEKEREHMYOUNGYUDNAnaugmentanaugmentedcurrentsmodelformagneticbearingsforceandlinearizedparametersofradialactivemagneticincludingeddycurrentsfringingandleakageJIEEETransonMagnCHAANTHCHENSLExactlinearizationofavoltagecontrolledpoleactivemagneticbearingsystemJIEEETransContrSystTechnolOnlineComputerAidlibraryCenterIncHistoryofOCLCEBOLhttpoclchtm参考文献为在线电子文献的格式FOURNEYEYNMEAdvancingintotholographicalphotoelasticityCAmericanSocietyofMechanicalEngineersAppliedMechanicsDivisionSymposiumonApplicationsofHolographyinMechanicsAugustUniversityofSouthernCaliforniaLosAngelesCaliforniaNewYorkASME参考文献为会议文献的格式BAUERMDSIDDIQUEZROSENDWVirtualprototypinginsimultaneousproductprocessdesignforDisassemblyMLondonChapmanHall参考文献为图书的格式严长征盾构隧道近距离共同作用机理及施工技术研究D上海同济大学YANChangzhengResearchonthemechanismandconstructiontechniquesofinteractionforadjacenttunnelingpreformedby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