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OTC机器人焊接系统操作说明.doc

OTC机器人焊接系统操作说明

看淡了所有人
2017-09-27 0人阅读 举报 0 0 暂无简介

简介:本文档为《OTC机器人焊接系统操作说明doc》,可适用于活动策划领域

OTC机器人焊接系统操作说明延锋座椅OTC机器人焊接系统操作说明一、操作步骤、上工准备:a、上电(顺序:变压器、焊接电源、机器人控制箱、系统主控箱)b、压缩气开启c、检查焊丝、混合气是否充足并确认气体流量d、检查焊枪部位是否正常(导电嘴、喷嘴)e、检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”打开然后副操作盒处“运转准备”启动打开外部轴伺服及读取外部轴位置数据f、检查夹具是否正常并在水平位置检查工件设定是否正确g、按“机器人启动”第一次启动机器人伺服成功后指示灯闪动按第二次启动机器人自动模式成功后指示灯亮并确认其在起点在安全位置(区域干涉)h、三色灯只“绿”灯亮系统准备就绪i、工件准备进入工作状态。、下班准备:a、机器人、夹具回到起点位置b、断电(顺序:系统主控箱、机器人控制箱、焊接电源、变压器)c、压缩气关闭混合气关闭d、现场飞溅清理。运转条件:、a、系统运转准备好自动状态触摸屏显示自动焊接画面b、机器人自动模式伺服启动且在安全位置c、无报警信号(机器人报警外部轴电机报警)d、三色灯只绿灯亮自动焊接准备好e、三色灯红灯(报警或紧急停止)绿灯亮(准备好)绿灯闪(系统运转中)黄灯亮(待机状态机器人未准备好)黄灯闪(机器人停止中)f、两主操作盒分别对应两个工位的启动、预约、再启动、预约指示及预约解除运转中如有停止发生预约启动会自动解除。所有停止按钮功能相同、触摸屏操作说明a、系统非常停止中检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”是否可靠打开后扣押副操作盒上“运转准备”按钮b、扣押“运转准备”启动主轴伺服电机读取两工位外部轴位置数据并且允许机器人操作否则不能进行。c、手动调整副操作盒手动自动至手动位置“工位正向”“工位反向”控制工位主轴旋转“工位正向”“工位反向”控制工位主轴旋转上侧数值为主轴坐标点单位为“度”及显示主轴速度单位为“度秒”“工位工位”切换工位及然后操作“”“”改变设定步号一直操作“位置到达”指定工位到达设定位置下方显示是否到达“定义位置”上方显示目前的回转形式(说明:回转形式及步数及位置设定不在此屏幕设定)下侧为机器人周边调整“门开”“门关”“门开”“门关”为点动操作两工位防护门“护升”“护降”“护升”“护降”为两工位调整遮光板升降“送丝”“退丝”“检气”“伺服启动”“自动输入”为方便机器人焊前操作以上按钮为带灯显示按钮到位后自动点亮指示灯。右下侧为画面切换按钮当出现报警自动点亮报警画面。d、参数设置首先输入密码进入参数设定画面首先设定机器人程序对应回转形式工位设定数值至分别对应机器人焊接程序工位的P至P程序工位的P至P程序改变机器人程序的同时必须改变对应的回转形式当改变回转形式时系统首先报警当操作“错误复位”秒后报警消失以加以确认回转与机器人程序的对应(详细对应关系见下机器人设置内容)然后操作“工位此工位”切换工位及通过“”与“”调整将要设置或到达的翻转步号操作工位主轴旋转到指定角度点击“位置确认”系统主操作盒“中间停止”秒出现由“等待”变“结束”提示后完成选定工位选定当前步的位置确认及记忆此按钮请慎用~速度调整范围度秒伺服电机转分实际输出最大速度**=度秒实际发出频率**=PS“复位”“复位”为将翻转工位的伺服电机编码器复位。当将工位转至度时操作此按钮系统操作盒“中间停止”秒完成此按钮请慎用~仅在伺服电池耗尽或严重故障及编码器电缆脱落情况发生时操作此按钮。提示:针对此系统步应定义为工人装卸工件的位置步为第一次焊接的位置步为第二次焊接的位置最大步数为以次类推。e、自动焊接此画面显示对应工位的回转形式、生产数量与生产节拍。“清零”对生产数复位下侧提示的为系统信息提示系统目前的状态不满足条件系统不能启动以备查找问题方便解决右侧为在系统停止时方便防护门的操作观察焊接状况但是记住在再次启动时务必将防护门、维修门、遮光帘操作指定焊接位置方能再次启动焊接系统当出现报警自动点亮报警画面。f、报警画面自动运转中出现报警将出现报警画面。报警处理完毕可按对应的启动按钮再启动机器人运转程序无法消除的故障可断电复位重新确认。二、自动运转说明a、示教机器人程序SPP工位机器人分配工作站外部轴回转设定形式机器人程序对应SPP工位机器人分配工作站外部轴回转设定形式机器人程序对应b、按压“机器人启动”按钮分别启动机器人伺服及进入自动模式同时将手动自动主令开关至自动侧观察触摸屏显示系统信息满足条件时双手按压启动按钮c、防护门落下对应工位侧防护帘升起到位后机器人程序执行d、异常停止或需要修改焊缝按压停止时此时机器人程序已经正确调用,同时不能将手动自动主令开关至手动侧首先操作触摸屏右侧门开门关门开门关打开对应防护门检查机器人状况然后跟踪焊道修改程序此时修改只能在外部轴一面完成然后回到机器人程序停止位置操作对应防护门关闭再次启动机器人自动模式双手按压启动再次运行程序只有外部轴本面焊接完毕时在另一面反转结束可继续重复以上停止操作切记:在更改结束焊缝后一定要退回机器人停止位置不能退至上一次反转callpx以上位置更不能退出当前程序否则会出现危险~在系统启动前出现画面正确处理后启动机器人自动模式然后按系统操作盒“错误复位”秒返回然后再启动e、焊接完毕防护门升起外部轴回位。f、当改变外部轴回转形式时系统首先报警当操作“错误复位”秒后报警消失以此加以确认回转与机器人程序的对应g、停止后不需要继续焊接时主令开关至手动机器人回位变位器回位三、机器人控制及程序说明:a、接线位置主板:B(INCOM)NB(SVIN)Y伺服启动输入B(EMGCOM)EM紧急停止触点B(SVOFF)与B直接短接B(EMG)EM紧急停止触点A(INCOM)NA(AUTOIN)Y自动模式输入A(STOPIN)Y停止输入A(ST)Y工作站启动输入B(SVOUT)X伺服on输出B(SVOUT)NA(OUTCOM)NA(AUTOOUT)X自动模式输出A(STOUT)X运行中B(OUTCOM)NB(STOPOUT)X停止中输出OperationBox:JPJP短接JPL继电器单元(Builtintouchsensorofacontrollernotinuse)inputoutput,配置IO转换表物理IO指定逻辑IOPLC含义OBOX机器人通知变位开始OAOX机器人通知变位开始OBOX机器人通知变位开始OAOX机器人通知变位开始NBOAOX机器人通知变位开始OBOX机器人通知变位开始AOX机器人通知变位开始OBOX机器人通知变位结束NAOBOX示教模式OAOXInterferenceAreaOutputOBOXStartEnableAreaOAOX焊接程序进入NBOAOXJobEndBOXErrorOAOXAlarmBOXReady指示启动能否被接受NOA注意使用内部电源AAAA物理IO指定逻辑IOPLC含义IAIY机器人接收变位完成IBIY个别输入IAIY个别输入IBIY个别输入NAIBIY个别输入IAIY个别输入IBIY工作站启动输入(工位)IAIY工作站启动输入(工位)NBIAIYDeviceOutsideReadyIBIYResetEXOutputsIAIYFailureResetIBIYAutoModeInterlockNAIBIY送丝IAIY退丝IBIY检气NBb、本次机器人启动方式为:MultistationMethodAssigningTaskPrograms分配每一工作站的工作程序操作ALLOT然后RECORDSPP工位机器人分配工作站机器人程序对应SPP工位机器人分配工作站机器人程序对应EditingtheinputoutputConversion编辑输入输出转换表操作EDIT选择SQ输入密码然后RECORD分别选择inputoutputPLCY(DeviceOutsideReady)XPLC(StartEnableArea)PLCY(伺服启动输入)XPLC(伺服on输出)PLCY(AutoModeInterlock)XPLC(自动模式输出)PLCY(自动模式输入)XPLC(Ready指示启动能否被接受)PLCY(工作站启动输入)工位XPLC(运行中)PLCY(工作站启动输入)工位PLCY(停止输入)XPLC(停止中输出)XPLC(焊接错误)XPLC(JobEnd)XPLC(Error)XPLC(Alarm)PLCY(ResetEXOutputs)PLCY(FailureReset)PLCY(送丝)PLCY(退丝)PLCY(检气)程序进入P子程序PLSPORT#DELAY=S程序进入正常旋转P子程序PLSPORT#DELAY=S机器人通知变位开始NPORT#DELAY$S机器人等待接收变位完成PLSPORT#DELAY=S复位正常旋转P子程序PLSPORT#DELAY=S机器人通知变位开始NPORT#DELAY$S机器人等待接收变位完成PLSPORT#DELAY=S复位正常旋转P子程序PLSPORT#DELAY=S机器人通知变位开始NPORT#DELAY$S机器人等待接收变位完成PLSPORT#DELAY=S复位正常旋转P子程序PLSPORT#DELAY=S机器人通知变位开始NPORT#DELAY$S机器人等待接收变位完成PLSPORT#DELAY=S复位正常旋转P子程序PLSPORT#DELAY=S机器人通知变位开始NPORT#DELAY$S机器人等待接收变位完成PLSPORT#DELAY=S复位正常旋转P子程序PLSPORT#DELAY=S机器人通知变位开始NPORT#DELAY$S机器人等待接收变位完成PLSPORT#DELAY=S复位正常旋转P子程序PLSPORT#DELAY=S机器人通知变位开始NPORT#DELAY$S机器人等待接收变位完成PLSPORT#DELAY=S复位步号工作台水平为度复位位置:装件位置:callP第一次调用步:callP第二次调用步:callP第三次调用步:callP第三次调用步回位不须调用PLC程序完成。程序清单(自动调用必须对号)P:第一工位焊接程序P:第二工位焊接程序SPP工位机器人分配工作站外部轴回转设定形式机器人程序对应SPP工位机器人分配工作站外部轴回转设定形式机器人程序对应焊接程序内容举例BeginofProgramTOOL=:TOOLCALLP(程序进入)MOVPP,mminMOV……(开始焊接)CALLP(第一次调用翻转程序)……MOV…………CALLP(第二次调用翻转程序)MOV……(开始焊接)……CALLP(第三次调用翻转程序)MOV……(开始焊接)CALLP(第四次调用翻转程序)MOV……(开始焊接)EndofProgram注意:目前PPPPPPPP已经进行了改写、删除保护不要删除、改变PP进行了删除保护不要删除附件伺服参数设定明细(PA:位置控制模式(PA:制动电阻MB(PA:绝对位置控制系统(PA:一转脉冲数(PA:负逻辑(PA:C参数写入保护(PD:C行程解除

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