ABB机器人程序编程精讲
肇庆市技师学院
ABB[a]-J-7ABB 机器人程序编程精讲
7.1 任务目标
, 掌握带参数例行程序的使用
方法
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。
, 掌握中断程序的使用方法。
, 利用所学 RAPID 指令模拟弧焊程序。
7.2 任务描述
, 掌握带参数例行程序的使用，将之前的数字运算的程序进行改造，变成带参数形式。(附 7.2-1)
, 使用自定义功能，自己实现 Offs 功能和 Abs 功能，需使用带参数的功能、功能返回值以及复杂数据的
赋值方法实现。(附7.2-2 )
, 掌握中断程序的使用
(1) 使用 di 信号触发中断程序，每次触发，均使系统用户变量reg1 进行 +1 的操作，当 reg1>10 时，
将 reg1 重置为 1。
(2) 使用 ITimer 指令进行定时间隔为 1s 的中断触发，每次触发使系统用户变量 reg2 进行+1 的操
作，当 reg2>10 时，将 reg2 重置为 1。(附 7.2-3)
利用学过的运动指令和 I/O 控制指令，模拟弧焊程序。(附7.2-4 ) ,
, 在模拟弧焊程序的基础上，再添加 1-2 个工件，使用工件坐标转换的方式进行编程。(附7.2-5)
, 改造工件坐标的模拟弧焊轨迹程序，使用带参数例行程序实现工件坐标的传值，并使用中断，来控制
每个桌子只执行一次，触发中断后，再开始新的轨迹。(附7.2-6)
7.3 知识储备
7.3.1 带参数的例行程序
用参数调用子例行程序，子例行程序可能包含交接的参数。参数在子例行程序的局部变量表中定义。 参数必须有一个符号名、一个变量类型和一个数据类型。可向子例行程序交接 16 个参数或从子例行程序交 接 16 个参数。
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7.3.2 中断程序
在 RAPID 程序执行过程中，如果出现需要紧急处理的情况，机器人会中断当前的执行，程序指针 PP 马 上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，处理结束后程序指针 PP 返回到原来被中断的地方， 继续往下执行程序。这种专门用来处理紧急情况的专门程序，称作中断程序(TRAP)。
中断程序经常会用于出错处理、外部信号的响应这种实时响应要求高的场合。
7.4 任务实施
7.4.1 中断程序 TRAP
现以一个传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序:
1) 在正常情况下，di1 的信号为 0.
2) 如果 di1 的信号从 0 变成 1，就对 reg1 数据进行加 1 的操作。
操作步骤:
1. 新建例行程序，设定名
称，类型选择“陷阱”，然
后单击“确定”。
2. 在中断程序中，添加如图
中所示的指令。
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3. 在 例 行 程 序 “rInitAll()”
中，选中“rHome”，在“添
加 指 令 ” 列 表 中 选
“IDelete”(取消指定的中
断)。
4. 选择“intno1”(如果没有
的话，就新建一个)，然
后单击“确定”。
5. 选择“CONNECT”指令(连
接一个中断符号到中断
程序)。
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6. 双击“
”进行设定。
7. 选中“intno1”，然后单击
“确定”。
8. 双击“”进行设定。
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9. 选择要关联的中断程序
“tMonitorDI1”，然后单击
“确定”。
10. 选择指令“ISignalDI”(使
用一个数字输入信号触
发中断)。
11. 选择“di1”，然后单击“确
定”。
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12. 双击此指令( 提*示:
ISignalDI 中的 Single 参数
启用，则此中断只会响应
di1 一次;若要重复响应，
则将其去掉)。
13. 单击“可选变量”。
14. 单 击 “\Single” 进 入 设 定
画面。
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15. 选中“\Single”，然后单击
“不使用”。
16. 单击“关闭”。
17. 单击“确定”。
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18. 设定完成，此中断程序只
需 在 初 始 化 例 行 程 序
rInitAll 中执行一遍，即在
程序执行的整个过程中
都生效。
浙公网安备 33021202002483