平面机构自由度的计算平面机构自由度的计算
第九讲 平面机构自由度的计算
如2—18图所示，作平面运动的刚体在空间的位置需要三个独立的参数(x，y, θ)才能唯一确定。
1、单个自由构件的自由度为 3
2、构成运动副构件的自由度
如图2—19所示:
2—18
图2—19运动副自由度 运动副 自由度数 约束数 回转副 1(θ) + 2(x，y) =3 移动副 1(x) + 2(y，θ) =3 高 副 2(x,θ) + 1(y) =3 结论:构件自由度,3,约束数
3、机构的自由度
一个机构由N个构件组成，则活动构件有n=N...
平面机构自由度的计算
第九讲 平面机构自由度的计算
如2—18图所示，作平面运动的刚体在空间的位置需要三个独立的参数(x，y, θ)才能唯一确定。
1、单个自由构件的自由度为 3
2、构成运动副构件的自由度
如图2—19所示:
2—18
图2—19运动副自由度 运动副 自由度数 约束数 回转副 1(θ) + 2(x，y) =3 移动副 1(x) + 2(y，θ) =3 高 副 2(x,θ) + 1(y) =3 结论:构件自由度,3,约束数
3、机构的自由度
一个机构由N个构件组成，则活动构件有n=N-1个
活动构件数 构件总自由度 低副约束数 高副约束数
n 3×n 2 × P1× PL h
(低副数) (高副数)
计算公式: F=3n,(2P +P )Lh
计算图2—20中1)曲柄
滑块机构的自由度。
解:活动构件数n=3
低副数 PL=4
高副数 PH=0
F=3n , 2PL , PH 图2—20曲柄滑块机构
=3×3 , 2×4
=1
2)计算图2—21中五杆铰链机构的自由度。
解:活动构件数n=4
低副数 PL=5
高副数 PH=0
F=3n , 2PL , PH 图2—21五杆铰链机构
=3×4 , 2×4
=2 3)计算图2—22中凸轮机构的自由度
解:活动构件数n=2
低副数 PL=2
高副数 PH=1
F=3n , 2PL , PH
=3×2 ,2×2,1
=1 图2—22凸轮机构
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