XS128智能车程序
流程
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XS128智能车整体程序流程图
开始
系统初始化
图像采集
图像处理
路径提取 速度给定
舵机控制 速度控制
速度采集 初始化过程电机启动前2s内完成工作 初始化完成工作
1、 初始化锁相环倍频72MHz;
2、 设定5个中断优先级 分别是SCI0(串口接收中断)、PIT0(速度采集中断)、
TIM0(图像采集行[HREF]中断)、TIM1(图像采集场[VSYNC]中断)、PIT2(启
动定时中断);
3、 完成舵机初始化设初值为中间值并启动;
4、 完成电机初始化设初值为0不启动(在启动定时中断服务程序中启动); 5、 完成串口初始化、不启动接收中断
6、 完成速度采集初始化、不启动中断
7、 完成图像采集初始化、启动场中断，进入场中断服务程序后启动行中断 8、 完成参数读入初始化、在PORTA端口读入;
9、 完成启动定时初始化、启动定时中断;
10、 开启中断使能。
启动定时中断服务程序中完成工作
1) 根据电机启动前摄像头适应场地采集的图像计算出的图像二值化阈值并设定
阈值;并根据路径识别给出电机目标值
2) 关闭启动定时中断;
3) 启动速度采集控制中断;
4) 启动串口接收中断;
5) 启动电机。
系统初始化部分列表
序项目 输入参涉及中断 目标值 备注 号 数范围
1 72MHz 锁相环倍频 总线频率倍频为72MHz 2 中断优先级5个中断优先级设置
设置
2 -1500~1 舵机初始化 中间位置 0
500
3 -100~10 电机初始化 中间值0值 0-100正向行驶 -100-0
0 反向行驶 4 0x2C 串口初始化 SCI0 20号 开启发送接收使能，初始
化未开启接收中断使能 5 PIT0 速度采集初存放Speed_t.Value 5ms采集一次 初始化时
始化 未开启中断使能 6 摄像头初始TIM0行中断 存放于数组16.7ms采集一幅
化 TIM1场中断 Graph[40][120] 中
7 PIT2 2s 小车启动中2s定时启动电机以及速
断 度采集中断 小车启动后程序运行流程
1. 进入图像场中断
2.
浙公网安备 33021202002483